Siemens Sinumerik 840D sl Funktionshandbuch Seite 601

10.Tragen Sie die Daten, welche die Hand beschreiben ein:
-
-
-
11.Tragen Sie die Geometrieparameter ein:
-
-
-
12.Tragen Sie die Position in der Kalibrierposition ein in das Maschinendatum:
MD62617 $MC_TRAFO6_MAMES (Verschiebung mathematischer zu mechanischer
Nullpunkt)
13.Tragen Sie die kartesischen Geschwindigkeiten und Beschleunigungen ein.
Sonderfunktionen
Funktionshandbuch, 02/2011, 6FC5397-2BP40-0AA0
Handachskennung in das Maschinendatum:
MD62604 $MC_TRAFO6_WRIST_AXES (Handachsenkennung)
Parameter für die Hand in das Maschinendatum:
MD62614 $MC_TRAFO6_DHPAR4_5A (Parameter A zur Projektierung der Hand)
MD62615 $MC_TRAFO6_DHPAR4_5D (Parameter D zur Projektierung der Hand)
MD62616 $MC_TRAFO6_DHPAR4_5ALPHA (Parameter ALPHA zur Projektierung der
Hand)
MD62606 $MC_TRAFO6_A4PAR (Achse 4 parallel/antiparallel zu letzter Grundachse)
Frame T_IRO_RO
Frame T_X3_P3
Frame T_FL_WP
TE4: Transformationspaket Handling
13.14 Beispiele
601