Siemens Sinumerik 840D sl Funktionshandbuch Seite 81

Eine derartige Situation wird wie folgt behandelt:
Es gibt nur noch ein relevantes Maschinendatum, das wie bisher einen Kreis um den Pol
beschreibt:
MD24540 $MC_TRAFO5_POLE_LIMIT_1 (Endwinkeltoleranz b. Interpolation durch Pol f. 5-
Achstransformation)
bzw.
MD24640 $MC_TRAFO5_POLE_LIMIT_2 (Endwinkeltol. b. Interpolation durch Pol f. 5-
Achstransformation)
Weitere Informationen zur Behandlung singulärer Stellungen siehe:
Literatur: /PGA/ Programmierhandbuch Arbeitsvorbereitung, Transformationen, Kartesisches
PTP-Fahren
Beispiel für Maschinentyp 1
Drehbares Werkzeug
Beide Rundachsen verändern die Orientierung des Werkzeugs. Die Orientierung des
Werkstücks ist fest.
2-Achsen-Schwenkkopf mit der Rundachse RA 1 (4. Achse der Transformation) und der
Rundachse RA 2 (5. Achse der Transformation).
Bild 1-20
Sonderfunktionen
Funktionshandbuch, 02/2011, 6FC5397-2BP40-0AA0
1.8 Einschränkungen für Kinematiken und Interpolationen
Generische 5-Achs-Transformation; Endpunkt der Orientierung innerhalb des
Toleranzkreises.
F2: Mehrachstransformationen
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