Siemens Sinumerik 840D sl Funktionshandbuch Seite 68
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F2: Mehrachstransformationen
1.7 Generische 5-Achs-Transformation und Varianten
Transformationstyp "P" (entspricht MD24100 $MC_TRAFO_TYPE_1 = 40)
MD24560 $MC_TRAFO5_JOINT_OFFSET_1[0]
MD24560 $MC_TRAFO5_JOINT_OFFSET_1[1]
MD24560 $MC_TRAFO5_JOINT_OFFSET_1[2]
MD24500 $MC_TRAFO5_PART_OFFSET_1[0]
MD24500 $MC_TRAFO5_PART_OFFSET_1[1]
MD24500 $MC_TRAFO5_PART_OFFSET_1[2]
Zuordnungen für Trafotyp 56
Vom Transformationstyp 56 abhängige Zuordnungen der Werkzeugträgerdaten
Transformationstyp "M" (entspricht MD24100 $MC_TRAFO_TYPE_1 = 56)
MD24560 $MC_TRAFO5_JOINT_OFFSET_1[0] (Vektor
des kinematischen Versatzes der 5-Achstransformation
1)
MD24560 $MC_TRAFO5_JOINT_OFFSET_1[1]
MD24560: TRAFO5_JOINT_OFFSET_1[2]
MD24550 $MC_TRAFO5_BASE_TOOL_1[0]
MD24550 $MC_TRAFO5_BASE_TOOL_1[1]
MD 24550 $MC_TRAFO5_BASE_TOOL_1[2]
MD24558 $MC_TRAFO5_JOINT_OFFSET_PART_1[0]
MD24558 $MC_TRAFO5_JOINT_OFFSET_PART_1[1]
MD24558 $MC_TRAFO5_JOINT_OFFSET_PART_1[2]
MD24500 $MC_TRAFO5_PART_OFFSET_1[0]
MD24500 $MC_TRAFO5_PART_OFFSET_1[1]
MD24500 $MC_TRAFO5_PART_OFFSET_1[2]
Beispiel für eine Parametrierung
Die erste 5-Achs-Transformation soll ihre Daten aus den Maschinendaten erhalten und die
zweite 5-Achs-Transformation soll dagegen mit Hilfe der Daten des 3. orientierbaren
Werkzeugträgers parametriert werden.
MD24100 $MC_TRAFO_TYPE_1 = 24
MD24200 $MC_TRAFO_TYPE_2 = 72
MD24682 $MC_TRAFO5_TCARR_NO_2 = 3;
68
$TC_CARR15 (+$TC_TCARR55)
$TC_CARR16 (+$TC_TCARR56)
$TC_CARR17 (+$TC_TCARR57)
$TC_CARR18 (+$TC_TCARR58)
$TC_CARR19 (+$TC_TCARR59)
$TC_CARR20 (+$TC_TCARR60)
$TC_CARR1 (+$TC_TCARR41)
$TC_CARR2 (+$TC_TCARR42)
$TC_CARR3 (+$TC_TCARR43)
$TC_CARR4 (+$TC_TCARR44)
$TC_CARR5 (+$TC_TCARR45)
$TC_CARR6 (+$TC_TCARR46)
$TC_CARR15 (+$TC_TCARR55)
$TC_CARR16 (+$TC_TCARR56)
$TC_CARR17 (+$TC_TCARR57)
$TC_CARR18 (+$TC_TCARR58)
$TC_CARR19 (+$TC_TCARR59)
$TC_CARR20 (+$TC_TCARR60)
; erste 5-Achs-Transformation
; zweite 5-Achs-Transformation
; Daten des 3. orientierbaren
; Werkzeugträgers parametrieren
Funktionshandbuch, 02/2011, 6FC5397-2BP40-0AA0
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