Seite 1 Zyklen (nur HMI Advanced) Abstandsregelung (CLC/ Funktionshandbuch CLCX) Drehzahl-/ Drehmomentkopplung, Master-Slave Transformationspaket Handling MKS-Kopplung Wiederaufsetzen (Retrace Support) Taktunabhängige bahnsynchrone Schaltsignalausgabe (HSLC) Achspaar-Kollisionsschutz Stanzen und Nibbeln Gültig für Anhang Steuerung SINUMERIK 840D sl / 840DE sl CNC-Software Version 4.94 10/2020 6FC5397-8GP40-0AA1...
Seite 2: Qualifiziertes Personal
Beachten Sie Folgendes: WARNUNG Siemens-Produkte dürfen nur für die im Katalog und in der zugehörigen technischen Dokumentation vorgesehenen Einsatzfälle verwendet werden. Falls Fremdprodukte und -komponenten zum Einsatz kommen, müssen diese von Siemens empfohlen bzw. zugelassen sein. Der einwandfreie und sichere Betrieb der Produkte setzt sachgemäßen Transport, sachgemäße Lagerung, Aufstellung, Montage, Installation, Inbetriebnahme, Bedienung und...
Seite 3: Vorwort
Maschinendokumentation anpassen. Training Unter folgender Adresse (http://www.siemens.de/sitrain) finden Sie Informationen zu SITRAIN - dem Training von Siemens für Produkte, Systeme und Lösungen der Antriebs- und Automatisierungstechnik. FAQs Frequently Asked Questions finden Sie in den Service&Support-Seiten unter Produkt Support (https://support.industry.siemens.com/cs/de/de/ps/faq).
Seite 4: Technical Support
Detailinformationen zu allen Typen des Produkts und kann auch nicht jeden denkbaren Fall der Aufstellung, des Betriebes und der Instandhaltung berücksichtigen. Hinweis zur Datenschutzgrundverordnung Siemens beachtet die Grundsätze des Datenschutzes, insbesondere die Gebote der Datenminimierung (privacy by design). Für dieses Produkt bedeutet dies: Das Produkt verarbeitet/speichert keine personenbezogenen Daten, lediglich technische Funktionsdaten (z.
Seite 5: Inhaltsverzeichnis
Inhaltsverzeichnis Vorwort ..............................3 Einleitung ............................13 Über diese Dokumentation....................13 Grundlegende Sicherheitshinweise..................... 15 Allgemeine Sicherheitshinweise ..................15 Gewährleistung und Haftung für Applikationsbeispiele............15 Security-Hinweise ......................15 Installation und Aktivierung ladbarer Compile-Zyklen ............... 17 Laden von Compile-Zyklen ....................19 3.1.1 Laden eines Compile-Zyklus mit SINUMERIK Operate ............
Seite 6 Inhaltsverzeichnis 5.2.2.1 Regeldynamik - GAIN-Modus ....................35 5.2.3 Totzeiten in der Abstandsregelung ..................37 5.2.4 Optimierung des Regelverhaltens ..................38 Technologische Eigenschaften der Abstandsreglung ............38 Sensor-Kollisionsüberwachung................... 39 Inbetriebnahme ......................... 40 5.5.1 Inbetriebnahmeschritte...................... 42 5.5.2 Aktivieren der Technologiefunktion ..................42 5.5.3 Speicherkonfiguration durchführen ..................
Seite 7 Inhaltsverzeichnis Drehzahl-/Drehmomentkopplung, Master-Slave ................. 89 Kurzbeschreibung ......................89 Kopplungsschaltbild......................90 Konfiguration einer Kopplung..................... 91 Momentenausgleichsregler ....................93 Verspannmoment ......................96 Ein-/Ausschalten einer Kopplung ..................99 Ein-/Ausschaltverhalten....................101 Randbedingungen ......................105 6.8.1 Funktionale Randbedingungen..................105 6.8.2 Axiale NC/PLC-Nahtstellensignale ..................107 6.8.3 Zusammenspiel mit anderen Funktionen................
Seite 8 Inhaltsverzeichnis Istwertanzeige ......................... 166 7.10 Werkzeugprogrammierung ....................166 7.11 Kartesisches PTP–Fahren mit Transformationspaket Handling..........167 7.12 Inbetriebnahme ....................... 168 7.12.1 Allgemeine Inbetriebnahme ..................... 168 7.12.2 Funktionsspezifische Inbetriebnahme ................168 7.13 Randbedingungen ......................169 7.14 Datenlisten ........................171 7.14.1 Maschinendaten ......................171 7.14.1.1 Allgemeine Maschinendaten ....................
Seite 9 Inhaltsverzeichnis 9.3.6 Ablage der RESU-Unterprogramme................... 194 9.3.7 ASUP-Freigabe ......................... 195 9.3.8 PLC-Anwenderprogramm ....................195 Programmierung......................196 9.4.1 RESU-Start/Stopp/Reset (CC_PREPRE) ................196 RESU-spezifische Teileprogramme..................197 9.5.1 Übersicht ......................... 197 9.5.2 Hauptprogramm (CC_RESU.MPF)..................198 9.5.3 INI-Programm (CC_RESU_INI.SPF) ..................199 9.5.4 END-Programm (CC_RESU_END.SPF) ................201 9.5.5 Wiederaufsetz-ASUP (CC_RESU_BS_ASUP.SPF) ..............
Seite 10 Inhaltsverzeichnis 10.2.3 Berechnung der Schaltzeitpunkte ..................218 10.2.4 Schaltfrequenz und Schaltpositionsabstand..............219 10.2.5 Angenäherte Schaltposition ..................... 220 10.2.6 Programmierte Schaltpositionsverschiebung ..............220 10.2.7 Verhalten bei Teileprogramm-Unterbrechung ..............221 10.3 Inbetriebnahme ....................... 221 10.3.1 Aktivierung........................221 10.3.2 Speicherkonfiguration ...................... 222 10.3.3 Parametrierung der digitalen Onboard-Ausgänge .............
Seite 11 Inhaltsverzeichnis 11.4.1 Achsen ..........................240 11.4.2 Achscontainer........................241 11.4.3 Link-Achsen ........................242 11.4.4 Interpolatorische Kopplungen ..................242 11.5 Beispiele .......................... 243 11.5.1 Kollisionsschutz ....................... 243 11.5.2 Kollisionsschutz und Abstandsbegrenzung ............... 244 11.6 Datenlisten ........................246 11.6.1 Optionsdaten........................246 11.6.2 Maschinendaten ......................246 11.6.2.1 NC-spezifische Maschinendaten ..................
Seite 12 Inhaltsverzeichnis 12.9.3 Sprachbefehle........................285 Anhang .............................. 287 Liste der Abkürzungen ..................... 287 Dokumentationsübersicht ....................292 Verfügbare IPCs ....................... 292 Index ..............................295 Technologien Funktionshandbuch, 10/2020, 6FC5397-8GP40-0AA1...
Seite 13: Einleitung
Werkzeugverwaltung Funktion, Inbetriebnahme und Programmierung der Werk‐ zeugverwaltung Technologien (nur für SINUMERIK ONE Technologische Erweiterungsfunktionalitäten und SINUMERIK 840D sl) Inhaltsübersicht Eine Übersicht der Hauptkapitel der in einem Funktionshandbuch enthaltenen Funktionsbeschreibungen finden Sie auf der Titelseite. Gültigkeit Die Titelseite enhält auch alle Angaben zur Gültigkeit eines Dokuments, d. h., für welche SINUMERIK-Steuerung und für welche Software-Version diese Ausgabe des...
Seite 14: Systemdaten
Listenhandbüchern und für Alarme im Diagnosehandbuch. PLC-Bausteine In den Funktionsbeschreibungen wird oft auf PLC-Funktionsbausteine (FB) und -funktionen (FC) Bezug genommen. Die Beschreibungen dieser Bausteine gelten für die SINUMERIK 840D sl und sind nur bedingt auf andere SINUMERIK-Steuerungen übertragbar. Nahtstellensignale In diesem Dokument wird für die Adressierung von Nahstellensignalen ausschließlich die für SINUMERIK 840D sl gültige absolute Adresse verwendet.
Seite 15: Grundlegende Sicherheitshinweise
Umgang bei Anwendung, Installation, Betrieb und Wartung. Security-Hinweise Siemens bietet Produkte und Lösungen mit Industrial Security-Funktionen an, die den sicheren Betrieb von Anlagen, Systemen, Maschinen und Netzwerken unterstützen. Um Anlagen, Systeme, Maschinen und Netzwerke gegen Cyber-Bedrohungen zu sichern, ist es erforderlich, ein ganzheitliches Industrial Security-Konzept zu implementieren (und kontinuierlich aufrechtzuerhalten), das dem aktuellen Stand der Technik entspricht.
Seite 16 Weiterführende Informationen zu möglichen Schutzmaßnahmen im Bereich Industrial Security finden Sie unter: https://www.siemens.com/industrialsecurity (https://www.siemens.com/industrialsecurity) Die Produkte und Lösungen von Siemens werden ständig weiterentwickelt, um sie noch sicherer zu machen. Siemens empfiehlt ausdrücklich, Produkt-Updates anzuwenden, sobald sie zur Verfügung stehen und immer nur die aktuellen Produktversionen zu verwenden. Die Verwendung veralteter oder nicht mehr unterstützter Versionen kann das Risiko von Cyber-...
Seite 17: Installation Und Aktivierung Ladbarer Compile-Zyklen
In den nachfolgenden Kapiteln wird beschrieben, wie Technologie- und Sonderfunktionen in Form einzeln ladbarer Compile-Zyklendateien (*.ELF) in der Steuerung installiert und aktiviert werden. Von Siemens in Form von Compile-Zyklen verfügbare Technologie-Funktionen • Abstandsregelung 1D/3D im Lagereglertakt Compile-Zyklus: CCCLC.ELF Weitere Informationen: Abstandsregelung (CLC/CLCX) (Seite 31) •...
Seite 18 Software-Lizenznummer. Um den Compile-Zyklus selbst in Form einer ladbaren Datei (Erweiterung ".ELF" für "executable and linking format") zu erhalten, wenden Sie sich bitte an Ihren regionalen Siemens-Vertriebspartner. Hinweis Von Siemens erstellte Compile-Zyklen sind Optionen, die jeweils explizit aktiviert und lizensiert werden müssen. Weitere Informationen: Bestellunterlage Katalog NC 60/61...
Seite 19: Laden Von Compile-Zyklen
Installation und Aktivierung ladbarer Compile-Zyklen 3.1 Laden von Compile-Zyklen Laden von Compile-Zyklen 3.1.1 Laden eines Compile-Zyklus mit SINUMERIK Operate Voraussetzung • Der Compile-Zyklus, der auf die Steuerung übertragen werden soll, muss auf einem Speichermedium vorliegen, das direkt an die Steuerung angeschlossen werden kann, z. B. USB-FlashDrive.
Seite 20: Laden Eines Compile-Zyklus Von Einem Externen Rechner Mit Winscp
Installation und Aktivierung ladbarer Compile-Zyklen 3.1 Laden von Compile-Zyklen Durchführung Führen Sie folgende Handlungsschritte zum Laden eines Compile-Zyklus von einem USB- FlashDrive in die NC aus: 1. Stecken Sie das USB-FlashDrive in die PCU 50 / 70. 2. Öffnen Sie das USB-FlashDrive als lokales Laufwerk: Bedienbereichsumschaltung >...
Seite 21: Weitere Informationen
Installation und Aktivierung ladbarer Compile-Zyklen 3.2 Kompatibilität der Interfaceversionen Weitere Informationen Eine Liste der PCU-Basesoftware kompatiblen Industrie-PCs finden Sie unter: Inbetriebnahmehandbuch PCU-Basesoftware der Steuerung Kompatibilität der Interfaceversionen Die Kommunikation zwischen Compile-Zyklus und NC-Systemsoftware erfolgt über ein SINUMERIK-spezifisches Interface. Die Interface-Version eines geladenen Compile-Zyklus muss kompatibel zur Interface-Version der NC-Systemsoftware sein.
Seite 22: Software-Version Eines Compile-Zyklus
Installation und Aktivierung ladbarer Compile-Zyklen 3.3 Software-Version eines Compile-Zyklus Abhängigkeiten Zwischen den Interface-Versionen eines Compile-Zyklus und der NC-Systemsoftware bestehen folgende Abhängigkeiten: • 1. Stelle der Interface-Versionsnummer Die 1. Stelle der Interface-Versionsnummer eines Compile-Zyklus und der NC- Systemsoftware müssen gleich sein. •...
Seite 23: Aktivieren Der Technologiefunktionen Im Nc
Installation und Aktivierung ladbarer Compile-Zyklen 3.4 Aktivieren der Technologiefunktionen im NC Aktivieren der Technologiefunktionen im NC Voraussetzung Vor dem im weiteren Verlauf beschriebenen Aktivieren einer Technologie-Funktion ist die entsprechende Option zu setzen. Ist das Optionsdatum nicht gesetzt, wird nach jedem NC-Hochlauf folgender Alarm angezeigt und die Technologie-Funktion wird nicht aktiviert: Alarm 7202 "XXX_ELF_option_bit_missing: <Bitnummer>"...
Seite 24: Funktionsspezifische Inbetriebnahme
Die Alarmtexte der Technologie-Funktionen sollen um den folgenden Alarm ergänzt werden: 075999 0 0 "Kanal %1 Satz %2 Aufrufparameter ist ungültig" Vorgehensweise 1. Kopieren Sie die Datei "oem_alarms_deu.ts" aus dem Verzeichnis "/siemens/sinumerik/hmi/ template/lng" in das Verzeichnis "/oem/sinumerik/hmi/lng". 2. Benennen Sie die Datei um ("xxx_deu.ts").
Seite 25: Hochrüsten Eines Compile-Zyklus
Installation und Aktivierung ladbarer Compile-Zyklen 3.7 Hochrüsten eines Compile-Zyklus 8. Öffnen Sie die Datei "slaesvcadapconf.xml" im Editor und tragen Sie den neuen Basenamen (Dateiname der neu erstellten Alarmtextdateien ohne Sprachkürzel und Postfix) ein, z. B.: <BaseNames> <BaseName_02 type="QString" value="xxx"/> </BaseNames> 9.
Seite 26: Löschen Eines Compile-Zyklus
Installation und Aktivierung ladbarer Compile-Zyklen 3.8 Löschen eines Compile-Zyklus Hinweis Versionskontrolle Zur Kontrolle der Version des neu geladenen Compile-Zyklus (siehe Kapitel "Software-Version eines Compile-Zyklus (Seite 22)"). Mehrere geladen Compile-Zyklen Sind mehrere Compile-Zyklen in der Steuerung geladen, bleiben beim Hochrüsten eines Compile-Zyklus nach dem oben beschriebenen Vorgehen, die anderen Compile-Zyklen unverändert erhalten.
Seite 27: Effiziente Speichernutzung
Installation und Aktivierung ladbarer Compile-Zyklen 3.9 Datenlisten Hinweis Mehrere geladen Compile-Zyklen Sind mehrere Compile-Zyklen in der Steuerung geladen, bleiben beim Löschen eines Compile- Zyklus nach dem oben beschriebenen Vorgehen, die anderen Compile-Zyklen unverändert erhalten. Effiziente Speichernutzung Für eine möglichst effiziente Nutzung der Speicher-Ressourcen im NC, sollten nur die an der Maschine tatsächlich benötigten Compile-Zyklen (ELF-Dateien) geladen sein.
Seite 28 Installation und Aktivierung ladbarer Compile-Zyklen 3.9 Datenlisten Technologien Funktionshandbuch, 10/2020, 6FC5397-8GP40-0AA1...
Seite 29: Simulation Von Compile-Zyklen (Nur Hmi Advanced)
Simulation von Compile-Zyklen (nur HMI Advanced) Kurzbeschreibung 4.1.1 Funktion Werden auf der SINUMERIK-Bedienoberfläche "HMI Advanced" Teileprogramme die Compile- Zyklen verwenden simuliert, müssen abhängig vom verwendeten Compile-Zyklus, spezifische Umgebungsbedingungen hergestellt werden. Diese sind in den nachfolgenden Kapiteln beschrieben. OEM-Transformationen Bei Verwendung von OEM-Transformationen muss die Ablaufumgebung der Simulation eingestellt werden.
Seite 30 Simulation von Compile-Zyklen (nur HMI Advanced) 4.2 OEM-Transformationen 3. Legen Sie im Verzeichnis "/OEM" die Datei "DPSIM.INI" mit folgendem Inhalt an: [PRELOAD] CYCLES=1 CYCLEINTERFACE=0 4. Beenden Sie die HMI-Applikation. 5. Starten Sie die HMI-Applikation. 6. Legen Sie im Verzeichnis der Hersteller-Zyklen die Datei "TRAORI.SPF" mit folgendem Inhalt PROC TRAORI(INT II) 7.
Seite 31: Abstandsregelung (Clc/Clcx)
Abstandsregelung (CLC/CLCX) Kurzbeschreibung Funktion Die Technologiefunktion "Abstandsregelung" dient zur Aufrechterhaltung eines technologisch erforderlichen ein- (1D) bzw. dreidimensionalen (3D) Abstandes mithilfe eines externen Sensors. Der dabei aufrecht zuhaltende Abstand ist z. B. die Entfernung eines Laser- Bearbeitungskopfs von der zu bearbeitenden Werkstückoberfläche. Bei Verwendung eines Kraftsensors anstelle eines Abstandsensors kann alternativ eine Andruckkraft (z.
Seite 32: Funktionsbeschreibung
Abstandsregelung (CLC/CLCX) 5.1 Kurzbeschreibung Mehrere CLCX-Instanzen Bis zu vier Instanzen der Technologiefunktion "Abstandsregelung" können den aktiven Kanälen einer Steuerung zugeordnet werden. Dabei ist es auch möglich, mehrere CLCX-Instanzen in einem Kanal zu verwenden (Mehrere CLCX-Instanzen in verschiedenen Kanälen (Seite 72)). Compile-Zyklus Die Technologiefunktion "Abstandsregelung"...
Seite 33: Systemüberblick
Abstandsregelung (CLC/CLCX) 5.1 Kurzbeschreibung Systemüberblick Einen Überblick über die zur Abstandsregelung benötigten Systemkomponenten gibt folgendes Bild: Bild 5-1 Systemkomponenten zur Abstandsregelung mit SINUMERIK NCU 1D-Bearbeitungen Bei der 1D-Bearbeitung wird nur eine Achse durch die Abstandsregelung beeinflusst. Z. B. Achse Z, wie in dem unter Systemüberblick aufgezeigten Maschinen-Konfigurationsbeispiel (siehe voriges Bild).
Seite 34: Abstandsreglung
Abstandsregelung (CLC/CLCX) 5.2 Abstandsreglung Abstandsreglung 5.2.1 POS-Modus 5.2.1.1 Übersicht Eigenschaften des POS-Modus Die Regeldifferenz der Abstandregelung ist die Differenz aus dem programmierten Soll-Abstand und dem vom Abstandsensor gemeldeten, aktuellen Ist-Abstand. Im POS-Modus wird diese Regeldifferenz zusammen mit der Ist-Position der Achse zu einer Zielposition für die Abstandregelachse verrechnet.
Seite 35: Pos-Modus
Abstandsregelung (CLC/CLCX) 5.2 Abstandsreglung 5.2.1.2 POS-Modus $MC_CLC_SENSOR_FILTER_TIME[0] $MC_CLC_SENSOR_DELAY_COMP_TIME $MC_CLC_SENSOR_JERK_TIME Bild 5-2 POS-Modus 5.2.2 GAIN-Modus 5.2.2.1 Regeldynamik - GAIN-Modus Regelkreisverstärkung K Die Regeldifferenz der Abstandregelung ist die Differenz aus dem programmierten Soll-Abstand und dem vom Abstandsensor gemeldeten, aktuellen Ist-Abstand. Im GAIN-Modus wird diese Regeldifferenz mit der Regelkreisverstärkung KV multipliziert: Das Ergebnis ist die Regelgeschwindigkeit, die die Achse zum Sollabstand hinbewegt.
Seite 36 Abstandsregelung (CLC/CLCX) 5.2 Abstandsreglung Speziell beim Anfahren aus großer Entfernung d.h. mit anfänglich großer Regeldifferenz erzeugt der GAIN-Modus hohe Regelgeschwindigkeiten, die zu einem Überschwingen der Achsposition führen. Die maximal einstellbare Regelkreisverstärkung wird begrenzt durch die Dynamik des geschlossenen Regelkreises (Sensor-Steuerung-Achse) und das tolerierbare Überschwingen. Kleine Werte der Regelkreisverstärkung bedingen Zeitverluste durch langsames Anfahren.
Seite 37: Totzeiten In Der Abstandsregelung
Abstandsregelung (CLC/CLCX) 5.2 Abstandsreglung Bild 5-3 GAIN-Modus 5.2.3 Totzeiten in der Abstandsregelung Totzeit Um ein hochdynamisches Regelverhalten zu erreichen, ist die Abstandsregelung in der Lageregler-Takt-Ebene des NC-Kerns realisiert. Für Peripheriebaugruppen, die über den taktsynchronen Feldbus (PROFINET IRT) angeschlossen sind und bei der Nutzung von SINAMICS-Antrieben ergibt sich eine systembedingte Totzeit T von: = 2 * Lagereglertakt + 2 * Drehzahlreglertakt + PROFINET T Zum Erreichen einer optimalen Dynamik der Abstandregelung sollte die Reaktionszeit (oder...
Seite 38: Optimierung Des Regelverhaltens
Abstandsregelung (CLC/CLCX) 5.3 Technologische Eigenschaften der Abstandsreglung 5.2.4 Optimierung des Regelverhaltens Optimierung des Regelverhaltens Falls das Regelverhalten der Achse durch die Vorsteuerung zu hart wird, kann das Regelverhalten optimiert werden. Hinweise zur Nutzung des Ruckfilters finden sie unter Inbetriebnahme (Seite 40). Zusätzliche Dämpfungsmöglichkeiten bieten die Geschwindigkeitsfilter des Antriebs SINAMICS S120: •...
Seite 39: Sensor-Kollisionsüberwachung
Abstandsregelung (CLC/CLCX) 5.4 Sensor-Kollisionsüberwachung • Programmierbarer Sollabstand Der Soll-Abstand kann Satz-synchron programmiert werden. Über die Echtzeit-Variable CLC_RT_DIST_OFFSET kann ein zusätzlicher Versatz addiert werden. • Zustandsdaten der Abstandsregelung Die folgenden Echtzeit-Variablen können jederzeit gelesen werden: CLC_RTD_SENSOR_VOLT das aktuelle Sensorsignal in Volt CLC_RTD_SENSOR_DIST der über die angewählte Kennlinie berechnete Abstand •...
Seite 40: Interne Tip-Touch-Erkennung
Abstandsregelung (CLC/CLCX) 5.5 Inbetriebnahme Interne Tip-Touch-Erkennung Wenn die Tip-Touch-Erkennung programmiert ist, kann das Abstandsignal des Sensors daraufhin überwacht werden, ob es eine eingestellte Abstandschwelle unterschreitet: Maschinendatum 62526 $MC_CLC_TIP_TOUCH_DISTANCE. Um Fehlauslösungen zu vermeiden, sollte das Signal vor dem Vergleich mit der Abstandschwelle mit dem zu diesem Zweck verfügbaren Mittelwert-Filter über eine geeignete Zeit (z.
Seite 41 Abstandsregelung (CLC/CLCX) 5.5 Inbetriebnahme Eine Instanz in einem Kanal aktivieren MD60940 $MN_CC_ACTIVE_IN_CHAN_CLCX[0] = 'H1' • Bit n = 1 • n = Kanal-Nummer - 1 – Bit0 = 1. Kanal – Bit1 = 2. Kanal, usw. Hinweise Wenn CLCX nur auf eine einzelne Achse (und nicht in einer 3D-Anwendung) wirken soll, konfigurieren Sie die CLC-Achse vorzugsweise nicht als Geometrieachse ($MC_AXCONF_GEOAX_ASSIGN_TAB[2]=0).
Seite 42: Inbetriebnahmeschritte
Abstandsregelung (CLC/CLCX) 5.5 Inbetriebnahme 5.5.1 Inbetriebnahmeschritte CLCX einrichten Um CLCX mit optimaler Leistung und Produktivität einzurichten, wird empfohlen, die folgenden Schritte ausführen: • Optimieren Sie die Achse/Achsen, indem Sie Feed-Forward, DSC und andere Funktionen einrichten, die beste Präzision und Dynamik bieten. •...
Seite 43: Speicherkonfiguration Durchführen
Abstandsregelung (CLC/CLCX) 5.5 Inbetriebnahme n = Kanal-Nummer - 1; Bit0 = 1. Kanal, Bit1 = 2. Kanal, usw. Hinweis Es können maximal vier Instanzen der Technologiefunktion CLCX auf einer NCU aktiviert werden. 5.5.3 Speicherkonfiguration durchführen Die Technologiefunktion CLCXbenötigt zusätzliche Daten im NC-internen Satzspeicher. Für jede im Kanal aktive CLCX-Instanz sind in den folgenden speicherkonfigurierenden kanalspezifischen Maschinendaten die genannten Werte einzutragen.
Seite 44: Parametrierung Der Eingangssignale
Abstandsregelung (CLC/CLCX) 5.5 Inbetriebnahme • das analoge Eingangsmodul, an dem der Sensor angeschlossen ist. • den Digitaleingang für die Tip-Touch-Erkennung des Sensors - sofern vorhanden. 5.5.4.2 Parametrierung der Eingangssignale Folgende Eingangssignale sind in den Maschinendaten zu parametrieren: • Eingangsspannung des Abstandssensors –...
Seite 45: Sensor-Simulation Definieren
Abstandsregelung (CLC/CLCX) 5.5 Inbetriebnahme Um die Simulation anzuwenden, müssen die folgenden Definitionen in der Definitionsdatei hinzugefügt werden, die auch die anderen GUD-Definitionen der CLCX enthält: • DEF CHAN REAL CLC_SIM_SHEET_POS[3] • DEF CHAN REAL CLC_SIM_SENSOR_DELAY[2] Damit die neuen GUD-Definitionen in der CLCX wirksam werden, ist ein Neustart des NC-Kerns erforderlich.
Seite 46: Linearisieren Des Signals Des Abstandssensors
Abstandsregelung (CLC/CLCX) 5.5 Inbetriebnahme verhält, sollten Sie die eingestellte Verzögerung des simulierten Sensors im Maschinendatum $MC_CLC_SENSOR_DELAY_COMP_TIME genauso kompensieren wie das bei einem echten Sensor erforderlich ist: $MC_CLC_SENSOR_DELAY_COMP_TIME = CLC_SIM_SENSOR_DELAY[0] 5.5.4.4 Linearisieren des Signals des Abstandssensors Normalisieren des analogen Eingangswertes Der erste Schritt zur Bereitstellung eines linearisierten Sensorsignals ist die Normalisierung des analogen Eingangswertes: •...
Seite 47 Abstandsregelung (CLC/CLCX) 5.5 Inbetriebnahme Hinweis • Der erste Eintrag innerhalb der Abstands-Tabelle muss Null sein. Wenn es nicht möglich ist, die Sensorspannung an dieser (Kontakt) Position zu messen, sollte eine entsprechende geschätzte Sensorspannung in MD62510 $MC_CLC_SENSOR_VOLTAGE_TABLE_x[0] eingegeben werden. • Alle folgenden Abstands- und Spannungseinträge müssen monoton ansteigend sein. Die Tabelle endet mit dem Eintrag in Index 15 oder mit einem Abstandseintrag von 0.0 unter einem Index kleiner als 15.
Seite 48: Ausgleich Der Zeitverzögerung Des Sensors
Abstandsregelung (CLC/CLCX) 5.5 Inbetriebnahme 5.5.4.5 Ausgleich der Zeitverzögerung des Sensors Zeitverzögerung Die Abstandsinformationen, die der CLCX vom Abstandssensor erhält, beinhalten eine Zeitverzögerung in Bezug auf die vom Encoder eingelesen Ist-Position der Achse. Wenn diese Verzögerung konstant ist, kann ihre Wirkung kompensiert werden. •...
Seite 49 Abstandsregelung (CLC/CLCX) 5.5 Inbetriebnahme Beispielprogramm CLC_SIN_GEN_AMPL=5.0 ; Erzeugt eine sinusförmige Bewegung mit +-5mm-Amplitude. ; Diese muss innerhalb des sensitiven Bereichs des Sensors liegen. CLC_SIN_GEN_FREQ=0.5 ; Die verwendete Frequenz beträgt 0.5 Hz G4 F1 ; Warten, bis die GUD-Werte in der CLCX sicher wirksam geworden sind CLC_LIM( -30, 10 ) ;...
Seite 50: Parametrierung Der Abstandsregelung
Abstandsregelung (CLC/CLCX) 5.5 Inbetriebnahme Wenn Sie bei der Messung eine stabile und positive Verzögerung erhalten, übertragen Sie die gemessene Sensor-Verzögerung in Sekunden als Kompensationswert in das folgende Maschinendatum: • MD62519 $MC_CLC_SENSOR_DELAY_COMP_TIME = CLC_SENSOR_MATCH[0] • Führen Sie NEWCONFIG oder RESET aus, um den Kompensationswert wirksam zu setzen. CLCX gleicht die vom Sensor gelesenen Positionsinformationen mit den Positionsinformationen des Encoders ab.
Seite 51: Eingangssignale
Abstandsregelung (CLC/CLCX) 5.5 Inbetriebnahme Eingangssignale Die oben parametrierten Eingangssignale des Abstandssensors werden der Abstandsregelung über folgende Maschinendaten bekanntgemacht (siehe auch Kapitel "Parametrierung der Eingangssignale (Seite 44)"): • MD62502 $MC_CLC_ANALOG_IN = <n> (Analogeingang für die Anstandsregelung) <n> = Eingangsnummer, entspricht der Adressierung der Systemvariablen $A_INA[<n>] •...
Seite 52: Konfiguration Der Grundlegenden Md Von Clcx
Abstandsregelung (CLC/CLCX) 5.5 Inbetriebnahme 5.5.6 Konfiguration der grundlegenden MD von CLCX Grundlegende Maschinendaten Tabelle 5-2 Maschinendaten zur Konfiguration von CLCX Maschinendatum Beschreibung MD62500 $MC_CLC_AXNO > 0: aktiviert die 1D-Abstandregelung für die Kanalachse mit der angegebenen Achsnummer. Diese Achse darf keine Modulo-Rundachse sein. n <...
Seite 53: "Alte" Maschinendaten Für Clc
Abstandsregelung (CLC/CLCX) 5.5 Inbetriebnahme Nummer Bezeichner: $MC_ Beschreibung 62514 CLC_DISTANCE_CTRL_GAIN Definiert den Default-Wert der CLC-Kreisverstärkung. Dieser Wert wirkt im "GAIN-Modus" nach Reset, solange kein GAIN-Wert explizit programmiert wurde. 62515 CLC_PLUS_DIR_GAIN_FACTOR Erhöhung des Verstärkungsfaktors, wenn der aktuelle Abstand des Sensors kleiner wird als der programmierte Abstandssollwert. 62518 CLC_SENSOR_JERK_TIME Ruckfilter zur Glättung der nicht-sensorgesteuerten CLCX-Bewe‐...
Seite 54: Definition Der Echtzeitvariablen Für Synchronaktionen
Abstandsregelung (CLC/CLCX) 5.5 Inbetriebnahme Liste der umdeklarierten Maschinendaten für CLC. Tabelle 5-6 Liste der umdeklarierten Maschinendaten für CLC Nummer Bezeichner: Beschreibung 10712 $MN_NC_USER_CODE_CONF_NAME_TAB[0 ] = "OMA1" 10712 $MN_NC_USER_CODE_CONF_NAME_TAB[1 ] = "CLC_GAIN" 10712 $MN_NC_USER_CODE_CONF_NAME_TAB[2 ] = "OMA2" 10712 $MN_NC_USER_CODE_CONF_NAME_TAB[3 ] = "CLC_VOLT" 5.5.7 Definition der Echtzeitvariablen für Synchronaktionen Echtzeitvariablen...
Seite 55 Abstandsregelung (CLC/CLCX) 5.5 Inbetriebnahme Bild 5-5 Echtzeitvariablen CLCX Technologien Funktionshandbuch, 10/2020, 6FC5397-8GP40-0AA1...
Seite 56: Namen Der Echtzeitvariablen Definieren
Abstandsregelung (CLC/CLCX) 5.5 Inbetriebnahme Namen der Echtzeitvariablen definieren Um für die Programmierung der Echtzeitvariablen in Synchron-Aktionen symbolische Namen verfügbar zu haben, können Sie die folgende globalen Definitionen in die Definitionsdatei "MMAC.DEF" der NC einfügen. Mit denselben MACRO-Definitionen können symbolischen Namen, die nur in einem Zyklen-Programm benötigt werden, auch lokal im Header dieses Programms definiert werden.
Seite 57: Programmierung
Abstandsregelung (CLC/CLCX) 5.6 Programmierung Siehe auch NC-Befehle und Synact-Variablen (Seite 59) Programmierung 5.6.1 Ein- und Ausschalten der Abstandsregelung (CLC) Syntax CLC(Mode) Mode • Format: Integer • Wertebereich: -1, 0, 1, 2, 3, 4 CLC(...) ist ein NC-Prozedur-Aufruf und muss daher in einem eigenen Teileprogramm-Satz programmiert werden.
Seite 58 Abstandsregelung (CLC/CLCX) 5.6 Programmierung • CLC(0) Ausschalten der Abstandsregelung ohne Herausfahren des Positionsversatzes der Achsen Wenn sich die abstandsgeregelten Achsen aufgrund des Sensorsignals zum Ausschaltzeitpunkt noch bewegen, werden sie zuerst gestoppt. Anschließend werden die Positionen im Werkstückkoordinatensystem (WKS) auf die im Stillstand erreichten Achspositionen synchronisiert.
Seite 59: Nc-Befehle Und Synact-Variablen
Abstandsregelung (CLC/CLCX) 5.6 Programmierung 5.6.2 NC-Befehle und Synact-Variablen NC-Variablen und Synchron-Actions-Variablen für den Betrieb Tabelle 5-7 NC-Variablen und Synchron-Actions-Variablen Name Beschreibung Aktion bei Reset CLC(<intArg>) NC-Prozedur Modaler NC-Befehl. CLCX wird mit CLC(0) Muss in einem separaten Block programmiert werden. ausgeschaltet Schaltet CLC ein und aus <intArg>: 1 Einschalten ohne Tip Touch Überwachung...
Seite 60 Abstandsregelung (CLC/CLCX) 5.6 Programmierung Name Beschreibung Aktion bei Reset CLC_GAIN=<realValue> NC-Adresse Diese NC-Adresse des alten CLC wird in CLCX nicht MD 62514 mehr unterstützt. initialisiert den GAIN Der GAIN-Faktor, der mit MD 62514 gesetzt wurde, kann nun durch die Synchronaktions-Variable CLC_RT_GAIN_FACTOR verändert werden.
Seite 61: Synact-Variablen Zur Diagnose
Abstandsregelung (CLC/CLCX) 5.6 Programmierung 5.6.3 Synact-Variablen zur Diagnose Verfügbare Synchron-Actions-Variablen zur Diagnose Tabelle 5-8 Diagnose-Variablen Name der Typ- und Byte‐ Beschreibung SynAct-Variable offset CLC_RTD_SENSOR_VOLT $A_DBR[x+28] Zeigt die aktuell anliegende Eingangsspannung in Volt an. Erlaubt es, den richtigen Normalisierungsfaktor einzustellen und die Spannungs-Abstands‐ tabellen zu aktualisieren/zu überprüfen.
Seite 62: Für Synchronaktionen Verfügbare Technologie-Befehle
Abstandsregelung (CLC/CLCX) 5.6 Programmierung Name der Typ- und Byte‐ Beschreibung SynAct-Variable offset CLC_RTD_ACT_VEL $A_DBR[x+56] Der aktuelle Geschwindigkeits-Sollwert der CLC-Bewegung. Diese Geschwindigkeit wird immer in mm/min angezeigt, unabhängig von allen Zoll/Metrisch-Einstellungen. CLC_RTD_STATE $A_DBB[x+60] Zeigt den aktuellen Status der CLC-Bewegung an. Siehe Diagnose des CLCX- Zustands (Seite 65).
Seite 63: Technologie-Befehl In Der Ipo-Task Ausführen
Abstandsregelung (CLC/CLCX) 5.6 Programmierung CLC_RT_ Beschreibung CLC_RTD_ TECH_MODE TECH_CMD freeze_down_dir: Verhindert, dass sich die CLC-Achse weiter nach unten bewegt. Der Sensor kann die Achse nur zu höheren Positionen aufwärts bewegen. Diese Zahl meldet ein "Tip-Touch"-Ereignis, wenn die Tip-Touch-Überwa‐ chung mit dem Einschaltbefehl CLC(2) oder CLC(4) aktiviert wurde: Entweder das externe Tip-Touch-Signal oder der interne Tip-Touch-Aus‐...
Seite 64 Abstandsregelung (CLC/CLCX) 5.6 Programmierung Beispiel: Stellen Sie den Technologie-Befehl CLC_RT_TECH_CMD = 10 (jump_up_rel) mit Auto-Hold- Modus in einer Synchronaktion ein: Programmbeispiel when TRUE do CLC_RT_TECH_CMD=110 ; im ersten Takt des nächsten ausführbaren Satzes wird der jump_up_rel Befehl in AUTO-HOLDaktiv Ein im Auto-Hold-Modus gegebener Technologie-Befehl bleibt solange aktiv, bis Sie ihn explizit abbrechen, indem Sie CLC_RT_TECH_CMD=0 oder einen anderen Technologie-Befehl ausführen.
Seite 65: Diagnose Des Clcx-Zustands
Abstandsregelung (CLC/CLCX) 5.6 Programmierung 5.6.5 Diagnose des CLCX-Zustands Bewegungszustand von CLCX Die Synchronaktions-Variable CLC_RTD_STATE zeigt den detaillierten Bewegungszustand der CLCX-Achse an: Tabelle 5-10 Synchronisationsvariable CLC_RTD_STATE CLC_RTD_STATE Beschreibung CLC ist ausgeschaltet. CLC-Achse bewegt sich. CLC-Bewegung befindet sich im Stillstand entsprechend der in MD 62520 einge‐ stellten Zeitdauer und der in MD 62521[0] eingestellten Positionstoleranz.
Seite 66: Abstandsregelung
Abstandsregelung (CLC/CLCX) 5.7 3D-Abstandsregelung 3D-Abstandsregelung 5.7.1 3D-Abstandsregelung - Übersicht 4- und 5-Achs-Transformation Voraussetzung für die Anwendung der 3-D-Abstandsregelung ist, dass eine 4- oder 5-Achs- Transformation über TRAORI definiert worden ist. Die Positionierung des Werkzeugs erfolgt durch drei Linearachsen. Die Orientierung des Werkzeugvektors durch eine oder zwei Rundachsen (5-Achs-Bearbeitung).
Seite 67: Programmierbare Regelrichtung
Abstandsregelung (CLC/CLCX) 5.7 3D-Abstandsregelung Bild 5-6 Abstandsregelung mit Standard-Regelrichtung Hinweis Die zur Bearbeitung des Werkstücks erforderliche Verfahrbewegung des Bearbeitungskopfes erfolgt in allen Bildern dieses Kapitels in Richtung der Y-Koordinate, d. h. senkrecht zur Zeichenebene. Solange die Werkzeugorientierung und damit auch die Regelrichtung senkrecht zur Werkstückoberfläche ist, ergibt sich aus den Korrekturbewegungen der Abstandsregelung kein geometrischer Versatz des Bearbeitungspunktes auf der Oberfläche der Werkstückoberfläche.
Seite 68: Parametrierung Der Programmierbaren Regelrichtung
Abstandsregelung (CLC/CLCX) 5.7 3D-Abstandsregelung Bild 5-8 Programmierbare 3D-Regelrichtung 5.7.3 Parametrierung der programmierbaren Regelrichtung Bezugs-Koordinatensystem Über drei als zusätzliche Achspositionen zu programmierende Vektorkomponenten wird die Richtung vorgegeben, in der die sensorgeführte Korrekturbewegung der Abstandsregelung erfolgt. Die Vektorkomponenten beziehen sich auf das Basiskoordinatensystems. Programmierte Frames, die auf die Kontur und ggf.
Seite 69: Überwachung Des Maximalen Differenzwinkels
Abstandsregelung (CLC/CLCX) 5.7 3D-Abstandsregelung 4. Die Achsen dürfen nicht Bestandteil einer Achskopplung wie z. B. Transformation, elektronisches Getriebe etc. sein. 5. Um sicherzustellen, dass die Bahndynamik nicht aufgrund mangelnder Achsdynamik begrenzt wird, sind folgenden Maschinendaten dieser Achsen etwa einen Faktor 100 höher einzustellen als die entsprechenden Werte der realen Geometrieachsen des Kanals: –...
Seite 70: Abstandsregelung Und 5-Achs-Transformation
Abstandsregelung (CLC/CLCX) 5.7 3D-Abstandsregelung 5.7.4 3D-Abstandsregelung und 5-Achs-Transformation Zusammenhang von 3D-Abstandsregelung und 5-Achs-Transformation Wird die 3D-Abstandsregelung eingeschaltet, bevor die zur Abstandsregelung in Richtung der Werkzeugorientierung benötigte 5-Achs-Transformation aktiviert wurde, arbeitet die Abstandsregelung abhängig von der Anwahl der aktiven Arbeitsebene (G17/G18/G19): •...
Seite 71 Abstandsregelung (CLC/CLCX) 5.7 3D-Abstandsregelung Orientierung der Regelrichtung senkrecht zu einer halbkreisförmigen Werkstückoberfläche. Die Programmierung der Verfahrbewegung ist nicht berücksichtigt. Bild 5-9 Interpolation des Vektors der Regelrichtung Vor dem Teileprogrammsatz N100 ist der Vektor der Regelrichtung durch Programmierung der Richtungsachsen auf [1, 0, 0] orientiert worden. Im Teileprogrammsatz N100 wird die Endposition des Vektors der Regelrichtung durch Programmierung der Richtungsachsen auf [0, 0, -1] orientiert.
Seite 72: Mehrere Clcx-Instanzen In Verschiedenen Kanälen
Abstandsregelung (CLC/CLCX) 5.8 Mehrere CLCX-Instanzen in verschiedenen Kanälen parallel und gleich orientiert verlaufen, ist eine entsprechende Umrechnung auch für die Komponenten der Regelrichtung vorzunehmen. VORSICHT Kein gleich orientierter Verlauf Erfolgt eine Drehung oder Spiegelung des Werkstückkoordinatensystems so, dass die Koordinatenachsen des Basis- und Werkstückkoordinatensystems nicht mehr parallel und gleich orientiert verlaufen, liegt die entsprechende Transformation der frei programmierten Regelrichtung in der Verantwortung des Anwenders.
Seite 73: Maschinendaten Auf Mehrere Instanzen Umstellen
Abstandsregelung (CLC/CLCX) 5.8 Mehrere CLCX-Instanzen in verschiedenen Kanälen Mehrere Instanzen in Kanälen aktivieren Um in einen Kanal mehr als eine Instanz zu aktivieren, muss zusätzlich zu der beschriebenen Kanalauswahl in $MN_CC_ACTIVE_IN_CHAN_CLCX[ 0 ] die Anzahl der im jeweiligen Kanal zu aktivierenden Instanzen vorgegeben werden.
Seite 74: Makros Zum Betreiben Und Beobachten Mehrerer Instanzen In Einem Kanal
Abstandsregelung (CLC/CLCX) 5.8 Mehrere CLCX-Instanzen in verschiedenen Kanälen Die vier Maschinendaten, die auf jeden Fall eine individuelle Einstellung für jede CLCX-Instanz im Kanal erhalten müssen, sind in der Liste mit einem Ausrufezeichen gekennzeichnet. Liste der zum Array gewandelten Maschinendaten 62500 $MC_CLC_AXNO[0] 62500 $MC_CLC_AXNO[1] ;...
Seite 75: Beispielmakro
Abstandsregelung (CLC/CLCX) 5.8 Mehrere CLCX-Instanzen in verschiedenen Kanälen Beispielmakro Folgende Einstellung ist gegeben: channel_1: 62507 $MC_CLC_A_DB_RT_VAR_START_INDEX[0]=1000 62507 $MC_CLC_A_DB_RT_VAR_START_INDEX[1]=1100 channel_2: 62507 $MC_CLC_A_DB_RT_VAR_START_INDEX[0]=2000 62507 $MC_CLC_A_DB_RT_VAR_START_INDEX[1]=2100 Für diese Einstellung können die folgenden Definitionen verwendet werden: Beispielmakro MMAC. DEF: ; SPATH=/_N_DEF_DIR ; CLCX-Schnittstellenvariablen: ; === channel1_instance1 ============== DEFINE CLC_RT_DIST_OFFSET AS $A_DBR[1000] ;...
Seite 76: Mehrere Instanzen Innerhalb Eines Kanals Programmieren
Abstandsregelung (CLC/CLCX) 5.8 Mehrere CLCX-Instanzen in verschiedenen Kanälen Beispiel ; === instance1 ============== DEFINE CLC_RT_DIST_OFFSET AS $A_DBR[$P_CHANNO*1000+0] DEFINE CLC_RT_MOVE_POS_REL AS $A_DBR[$P_CHANNO*1000+4] ; === instance2 ============== DEFINE CLC2_RT_DIST_OFFSET AS $A_DBR[$P_CHANNO*1000+100] DEFINE CLC_RT_MOVE_POS_REL AS $A_DBR[$P_CHANNO*1000+104] 5.8.3 Mehrere Instanzen innerhalb eines Kanals programmieren Zusätzlich konfigurierte Instanzen Wenn in einem Kanal zusätzliche CLCX-Instanzen konfiguriert sind, stehen erweiterte NC- Befehle zum Ein- und Ausschalten und zum Parametrieren jeder einzelnen Instanz zur...
Seite 77: Zusätzliche Spannungs-/Abstands-Kennlinien
Abstandsregelung (CLC/CLCX) 5.8 Mehrere CLCX-Instanzen in verschiedenen Kanälen 10712 $MN_NC_USER_CODE_CONF_NAME_TAB[1]="CLC_DIST" ; Umbenennung 10712 $MN_NC_USER_CODE_CONF_NAME_TAB[2]="OMA2" ; Standardname der 2. OA NC-Adresse 10712 $MN_NC_USER_CODE_CONF_NAME_TAB[3]="CLC2_DIST"; Umbenennung Solange der Sollwert nicht programmiert ist, wirkt der in $MC_CLC_DISTANCE_SETPOINT[1] eingetragene Wert als Standardabstand der zweiten CLCX-Instanz im Kanal. 5.8.4 Zusätzliche Spannungs-/Abstands-Kennlinien Zusätzliche Kennlinien definieren...
Seite 78 Abstandsregelung (CLC/CLCX) 5.8 Mehrere CLCX-Instanzen in verschiedenen Kanälen Ein Nulleintrag in der Abstands-Tabelle gibt das Ende der Tabelle an. Dadurch kann insbesondere eine Tabelle kürzer sein als in der GUD-Definition angegeben. Typischerweise wird die Sensorkalibrierung in einem Zyklusprogramm automatisiert, das den Sensorkopf aus einer Position, in der das Blech beinahe berührt wird, schrittweise auf die in CLCX_TAB_D[m] definierten Abständen hochfährt, und die dabei ausgelesenen Spannungswerte in das entsprechende Element von CLCX_TAB_V[n,m] schreibt.
Seite 79: Funktionsspezifische Anzeigedaten
Abstandsregelung (CLC/CLCX) 5.9 Funktionsspezifische Anzeigedaten Wenn CLCX_TAB_STATUS zeigt, dass die zusätzlichen internen Sensor-Kennlinien erfolgreich aus den GUD-Arrays aktualisiert wurden, kann jede Instanz der CLCX-Funktion in jedem Kanal diese Kennlinien verwenden, indem CLC_SEL(10) bis CLC_SEL(20) programmiert wird. • CLC_SEL(10) verwendet die gemessenen Spannungen CLCX_TAB_V[0, 0...15] •...
Seite 80: Kanalspezifische Gud-Variable
Abstandsregelung (CLC/CLCX) 5.9 Funktionsspezifische Anzeigedaten 5.9.1 Kanalspezifische GUD-Variable Als Anzeigedaten stellt die Technologiefunktion "Abstandsregelung" folgende kanalspezifische GUD-Variablen für SINUMERIK Operate zur Verfügung: Tabelle 5-13 Kanalspezifische GUD-Variable GUD-Variable Bezeichnung Einheit Zugriff CLC_DISTANCE[0] aktueller Positionsoffset nur lesen CLC_DISTANCE[1] absolutes Minimum des Positions‐ lesen/schreiben offsets CLC_DISTANCE[2]...
Seite 81: Funktionsspezifische Alarmtexte
Abstandsregelung (CLC/CLCX) 5.11 Randbedingungen SINUMERIK NC Die neu angelegten und bereits angezeigten GUD-Variablen werden von der Abstandsregelung erst nach einem NC-POWER ON-RESET erkannt und mit aktuellen Werten versorgt. Hinweis Nach dem Anlegen der GUD-Variablen muss ein NC-POWER ON-RESET ausgelöst werden, damit die Abstandsregelung die GUD-Variablen aktualisiert.
Seite 82: Anschlussmöglichkeiten
Abstandsregelung (CLC/CLCX) 5.11 Randbedingungen Anschlussmöglichkeiten Der Anschluss der Peripherie SIMATIC ET 200S erfolgt bei einer SINUMERIK NCU über PROFINET IO. Der Abstandssensor wird über eine analoge S7 Peripheriebaugruppe angeschlossen. Bild 5-10 Peripheriebaugruppen-Anschluss bei SINUMERIK NCU Geeignete Peripheriebaugruppen Da die A/D-Wandlungszeit direkt in die Totzeit des Regelkreises der Abstandsregelung eingeht, darf nur eine Peripheriebaugruppe mit kleiner Wandlungszeit verwendet werden.
Seite 83: Anschluss Der Peripheriebaugruppen
Abstandsregelung (CLC/CLCX) 5.11 Randbedingungen Anschluss der Peripheriebaugruppen Die SIMATIC Peripheriegeräte der Baureihe ET200, z. B. ET200M, werden mittels Hardware- Konfiguration wie üblich in das S7-Projekt eingebracht und konfiguriert. Hinweis Zur Überprüfung, ob eine im Hardware-Katalog angewählte Baugruppe mit der in der Automatisierungsanlage vorhandenen Baugruppe übereinstimmt, wird folgendes Vorgehen empfohlen: 1.
Seite 84: Fahren Ohne Software-Endschalter
Abstandsregelung (CLC/CLCX) 5.11 Randbedingungen Fahren ohne Software-Endschalter Sollen die abstandsgeregelten Achsen unreferenziert verfahren werden (Fahren ohne Software- Endschalter), müssen in den achsspezifischen Software-Endschalter-Maschinendaten für die von der CLCX verfahrenen Achsen dennoch Werte eingegeben werden, die den beabsichtigten Verfahrbereich nicht einschränkt: •...
Seite 85: Keine Virtuellen Achsen
Abstandsregelung (CLC/CLCX) 5.11 Randbedingungen Keine virtuellen Achsen Abstandsgeregelte Achsen dürfen nicht als virtuellen Achsen parametriert werden: MD30132 $MA_IS_VIRTUAL_AX[<Achse>] (Achse ist virtuelle Achse) Rechenzeitbedarf An Steuerungen, bei denen die Rechenzeitbelastung der NCU durch die Taktzeiten von Interpolations- und Lageregeltakt gegenüber der empfohlenen Einstellung bereits extrem hoch istt, ist der zusätzliche Rechenzeitbedarf der Technologiefunktion "Abstandsregelung"...
Seite 86: Datenlisten
Abstandsregelung (CLC/CLCX) 5.12 Datenlisten 5.12 Datenlisten 5.12.1 Maschinendaten 5.12.1.1 NC-spezifischen Maschinendaten Nummer Bezeichner: $MN_ Beschreibung 10362 HW_ASSIGN_ANA_FASTIN Hardware-Zuordnung der externen analogen NC-Ein‐ gänge: 0...7 10712 NC_USER_CODE_CONF_NAME_TAB Liste der umbenannten NC-Bezeichner 5.12.1.2 Kanal-spezifische Maschinendaten Nummer Bezeichner: $MC_ Beschreibung 28090 MM_NUM_CC_BLOCK_ELEMENTS Anzahl der Compile-Zyklen-Satzelemente (DRAM) 28100 MM_NUM_CC_BLOCK_USER_MEM Speicherplatz für Compile-Zyklen-Satzelemente (DRAM) in kB...
Seite 87: Achs-/Spindel-Spezifische Maschinendaten
Abstandsregelung (CLC/CLCX) 5.12 Datenlisten Nummer Bezeichner: $MC_ Beschreibung 62520 CLC_SENSOR_STOP_POS_TOL Positionstoleranz für die Zustandsmeldung "Stillstand Abstandsre‐ gelung" 62521 CLC_SENSOR_STOP_DWELL_TIME Wartezeit für "CLC-Stillstand" 62525 CLC_SENSOR_FILTER_TIME Zeitkonstante des Mittelwert-Filters für das Sensorsignal und die interne Tip-Touch-Überwachung 62526 CLC_TIP_TOUCH_DISTANCE Triggerabstand der internen Tip-Touch-Überwachung 62527 CLC_MODE_SWITCH_DIST_ERROR Aktivierung und Schwellenwertvorgabe für den automatischen...
Seite 88 Abstandsregelung (CLC/CLCX) 5.12 Datenlisten Technologien Funktionshandbuch, 10/2020, 6FC5397-8GP40-0AA1...
Seite 89: Drehzahl-/Drehmomentkopplung, Master-Slave
Drehzahl-/Drehmomentkopplung, Master-Slave Kurzbeschreibung Eine Master-Slave-Kopplung ist eine auf Lageregelebene durchgeführte Drehzahlsollwertkopplung zwischen einer Master- und einer beliebigen Anzahl von Slave- Achsen mit und ohne Momentenausgleichsregelung. Die Kopplung kann statisch, d.h. permanent eingeschaltet, dynamisch ein-/ausgeschaltet und umkonfiguriert werden. Hinweis Für SINUMERIK 828D bestehen bezüglich der Funktion "Master-Slave-Kopplung" folgende Einschränkungen: •...
Seite 90: Kopplungsschaltbild
Drehzahl-/Drehmomentkopplung, Master-Slave 6.2 Kopplungsschaltbild Kopplungsschaltbild Bei geschlossener Kopplung wird die Slaveachse ausschließlich über den lastseitigen Drehzahlsollwert der Masterachse verfahren. Sie ist damit nur drehzahl- und nicht lagegeregelt. Zwischen Master- und Slaveachse erfolgt auch keine Differenzlageregelung. Über den Momentenausgleichsregler wird das geforderte Moment zwischen der Master- und der Slaveachse aufgeteilt.
Seite 91: Konfiguration Einer Kopplung
Drehzahl-/Drehmomentkopplung, Master-Slave 6.3 Konfiguration einer Kopplung Konfiguration einer Kopplung Statische Zuordnung Die statische Zuordnung von Master- und Slaveachse wird für Drehzahlsollwertkopplung und Momentenausgleichsregelung getrennt in folgenden Maschinendaten definiert: • Drehzahlsollwertkopplung MD37250 $MA_MS_ASSIGN_MASTER_SPEED_CMD[<Slaveachse>] = <Maschinenachsnummer der Masterachse für Drehzahlsollwertkopplung> • Momentenausgleichsregelung MD37252 $MA_MS_ASSIGN_MASTER_TORQUE_CTR[<Slaveachse>] = <Maschinenachsnummer der Master- oder Slaveachse für Momentenausgleichsregelung>...
Seite 92: Anwenderspezifische Standard-Zuordnung Nach Reset
Drehzahl-/Drehmomentkopplung, Master-Slave 6.3 Konfiguration einer Kopplung (Siehe Kapitel "Verspannmoment (Seite 96)") Randbedingungen Bei der dynamischen Zuordnung sind folgende Randbedingungen zu beachten: • Eine Änderung der Zuordnung mit MASLDEF hat im eingeschalteten Zustand der Kopplung keine Auswirkung. Die Änderung wird erst mit dem nächsten Ausschalten der Kopplung wirksam.
Seite 93: Allgemeine Randbedingungen
Drehzahl-/Drehmomentkopplung, Master-Slave 6.4 Momentenausgleichsregler Allgemeine Randbedingungen Folgende allgemeine Randbedingungen sind zu beachten: • eine Slaveachse kann nur einer Masterachse zugeordnet werden • einer Masterachse können mehrere Slaveachsen zugeordnet werden • eine Slaveachse darf keine Masterachse einer anderen Master-Slave-Beziehung sein Hinweis Antriebsoptimierung An einem Antriebsgerät SINAMICS S120 können maximal 3 Antriebe gleichzeitig optimiert bzw.
Seite 94: Normierung
Drehzahl-/Drehmomentkopplung, Master-Slave 6.4 Momentenausgleichsregler Normierung Die Normierung der Maschinendaten für den Verstärkungsfaktor (P-Anteil) (MD37256 $MA_MS_TORQUE_CTRL_P_GAIN) und der Drehzahlsollwert-Begrenzung (MD37260 $MA_MS_MAX_CTRL_VELO) wird über folgendes Maschinendatum vorgegeben: MD37253 $MA_MS_FUNCTION_MASK[<Slaveachse>], Bit 0 = <Wert> <Wert> Beschreibung MD37256 und MD37260 werden intern mit folgendem Faktor multipliziert: 1 / Interpolator‐ takt MD37256 und MD37260 werden unverändert übernommen 1) Der Interpolatortakt wird angezeigt über MD10071 $MN_IPO_CYCLE_TIME...
Seite 95: Deaktivierung Des Momentenausgleichsreglers
Drehzahl-/Drehmomentkopplung, Master-Slave 6.4 Momentenausgleichsregler Deaktivierung des Momentenausgleichsreglers Bei folgenden Einstellungen ist der Momentenausgleichsregler inaktiv: • MD37254 $MA_MS_TORQUE_CTRL_MODE[<Slaveachse>] = 3 • MD37256 $MA_MS_TORQUE_CTRL_P_GAIN[<Slaveachse>] = 0 Momentengewichtung Über die Momentengewichtung kann der prozentuale Beitrag der Slaveachse zum Gesamtmoment eingestellt werden. MD37268 $MA_MS_TORQUE_WEIGHT_SLAVE[<Slaveachse>] Durch die Momentengewichtung ist eine unterschiedliche Momentenaufteilung zwischen Master- und Slaveachse bei Motoren mit unterschiedlichen Nennmomenten realisierbar.
Seite 96: Verspannmoment
Drehzahl-/Drehmomentkopplung, Master-Slave 6.5 Verspannmoment Verspannmoment Das Verspannmoment ist ein Zusatzmoment, das auf den aktiven Momentenausgleichsregeler aufgeschaltet wird. Dadurch wird ein mechanisches Verspannen zwischen Achsen innerhalb eines Master-Slave-Verbundes möglich. Das Verspannen ist nicht nur zwischen der Master- und einer Slaveachse möglich, sondern auch zwischen zwei Slaveachsen, indem eine der Slaveachsen zur Bezugsachse für den Momentenausgleichsregler deklariert wird.
Seite 97 Drehzahl-/Drehmomentkopplung, Master-Slave 6.5 Verspannmoment Statische Kopplung für alle Slaveachsen • MD37262 $MA_MS_COUPLING_ALWAYS_ACTIVE[AX2] = 1 • MD37262 $MA_MS_COUPLING_ALWAYS_ACTIVE[AX3] = 1 • MD37262 $MA_MS_COUPLING_ALWAYS_ACTIVE[AX4] = 1 Achse Bezugsachse der Drehzahlsoll‐ Bezugsachse der Momentenausg‐ Aufschaltung des Momente‐ wertkopplung leichsreg. nausgleichsreg. MD37250 = Wert MD37252 = Wert MD37254 = Wert Wert...
Seite 98 Drehzahl-/Drehmomentkopplung, Master-Slave 6.5 Verspannmoment Die Definition der Bezugsachse AX3 für die Momentenausgleichsregelung der 3. Slaveachse AX4 ist für den Anwendungsfall "1x4 Achsen" erforderlich, bei dem das Maschinendatum gesetzt wird: MD37253 $MA_MS_FUNCTION_MASK[AX4], Bit 1 = 1 (siehe Teileprogramm) Achse Bezugsachse der Drehzahlsoll‐ Bezugsachse der Momentenausg‐...
Seite 99: Ein-/Ausschalten Einer Kopplung
Drehzahl-/Drehmomentkopplung, Master-Slave 6.6 Ein-/Ausschalten einer Kopplung ① Gemeinsam angetriebenes Maschinenelement ② Momentenausgleichsregelung ③ Drehzahlkopplung Bild 6-4 Beispiel 2: wechselweise Kopplung mit 1x4 und 2x2 Achsen Ein-/Ausschalten einer Kopplung Voreinstellung Über folgendes Maschinendatum wird festgelegt, ob die Kopplung nach dem Hochlauf der Steuerung permanent eingeschaltet wird (statisch) oder dynamisch ein-/ausgeschaltet und umkonfiguriert werden kann: MD37262 $MA_MS_COUPLING_ALWAYS_ACTIVE[<Slaveachse>] = <Einschaltmode>...
Seite 100: Dynamisches Ein-/Ausschalten Einer Kopplung
Drehzahl-/Drehmomentkopplung, Master-Slave 6.6 Ein-/Ausschalten einer Kopplung Programmcode Kommentar N300 $MA_MS_COUPLING_ALWAYS_ACTIVE[AX2] = 1 ; Kopplungsart: dynamisch -> statisch, Kopplung einschalten. Hinweis Eine statisch eingeschaltete Kopplung kann durch die Master-Slave-spezifischen NC/PLC- Nahtstellensignale und/oder Programmbefehle weder ein-/ausgeschaltet noch umkonfiguriert werden. Dynamisches Ein-/Ausschalten einer Kopplung MD37262 $MA_MS_COUPLING_ALWAYS_ACTIVE[<Slaveachse>] = 0 Die Kopplung kann dynamisch ein- und ausgeschaltet und umkonfiguriert werden.
Seite 101: Sollzustand
Drehzahl-/Drehmomentkopplung, Master-Slave 6.7 Ein-/Ausschaltverhalten $AA_MASL_STAT[<Slaveachse>] Wert Beschreibung 1) Die Kopplung der Slaveachse ist nicht aktiv. 2) Die angegebene Achse ist keine Slaveachse > 0 Die Kopplung ist aktiv. <Wert> == Maschinenachsnummer der Masterachse NC/PLC-Nahtstellensignal Der aktuelle Kopplungszustand einer Slaveachse kann über folgendes achsspezifische NC/PLC- Nahtstellensignal gelesen werden: DB31, ...
Seite 102 Drehzahl-/Drehmomentkopplung, Master-Slave 6.7 Ein-/Ausschaltverhalten Ein-/Ausschalten in der Bewegung (Spindel) Hinweis Ein-/Ausschalten in der Bewegung Während der Bewegung kann nur bei Spindeln im Drehzahlsteuerbetrieb die Kopplung ein- bzw. ausgeschaltet werden. Technologien Funktionshandbuch, 10/2020, 6FC5397-8GP40-0AA1...
Seite 103 Drehzahl-/Drehmomentkopplung, Master-Slave 6.7 Ein-/Ausschaltverhalten Einschalten Beim Einschalten während der Bewegung, teilt sich der Koppelvorgang bei unterschiedlichen Drehzahlen in zwei Phasen. • Phase 1 Das Einschalten der Kopplung muss im PLC-Anwenderprogramm angefordert werden mit: DB31, ... DBX24.7 = 1 (Master/Slave Ein) Die Slavespindel beschleunigt oder bremst rampenförmig auf die Solldrehzahl der Masterspindel.
Seite 104 Drehzahl-/Drehmomentkopplung, Master-Slave 6.7 Ein-/Ausschaltverhalten – MD37272 $MA_MS_VELO_TOL_FINE ("Toleranz fein"). Hinweis Mit dem Signal " Drehzahltoleranz grob" kann eine PLC-seitige Überwachung realisiert werden, die einen gekoppelten Master-Slave-Verbund auf den Verlust der Drehzahlsynchronität überprüft. Aus dem Signal " Drehzahltoleranz fein" kann direkt der Zeitpunkt zum mechanischen Schließen der Kopplung und zum Einschalten des Momentenausgleichsreglers abgeleitet werden.
Seite 105: Randbedingungen
Drehzahl-/Drehmomentkopplung, Master-Slave 6.8 Randbedingungen Ausschalten mit Bremsen Wird die Kopplung mit dem Programmbefehl MASLOFS ausgeschaltet wird bei Spindeln im Drehzahlsteuerbetrieb die Kopplung sofort ausgeschaltet und die Slavespindeln abgebremst. Hinweis Bei MASLON und MASLOF entfällt der implizite Vorlaufstopp. Bedingt durch den fehlenden Vorlaufstopp liefern die $P-Systemvariablen der Slavespindeln bis zum Zeitpunkt erneuter Programmierung keine aktualisierten Werte.
Seite 106: Axiale Überwachungen
Drehzahl-/Drehmomentkopplung, Master-Slave 6.8 Randbedingungen • Beim Einschalten der Kopplung über die Slaveachse, wird die Masterachse, falls sie Kanalachse im gleichen Kanal ist, automatisch abgebremst: ⇒ Asymmetrisches Verhalten beim Ein- und Ausschalten der Kopplung: – Einschalten: automatisches Abbremsen der Masterachse – Ausschalten: kein automatisches Abbremsen der Masterachse •...
Seite 107: Axiale Nc/Plc-Nahtstellensignale
Drehzahl-/Drehmomentkopplung, Master-Slave 6.8 Randbedingungen Spindeln • Wird eine Master-Slave-Kopplung mit Spindeln aktiviert, wird die Slavespindel im Drehzahlsteuerbetrieb betrieben. In der Serviceanzeige wird der Istwert der Slavespindel nicht modulo 360° angezeigt. Im Automatikgrundbild wird der Istwert modulo 360°angezeigt. • Beschleunigen von Spindeln an der Stromgrenze bietet im gekoppelten Zustand möglicherweise keine Stellreserve für den Momentenausgleichsregler mehr, um die gewünschte Momentenaufteilung zwischen Master und Slave einzuhalten.
Seite 108: Zusammenspiel Mit Anderen Funktionen
Drehzahl-/Drehmomentkopplung, Master-Slave 6.8 Randbedingungen • Ist für die Master- oder Slaveachse eines der folgenden Antriebsstatussignale nicht gesetzt: DB31, ... DBX61.7 (Stromregler aktiv) == 0 ODER DB31, ... DBX61.6 (Drehzahlregler aktiv) == 0 wird im Stillstand der Slaveachse das Statussignal zurückgesetzt: DB31, ...
Seite 109: Dynamische Steifigkeits-Regelung (Dsc)
Drehzahl-/Drehmomentkopplung, Master-Slave 6.8 Randbedingungen Dynamische Steifigkeits-Regelung (DSC) Die Funktion "Dynamische Steifigkeits-Regelung (DSC)" muss für alle Achsen eines Master-Slave- Verbands gleichermaßen aktiv bzw. nicht aktiv sein. MD32640 $MA_STIFFNESS_CONTROL_ENABLE Drehzahl-/Momentenvorsteuerung (FFW) Die Funktion "Drehzahl-/Momentenvorsteuerung (FFW)" muss in der Slaveachse nicht explizit aktiviert werden. Es werden die entsprechenden Einstellungen der Masterachse verwendet. Der Drehzahlvorsteuerwert der Masterachse ist bereits im Drehzahlsollwert der Slaveachse eingerechnet.
Seite 110: Safety Integrated
Drehzahl-/Drehmomentkopplung, Master-Slave 6.8 Randbedingungen Safety Integrated Da die Slaveachse über den Drehzahlsollwert der Masterachse verfahren wird, ist die achsspezifische Sollwertbegrenzung MD36933 $MA_SAFE_DES_VELO_LIMIT in den gekoppelten Slaveachsen unwirksam. Sämtliche Safety-Überwachungen bleiben dagegen in den Slaveachsen uneingeschränkt wirksam. Getriebestufenwechsel bei eingeschalteter Master-Slave-Kopplung Ein automatischer Getriebestufenwechsel in einer gekoppelten Slavespindel ist nicht möglich und kann nur indirekt mit Hilfe der Masterspindel realisiert werden.
Seite 111: Hardware- Und Software-Endschalter
Drehzahl-/Drehmomentkopplung, Master-Slave 6.8 Randbedingungen Bild 6-7 Kopplung zwischen Containerspindel S3 und Hilfsmotor AUX (vor der Drehung) Bild 6-8 Kopplung zwischen Containerspindel S3 und Hilfsmotor AUX (nach der Drehung) Hardware- und Software-Endschalter Wird von einer Slaveachse der Soft- oder Hardware-Endschalter überfahren, wird der Master- Slave-Verband über die Masterachse angehalten.
Seite 112 Drehzahl-/Drehmomentkopplung, Master-Slave 6.8 Randbedingungen möglich. Die Kopplung kann erst wieder ausgeschaltet werden, wenn die Fehlerursache beseitigt ist. ACHTUNG Power Off/On oder Warmstart (Reset (po)) nach Überfahren des Soft- oder Hardware- Endschalters und Ausschalten der Kopplung mit MASLOF Wird von einer Slaveachse der Soft- oder Hardware-Endschalter überfahren und während die Slaveachse noch hinter dem Endschalter steht, versucht die Kopplung mit MASLOF auszuschalten, wird die Meldung "Warten auf gekoppelte Slaveachse"...
Seite 113 Drehzahl-/Drehmomentkopplung, Master-Slave 6.8 Randbedingungen • Das System-ASUP "PROGEVENT.SPF" muss unter folgendem Pfad abgelegt werden: / _N_CMA_DIR/_N_PROG_EVENT_SPF • Damit PROGEVENT.SPF gestartet wird, sind folgende Maschinendaten zu parametrieren. NC-spezifische Maschinendaten: – MD11450 $MN_SEARCH_RUN_MODE = 'H02' – MD11602 $MN_ASUP_START_MASK = 'H01' – MD11604 $MN_ASUP_START_PRIO_LEVEL = 100 Kanal-spezifische Maschinendaten: –...
Seite 114: 6.9 Beispiele
Drehzahl-/Drehmomentkopplung, Master-Slave 6.9 Beispiele Weitere Anwendungsbeispiele (siehe Kapitel "Beispiele (Seite 114)"). Hinweis Es wird empfohlen bei eingeschalteter Kopplung für einen Satzsuchlauf ausschließlich den Suchlauftyp 5, "Satzsuchlauf über Programmtest" (SERUPRO), zu verwenden. Ausführliche Informationen zu ereignisgesteuerten Programmaufrufen und "Satzsuchlauf über Programmtest" (SERUPRO) sind enthalten in: Weitere Informationen Funktionshandbuch Basisfunktionen;...
Seite 115: Kopplung Schließen Über Plc
Drehzahl-/Drehmomentkopplung, Master-Slave 6.9 Beispiele 6.9.2 Kopplung schließen über PLC Diese Anwendung ermöglicht, eine Master-Slave-Kopplung zwischen den Maschinenachsen AX1=Masterachse und Ax2=Slaveachse im Betrieb schließen und trennen zu können. Vorbedingungen • Eine projektierte Masterachse MD37250 $MA_MS_ASSIGN_MASTER_SPEED_CMD ≠ 0 • Aktivierung von Master-Slave-Kopplung über MD37262 $MA_MS_COUPLING_ALWAYS_ACTIVE=0 •...
Seite 116: Mechanische Bremse Öffnen
Drehzahl-/Drehmomentkopplung, Master-Slave 6.9 Beispiele Programmcode Kommentar N20 MASLON (AX2) (Achsen mechanisch verbinden) Kopplung schließen. N30 AX1=100 ; Master-Slave-Verbund über Masterachse verfahren. N40 MASLOF (AX2) Kopplung öffnen. (Achsen mechanisch trennen) N50 AX1=200 AX2=200 ; Die Achsen getrennt verfahren. N60 M30 6.9.4 Mechanische Bremse öffnen Diese Anwendung ermöglicht, eine Bremsensteuerung für die Master-Slave-gekoppelten Maschinenachsen AX1=Masterachse und AX2=Slaveachse zu realisieren.
Seite 117: Datenlisten
Drehzahl-/Drehmomentkopplung, Master-Slave 6.10 Datenlisten 6.10 Datenlisten 6.10.1 Maschinendaten 6.10.1.1 Achs-/Spindel-spezifische Maschinendaten Nummer Bezeichner: $MA_ Beschreibung 37250 MS_ASSIGN_MASTER_SPEED_CMD Masterachse bei Drehzahlsollwertkopplung 37252 MS_ASSIGN_MASTER_TORQUE_CTR Masterachse für Momentenaufteilung 37254 MS_TORQUE_CTRL_MODE Verschaltung Momentenausgleichsregler 37255 MS_TORQUE_CTRL_ACTIVATION Aktivierung Momentenausgleichsregler 37256 MS_TORQUE_CTRL_P_GAIN Verstärkungsfaktor des Momentenausgleichsreglers 37258 MS_TORQUE_CTRL_I_TIME Nachstellzeit des Momentenausgleichsreglers 37260 MS_MAX_CTRL_VELO...
Seite 118 Drehzahl-/Drehmomentkopplung, Master-Slave 6.10 Datenlisten Technologien Funktionshandbuch, 10/2020, 6FC5397-8GP40-0AA1...
Seite 119: Transformationspaket Handling
Transformationspaket Handling Kurzbeschreibung Das Transformationspaket Handling ist für den Einsatz bei Handhabungsmaschinen und Robotern konzipiert. Es handelt sich dabei um eine Art Baukastensystem, bei dem der Kunde die Möglichkeit hat, die Transformation für seine Maschine über Maschinendaten zu konfigurieren, sofern die Kinematik im Transformationspaket Handling enthalten ist. Kapitelaufbau Das Kapitel "Transformationspaket Handling"...
Seite 120: Kinematische Transformation
Transformationspaket Handling 7.3 Begriffsbestimmungen Kinematische Transformation Aufgabe der Transformation Aufgabe der Transformation ist es, Bewegungen der Werkzeugspitze, die in einem kartesischen Koordinatensystem programmiert sind, in die Maschinenachspositionen zu transformieren. Einsatzgebiet Das hier beschriebene Transformationspaket Handling ist darauf ausgelegt, eine möglichst große Zahl von Kinematiken allein durch Maschinendatenparametrierung abzudecken.
Seite 121: Positions- Und Orientierungsbeschreibung Mit Hilfe Von Frames
Transformationspaket Handling 7.3 Begriffsbestimmungen 7.3.2 Positions– und Orientierungsbeschreibung mit Hilfe von Frames Um eine Abgrenzung zum Begriff Frame, wie er in der NC-Sprache definiert ist, vorzunehmen, wird im Folgenden erläutert, welche Bedeutung der Begriff Frame im Bezug auf das Transformationspaket Handling hat. Frame Über einen Frame lässt sich ein Koordinatensystem in ein anderes überführen.
Seite 122: Gelenkdefinition
Transformationspaket Handling 7.3 Begriffsbestimmungen Bild 7-1 Beispiel für Drehung um die RPY-Winkel 7.3.3 Gelenkdefinition Bedeutung Ein Schiebegelenk wird durch eine translatorische, ein Drehgelenk durch einer rotatorische Achse realisiert. Die Grundachskennungen bestimmen sich aus der Anordnung und Reihenfolge der einzelnen Gelenke. Diese werden mit Buchstabenkennungen (S, C, R, N) angeben. Technologien Funktionshandbuch, 10/2020, 6FC5397-8GP40-0AA1...
Seite 123: Konfiguration Der Kinematischen Transformation
Transformationspaket Handling 7.4 Konfiguration der kinematischen Transformation Bild 7-2 Gelenkbezeichnungen Konfiguration der kinematischen Transformation Bedeutung Damit die kinematische Transformation die programmierten Werte in Achsbewegungen umrechnen kann, sind einige Informationen über die mechanische Ausführung der Maschine notwendig, die in Maschinendaten abgelegt werden: •...
Seite 124: Allgemeine Maschinendaten
Transformationspaket Handling 7.4 Konfiguration der kinematischen Transformation 7.4.1 Allgemeine Maschinendaten MD24100 $MC_TRAFO_TYPE_1 (Definition der Transformation 1 im Kanal) Hier ist der Wert 4100 für das Transformationspaket Handling einzutragen. MD24110 $MC_TRAFO_AXES_IN_1 (Achszuordnung für Transformation) Die Achszuordnung am Eingang der Transformation legt fest, welche Achse von der Transformation intern auf eine Kanalachse abgebildet wird.
Seite 125: Parametrierung Über Geometriedaten
Transformationspaket Handling 7.4 Konfiguration der kinematischen Transformation 7.4.2 Parametrierung über Geometriedaten Baukastenprinzip Die Parametrierung der Maschinengeometrie erfolgt nach einer Art Baukastenprinzip. Hierbei wird die Maschine sukzessive von ihrem Fußpunkt bis zur Werkzeugspitze über Geometrie- Parameter projektiert, so dass sich eine geschlossene kinematische Kette bildet. Hierbei werden Frames zur Beschreibung der Geometrie verwendet.
Seite 126: Frame Zwischen Fußpunkt- Und Internem Koordinatensystem
Transformationspaket Handling 7.4 Konfiguration der kinematischen Transformation Frame zwischen Fußpunkt- und internem Koordinatensystem Das Frame T_IRO_RO verbindet den Fußpunkt der Maschine (BKS = RO) mit dem ersten von der Transformation bestimmten internen Koordinatensystem (IRO). • MD62613 $MC_TRAFO6_TIRORO_RPY (Frame zwischen Fußpunkt- und internem Koordinatensystem (Rotationsanteil), n = 0...2) •...
Seite 127: Grundachslängen A Und B
Transformationspaket Handling 7.4 Konfiguration der kinematischen Transformation ① SS: MD62603 = 1, Portal (3 Linearachsen, rechtwinklig) ② CC: MD62603 = 2, Scara (1 Linearachse, 2 Rundachsen (parallel)) ③ CS: MD62603 = 6,Scara (2 Linearachsen, 1 Rundachse (Drehachse)) ④ NR: MD62603 = 3,Gelenkarm (3 Rundachsen (2 Achsen parallel)) ⑤...
Seite 128: Beschreibung Der Hand
Transformationspaket Handling 7.4 Konfiguration der kinematischen Transformation Lage der 4. Achse Ob die 4. Achse parallel/antiparallel oder senkrecht zur letzten rotatorischen Grundachse montiert ist kennzeichnet das Maschinendatum: • MD62606 $MC_TRAFO6_A4PAR (Achse 4 parallel/antiparallel zu letzter Grundachse) Beschreibung der Hand Frame zur Anbringung der Hand Das Frame T_X3_P3 verbindet das letzte Koordinatensystem der Grundachsen mit dem ersten Koordinatensystem der Hand.
Seite 129 Transformationspaket Handling 7.4 Konfiguration der kinematischen Transformation Bild 7-5 Übersicht Handachskonfiguration Parametrierung der Handachsen Mit den nachfolgenden Maschinendaten wird mittels einer speziellen Art von Frames die Geometrie der Hand bzw. die Lage der Koordinatensysteme in der Hand zueinander beschrieben. • MD62614 $MC_TRAFO6_DHPAR4_5A (Parameter A zur Projektierung der Hand, n = 0...1) •...
Seite 130 Transformationspaket Handling 7.4 Konfiguration der kinematischen Transformation Winkelschräghand (WSH) Die Winkelschräghand unterscheidet sich zur Zentralhand dadurch, dass sich die Achsen nicht schneiden und auch nicht senkrecht zueinander. Für diese Hand stehen die Parameter a , und wie aus Tabelle "Projektierungsdaten Zentralhand" ersichtlich zur Verfügung. ①...
Seite 131 Transformationspaket Handling 7.4 Konfiguration der kinematischen Transformation Frame: T_IRO_RO Das Frame T_IRO_RO verbindet das vom Anwender definierte Fußpunktkoordinatensystem (RO) mit dem internen Roboterkoordinatensystem (IRO). Das interne Roboterkoordinatensystem ist für jeden Grundachstyp über das Transformationspaket Handling fest vorgegeben und in den Kinematikbildern für die Grundachsanordnungen eingezeichnet.
Seite 132 Transformationspaket Handling 7.4 Konfiguration der kinematischen Transformation Entsprechend der Anzahl der Achsen, die in die Transformation eingehen, unterliegt der Frame T_X3_P3 gewissen grund- und handachsenspezifischen Einschränkungen: • Für 5-Achser ist das Frame T_X3_P3 in folgenden Fällen frei wählbar: – Wenn die Grundachsen vom Typ SS sind. –...
Seite 133: Änderung Der Achsreihenfolge
Transformationspaket Handling 7.4 Konfiguration der kinematischen Transformation Änderung der Achsreihenfolge Umordnung von Achsen: MD62620 Hinweis Bei bestimmten Kinematiken sind Vertauschungen von Achsen möglich, ohne dass sich ein anderes kinematisches Verhalten ergibt. Um diese Kinematiken ineinander überzuführen, gibt es das Maschinendatum: MD62620 $MC_TRAFO6_AXIS_SEQ (Umordnung von Achsen) Dabei sind die Achsen an der Maschine mit 1 bis 6 durchnummeriert und müssen in der internen Reihenfolge eingetragen werden in die:...
Seite 134: Änderungen Der Achsrichtungen
Transformationspaket Handling 7.4 Konfiguration der kinematischen Transformation ① Kinematik 1 ② Kinematik 2 Bild 7-9 Umordnen von Achsen 1 Beispiel 2 Bei einer SCARA-Kinematik nach Bild "Umordnen von Achsen 2" können die Achsen beliebig vertauscht werden. Kinematik 1 ist direkt im Transformationspaket Handling enthalten. Sie entspricht einer CC-Kinematik.
Seite 135: Achstyp Für Die Transformation
Transformationspaket Handling 7.4 Konfiguration der kinematischen Transformation Die mathematischen Nullpunkte der Achsen sind über das Transformationspaket Handling fest vorgegeben. Die mathematische Nullstellung stimmt aber nicht immer mit der mechanischen Nullstellung (Justagestellung) der Achsen überein. Um die Nullstellungen einander anzupassen, muss im folgenden Maschinendatum für jede Achse die Abweichung zwischen der mathematischen Nullstellung und dem Justagepunkt eingetragen werden: •...
Seite 136: Geschwindigkeiten Und Beschleunigungen Für Dynamik-Begrenzende Override-Regelung
Transformationspaket Handling 7.4 Konfiguration der kinematischen Transformation Die Transformation unterscheidet nach folgenden Achstypen: • Linearachse: MD62601 = 1 • Rundachse: MD62601 = 3 Geschwindigkeiten und Beschleunigungen für Dynamik-begrenzende Override-Regelung VORSICHT Unnötig stark begrenzende Defaultwerte Seit dem Softwarestand RCTRA 07.05.00 berücksichtigt die RCTRA Transformation für die Begrenzung der kartesischen Geschwindigkeiten und Beschleunigungen die Maschinendaten MD62629 bis MD62632.
Seite 137: Reduzierfaktor Für Den Geschwindigkeitsregler
Transformationspaket Handling 7.4 Konfiguration der kinematischen Transformation Kartesische Beschleunigungen Die Beschleunigungen für die einzelnen translatorischen Bewegungsrichtungen beim Verfahren mit Override-Regler werden vorgegeben werden mit dem Maschinendatum: • MD62630 $MC_TRAFO6_ACCCP[ i ] (kartesische Beschleunigungen [Nr.]: 0...2) – Index i = 0: X-Komponente des Basis-Systems –...
Seite 138: Kinematikbeschreibungen
Transformationspaket Handling 7.5 Kinematikbeschreibungen Kinematikbeschreibungen Die folgenden Kinematikbeschreibungen für 2- bis 5-Achs-Kinematiken beschreiben zuerst das allgemeine Vorgehen bei der Projektierung und erläutern dann anhand eines Projektierungsbeispiels für jeden Kinematiktyp, wie die Maschinendaten projektiert werden müssen. In diesen Beispielen sind nicht alle möglichen Längen und Versätze eingezeichnet. Die Richtungsangaben beziehen sich auf die für die Transformation positiven Verfahr- und Drehrichtungen.
Seite 139 Transformationspaket Handling 7.5 Kinematikbeschreibungen 10.Bestimmung des Frames T_IRO_RO und Eintragung der Verschiebung in Maschinendatum: MD62612 $MC_TRAFO6_TIRORO_POS (Frame zwischen Fußpunkt und internem System (Positionsanteil)) Eintragen der Verdrehung in Maschinendatum: MD62613 $MC_TRAFO6_TIRORO_RPY (Frame zwischen Fußpunkt und internem System (Rotationsanteil)) 11.Bestimmung des Flanschkoordinatensystems. Hierzu ist das p3_q3_r3-Koordinatensystem als Ausgangssystem zu sehen.
Seite 140 Transformationspaket Handling 7.5 Kinematikbeschreibungen Tabelle 7-4 Projektierungsdaten 3-Achser CC-Kinematik Maschinendatum Wert MD62600 $MC_TRAFO6_KINCLASS MD62605 $MC_TRAFO6_NUM_AXES MD62603 $MC_TRAFO6_MAIN_AXES MD62604 $MC_TRAFO6_WRIST_AXES MD62601 $MC_TRAFO6_AXES_TYPE [3, 1, 3, ...] MD62620 $MC_TRAFO6_AXIS_SEQ [2, 1, 3, 4, 5, 6] MD62618 $MC_TRAFO6_AXES_DIR [1, 1, 1, 1, 1, 1] MD62617 $MC_TRAFO6_MAMES [0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0] MD62607 $MC_TRAFO6_MAIN_LENGTH_AB...
Seite 141 Transformationspaket Handling 7.5 Kinematikbeschreibungen Maschinendatum Wert MD62618 $MC_TRAFO6_AXES_DIR [1, 1, 1, 1, 1, 1] MD62617 $MC_TRAFO6_MAMES [0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0] MD62607 $MC_TRAFO6_MAIN_LENGTH_AB [500.0, 0.0] MD62612 $MC_TRAFO6_TIRORO_POS [0.0, 0.0, 500.0] MD62613 $MC_TRAFO6_TIRORO_RPY [0.0, 0.0, 0.0] MD62608 $MC_TRAFO6_TX3P3_POS [0.0, 0.0, 0.0] MD62609 $MC_TRAFO6_TX3P3_RPY [0.0, 0.0, 0.0] MD62610 $MC_TRAFO6_TFLWP_POS...
Seite 142 Transformationspaket Handling 7.5 Kinematikbeschreibungen Maschinendatum Wert MD62607 $MC_TRAFO6_MAIN_LENGTH_AB [500.0, 0.0] MD62612 $MC_TRAFO6_TIRORO_POS [0.0, 0.0, 500.0] MD62613 $MC_TRAFO6_TIRORO_RPY [0.0, 0.0, 0.0] MD62608 $MC_TRAFO6_TX3P3_POS [0.0, 0.0, 0.0] MD62609 $MC_TRAFO6_TX3P3_RPY [0.0, 0.0, 0.0] MD62610 $MC_TRAFO6_TFLWP_POS [300.0, 0.0, 0.0] MD62611 $MC_TRAFO6_TFLWP_RPY [0.0, 0.0, 0.0] Gelenkarm-Kinematiken 3-Achser NR-Kinematik Bild 7-15...
Seite 143 Transformationspaket Handling 7.5 Kinematikbeschreibungen Maschinendatum Wert MD62608 $MC_TRAFO6_TX3P3_POS [0.0, 0.0, 0.0] MD62609 $MC_TRAFO6_TX3P3_RPY [0.0, 0.0, 0.0] MD62610 $MC_TRAFO6_TFLWP_POS [300.0, 0.0, 0.0] MD62611 $MC_TRAFO6_TFLWP_RPY [0.0, 0.0, 0.0] 3-Achser RR-Kinematik Bild 7-16 3-Achser RR-Kinematik Tabelle 7-8 Projektierungsdaten 3-Achser RR-Kinematik Maschinendatum Wert MD62600 $MC_TRAFO6_KINCLASS MD62605 $MC_TRAFO6_NUM_AXES MD62603 $MC_TRAFO6_MAIN_AXES MD62604 $MC_TRAFO6_WRIST_AXES...
Seite 144: 4-Achs-Kinematiken
Transformationspaket Handling 7.5 Kinematikbeschreibungen 3-Achser NN-Kinematik Bild 7-17 3-Achser NN-Kinematik Tabelle 7-9 Projektierungsdaten 3-Achser NN-Kinematik Maschinendatum Wert MD62600 $MC_TRAFO6_KINCLASS MD62605 $MC_TRAFO6_NUM_AXES MD62603 $MC_TRAFO6_MAIN_AXES MD62604 $MC_TRAFO6_WRIST_AXES MD62601 $MC_TRAFO6_AXES_TYPE [3, 3, 3, ...] MD62620 $MC_TRAFO6_AXIS_SEQ [1, 2, 3, 4, 5, 6] MD62618 $MC_TRAFO6_AXES_DIR [1, 1, 1, 1, 1, 1] MD62617 $MC_TRAFO6_MAMES [0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0]...
Seite 145: Einschränkungen
Transformationspaket Handling 7.5 Kinematikbeschreibungen Einschränkungen 4-Achs Kinematiken haben folgende Einschränkungen: Das Frame T_FL_WP ist der folgenden Bedingung unterworfen: • MD62611 $MC_TRAFO6_TFLWP_RPY = [ 0.0, 90.0, 0.0 ] (Frame zwischen Handpunkt und Flansch (Rotationsanteil)) • X-Flansch und X-Werkzeug müssen parallel zur 4.Achse sein. •...
Seite 146 Transformationspaket Handling 7.5 Kinematikbeschreibungen 11.Bestimmung des Frames T_IRO_RO und Eintragung der Verschiebung in das Maschinendatum: MD62612 $MC_TRAFO6_TIRORO_POS (Frame zwischen Fußpunkt und internem System (Positionsanteil)) Eintragung der Verdrehung in das Maschinendatum: MD62613 $MC_TRAFO6_TIRORO_RPY (Frame zwischen Fußpunkt und internem System (Rotationsanteil)) 12.Bestimmung des Frames T_X3_P3 zur Anbringung der Hand. Hierzu ist das p3_q3_r3- Koordinatensystem als Ausgangssystem zu sehen.
Seite 147 Transformationspaket Handling 7.5 Kinematikbeschreibungen Bild 7-18 4-Achser CC-Kinematik Tabelle 7-10 Projektierungsdaten 4-Achser CC-Kinematik Maschinendatum Wert MD62600 $MC_TRAFO6_KINCLASS MD62605 $MC_TRAFO6_NUM_AXES MD62603 $MC_TRAFO6_MAIN_AXES MD62604 $MC_TRAFO6_WRIST_AXES MD62606 $MC_TRAFO6_A4PAR MD62601 $MC_TRAFO6_AXES_TYPE [3, 1, 3, 3, ...] MD62620 $MC_TRAFO6_AXIS_SEQ [2, 1, 3, 4, 5, 6] MD62618 $MC_TRAFO6_AXES_DIR) [1, 1, 1, 1, 1, 1] MD62617 $MC_TRAFO6_MAMES...
Seite 148 Transformationspaket Handling 7.5 Kinematikbeschreibungen Tabelle 7-11 Projektierungsdaten 4-Achser SC-Kinematik Maschinendatum Wert MD62600 $MC_TRAFO6_KINCLASS MD62605 $MC_TRAFO6_NUM_AXES MD62603 $MC_TRAFO6_MAIN_AXES MD62604 $MC_TRAFO6_WRIST_AXES MD62606 $MC_TRAFO6_A4PAR MD62601 $MC_TRAFO6_AXES_TYPE [1, 1, 3, 3, ...] MD62620 $MC_TRAFO6_AXIS_SEQ [1, 2, 3, 4, 5, 6] MD62618 $MC_TRAFO6_AXES_DIR [1, 1, 1, 1, 1, 1] MD62617 $MC_TRAFO6_MAMES [0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0] MD62607 $MC_TRAFO6_MAIN_LENGTH_AB...
Seite 149 Transformationspaket Handling 7.5 Kinematikbeschreibungen Tabelle 7-12 Projektierungsdaten 4-Achser CS-Kinematik Maschinendatum Wert MD62600 $MC_TRAFO6_KINCLASS MD62605 $MC_TRAFO6_NUM_AXES MD62603 $MC_TRAFO6_MAIN_AXES MD62604 $MC_TRAFO6_WRIST_AXES MD62606 $MC_TRAFO6_A4PAR MD62601 $MC_TRAFO6_AXES_TYPE [3, 1, 1, 3, ...] MD62620 $MC_TRAFO6_AXIS_SEQ [1, 2, 3, 4, 5, 6] MD62618 $MC_TRAFO6_AXES_DIR [1, 1, 1, 1, 1, 1] MD62617 $MC_TRAFO6_MAMES [0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0] MD62607 $MC_TRAFO6_MAIN_LENGTH_AB...
Seite 150: Siehe Auch
Transformationspaket Handling 7.5 Kinematikbeschreibungen Tabelle 7-13 Projektierungsdaten 4-Achser NR-Kinematik Maschinendatum Wert MD62600 $MC_TRAFO6_ KINCLASS MD62605 $MC_TRAFO6_NUM_AXES MD62603 $MC_TRAFO6_MAIN_AXES MD62604 $MC_TRAFO6_WRIST_AXES MD62606 $MC_TRAFO6_A4PAR MD62601 $MC_TRAFO6_AXES_TYPE [3, 3, 3, 3, ...] MD62620 $MC_TRAFO6_AXIS_SEQ [1, 2, 3, 4, 5, 6] MD62618 $MC_TRAFO6_AXES_DIR [1, 1, 1, 1, 1, 1] MD62617 $MC_TRAFO6_MAMES [0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0] MD62607 $MC_TRAFO6_MAIN_LENGTH_AB...
Seite 151 Transformationspaket Handling 7.5 Kinematikbeschreibungen 4. Es gibt Einschränkungen für das Werkzeug bei 5-Achs Scara-Kinematiken: – 4. Achse senkrecht zur 3. Achse: 1-dimensionales Werkzeug ist möglich [X, 0.0, 0.0] 5. Zwei aufeinander folgende Grundachsen müssen parallel oder orthogonal sein. 6. Die 4. Achse darf nur parallel oder orthogonal an die letzte Grundachse montiert werden. Projektierung Folgendes Vorgehen ist zur Projektierung einer 5-Achs Kinematik notwendig: 1.
Seite 152 Transformationspaket Handling 7.5 Kinematikbeschreibungen 12.Bestimmung des Frames T_X3_P3 zur Anbringung der Hand. Die Verschiebung wird eingetragen in Maschinendatum: MD62608 $MC_TRAFO6_TX3P3_POS (Anbringung der Hand (Positionsanteil)) Die Verdrehung wird eingetragen in das Maschinendatum: MD62609 $MC_TRAFO6_TX3P3_RPY (Anbringung der Hand (Rotationsanteil)) 13.Bestimmung der Parameter für die Handachsen. Hierbei sind nur die Parameter für Achse 4 einzutragen in die Maschinendaten: MD62614 $MC_TRAFO6_DHPAR4_5A[0] (Parameter A zur Projektierung der Hand) MD62616 $MC_TRAFO6_DHPAR4_5ALPHA[0] (Parameter ALPHA zur Projektierung der...
Seite 153 Transformationspaket Handling 7.5 Kinematikbeschreibungen Tabelle 7-14 Projektierungsdaten 5-Achser CC-Kinematik Maschinendatum Wert MD62600 $MC_TRAFO6_KINCLASS MD62605 $MC_TRAFO6_NUM_AXES MD62603 $MC_TRAFO6_MAIN_AXES MD62604 $MC_TRAFO6_WRIST_AXES MD62606 $MC_TRAFO6_A4PAR MD62601 $MC_TRAFO6 _AXES_TYPE [3, 1, 3, 3, 3, ...] MD62620 $MC_TRAFO6_AXIS_SEQ [2, 1, 3, 4, 5, 6] MD62618 $MC_TRAFO6_AXES_DIR [1, 1, 1, 1, 1, 1] MD62617 $MC_TRAFO6_MAMES [0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0]...
Seite 154: 6-Achs-Kinematiken
Transformationspaket Handling 7.5 Kinematikbeschreibungen Tabelle 7-15 Projektierungsdaten 5-Achser NR-Kinematik Maschinendatum Wert MD62600 $MC_TRAFO6_KINCLASS MD62605 $MC_TRAFO6_NUM_AXES MD62603 $MC_TRAFO6_MAIN_AXES MD62604 $MC_TRAFO6_WRIST_AXES MD62606 $MC_TRAFO6_A4PAR MD62601 $MC_TRAFO6_AXES_TYPE [3, 3, 3, 3, 3, ...] MD62620 $MC_TRAFO6_AXIS_SEQ [1, 2, 3, 4, 5, 6] MD62618 $MC_TRAFO6_AXES_DIR [1, 1, 1, 1, 1, 1] MD62617 $MC_TRAFO6_MAMES [0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0] MD62607 $MC_TRAFO6_MAIN_LENGTH_AB...
Seite 155: Sonderkinematiken
Transformationspaket Handling 7.5 Kinematikbeschreibungen 7.5.5 Sonderkinematiken MD62602 $MC_TRAFO6_SPECIAL_KIN (Sonderkinematik-Typ) Sonderkinematiken sind Kinematiken, die nicht direkt im Baukastensystem des Transformationspaket Handling enthalten sind. Sie sind häufig dadurch gekennzeichnet, dass entweder ein Freiheitsgrad fehlt, oder dass mechanische Kopplungen zwischen den Achsen oder auf das Werkzeug vorhanden sind. Für diese Kinematiken ist das folgende Maschinendatum zu setzen: MD62600 $MC_TRAFO6_KINCLASS = 2 (Kinematikklasse) Um welche Sonderkinematik es sich handelt wird spezifiziert über das Maschinendatum:...
Seite 156 Transformationspaket Handling 7.5 Kinematikbeschreibungen Maschinendatum Wert MD62620 $MC_TRAFO6_AXIS_SEQ [1, 2, 3, 4, 5, 6] MD62618 $MC_TRAFO6_AXES_DIR [1, 1, 1, 1, 1, 1] MD62617 $MC_TRAFO6_MAMES [0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0] MD62607 $MC_TRAFO6_MAIN_LENGTH_AB [400.0, 500.0] MD62612 $MC_TRAFO6_TIRORO_POS [0.0, 0.0, 300.0] MD62613 $MC_TRAFO6_TIRORO_RPY [0.0, 0.0, 0.0] MD62608 $MC_TRAFO6_TX3P3_POS [0.0, 0.0, 0.0]...
Seite 157 Transformationspaket Handling 7.5 Kinematikbeschreibungen Maschinendatum Wert MD62618 $MC_TRAFO6_AXES_DIR [1, 1, 1, 1, 1, 1] MD62617 $MC_TRAFO6_MAMES [0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0] MD62607 $MC_TRAFO6_MAIN_LENGTH_AB [0.0, 0.0] MD62612 $MC_TRAFO6_TIRORO_POS [0.0, 0.0, 400.0] MD62613 $MC_TRAFO6_TIRORO_RPY [0.0, 0.0, 0.0] MD62608 $MC_TRAFO6_TX3P3_POS [400.0, 0.0, 0.0] MD62609 $MC_TRAFO6_TX3P3_RPY [0.0, 0.0, -90.0] MD62610 $MC_TRAFO6_TFLWP_POS...
Seite 158 Transformationspaket Handling 7.5 Kinematikbeschreibungen Maschinendatum Wert MD62604 $MC_TRAFO6_WRIST_AXES MD62601 $MC_TRAFO6_AXES_TYPE [3, 3, 1, 3, ...] MD62620 $MC_TRAFO6_AXIS_SEQ [1, 2, 3, 4, 5, 6] MD62618 $MC_TRAFO6_AXES_DIR [1, 1, 1, 1, 1, 1] MD62617 $MC_TRAFO6_MAMES [0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0] MD62607 $MC_TRAFO6_MAIN_LENGTH_AB [100.0, 400.0] MD62612 $MC_TRAFO6_TIRORO_POS [100.0, 0.0, 1000.0]...
Seite 159: Werkzeugorientierung
Transformationspaket Handling 7.6 Werkzeugorientierung Tabelle 7-19 Projektierungsdaten Sonderkinematik NR-2-Achser Maschinendatum Wert MD62600 $MC_TRAFO6_KINCLASS MD62602 $MC_TRAFO6_SPECIAL_KIN 5 (8) MD62605 $MC_TRAFO6_NUM_AXES MD62603 $MC_TRAFO6_MAIN_AXES MD62604 $MC_TRAFO6_WRIST_AXES MD62601 $MC_TRAFO6_AXES_TYPE [3, 3, ...] MD62620 $MC_TRAFO6_AXIS_SEQ [1, 2, 3, 4, 5, 6] MD62618 $MC_TRAFO6_AXES_DIR [1, 1, 1, 1, 1, 1] MD62617 $MC_TRAFO6_MAMES [0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0] MD62607 $MC_TRAFO6_MAIN_LENGTH_AB...
Seite 160: G-Befehl Für Die Orientierungsinterpolation
Transformationspaket Handling 7.6 Werkzeugorientierung Maschinendaten Bezeichner der Euler-Winkel Die Bezeichner, mit denen die Euler-Winkel im NC-Programm programmiert werden, ist einstellbar über:: MD10620 $MN_EULER_ANGLE_NAME_TAB (Name der Eulerwinkel) Standardbezeichner: "A2", "B2", "C2" Bezeichner der Komponten des Richtungsvektors Die Bezeichner, mit denen die Komponten des Richtungsvektors im NC-Programm programmiert werden, ist einstellbar über:: MD10640 $MN_DIR_VECTOR_NAME_TAB (Name der Normalvektoren) Die Werkzeugorientierung kann in einem beliebigen Satz stehen.
Seite 161: Orientierungsprogrammierung Bei 4-Achsern
Transformationspaket Handling 7.6 Werkzeugorientierung Über die Befehle ORIWKS und ORIMKS wird ausgewählt, in welchem Koordinatensystem die Bewegung ausgeführt wird. Syntax ORIWKS ORIMKS Bedeutung Werkzeugorientierung im Werkstückkoordinatensystem (WKS) ORIWKS: Bei einer Orientierungsänderung mit raumfester Werkzeugspitze, bewegt sich das Werk‐ zeug auf einem Großkreis in der vom Anfangs- und Endvektor aufgespannten Ebene. Die Überführung einer Werkzeugorientierung am Satzanfang in eine Orientierung am Satzende kann nur im WKS erfolgen.
Seite 162: Absolute Berechnung Der Werkzeug-Orientierung Bei 4-Achsern
Transformationspaket Handling 7.6 Werkzeugorientierung Virtueller Orientierungswinkel Bild 7-29 Orientierungswinkel beim 4-Achser Absolute Berechnung der Werkzeug-Orientierung bei 4-Achsern Normalerweise ist der "virtuelle Orientierungswinkel" A bei 4-Achs-Kinematiken nur im Bereich -180° < A < = + 180° definiert. Das bedeutet, dass der Winkel A beim Übergang von 180° nach 181°...
Seite 163: Orientierungsprogrammierung Bei 5-Achsern
Transformationspaket Handling 7.6 Werkzeugorientierung 7.6.2 Orientierungsprogrammierung bei 5–Achsern Bei 5-Achs-Kinematiken wird bei der Programmierung über Orientierungsvektor davon ausgegangen, dass der Orientierungsvektor der x-Komponente des Werkzeugs entspricht. Bei der Programmierung über Orientierungswinkel (RPY-Winkel nach Robotik-Definition) wird als Ausgangspunkt für die Drehungen die x-Komponente des Werkzeugs herangezogen. Hierbei wird der Vektor in x-Werkzeugrichtung wie aus Bild "Orientierungswinkel beim 5-Achser"...
Seite 164: Singuläre Stellungen Und Ihre Behandlung
Transformationspaket Handling 7.7 Singuläre Stellungen und ihre Behandlung Dieses Maschinendatum hat auch Einfluss auf die Drehreihenfolge der virtuellen Orientierungsachsen. Hierbei wird der Vektor in z-Werkzeugrichtung zuerst mit dem Winkel A um die X-Achse und dann um den Winkel B um die gedrehte Y-Achse gedreht. Die Drehung um den Winkel C ist aufgrund der eingeschränkten Freiheitsgrade für die Orientierung beim 5- Achser nicht möglich.
Seite 165: Aufruf Und Anwendung Der Transformation
Transformationspaket Handling 7.8 Aufruf und Anwendung der Transformation Aufruf und Anwendung der Transformation Einschalten Die Transformation wird mit dem Befehl TRAORI(1) eingeschaltet. Mit dem Einschalten der Transformation werden folgende NC/PLC-Nahtstellensignale ausgegeben: DB21, ... DBX33.6 = 1 (Transformation aktiv) DB21, ... DBB388 = ... (Indexnummer der aktiven Transformation im Kanal) Hinweis Sind die Maschinendaten für einen aufgerufenen Transformationsverbund nicht definiert, hält das NC-Programm an und die Steuerung gibt den Alarm 14100 "Orientierungstransformation...
Seite 166: Istwertanzeige
Transformationspaket Handling 7.10 Werkzeugprogrammierung MD20110 $MC_RESET_MODE_MASK, Bit 7 Bit 7 Resetverhalten "aktive kinematische Transformation" Die Grundstellung für die aktive Transformation nach Teileprogrammende oder Reset wird durch das folgende Maschinendatum festgelegt: MD20140 $MC_TRAFO_RESET_VALUE (Transformationsdatensatz Hochlauf (Reset/TP-Ende)) = <Wert> <Wert> Bedeutung Nach Reset ist keine Transformation aktiv. 1 bis 8 Die eingestellte Transformation ist aktiv gemäß...
Seite 167: Kartesisches Ptp-Fahren Mit Transformationspaket Handling
Transformationspaket Handling 7.11 Kartesisches PTP–Fahren mit Transformationspaket Handling Die Richtung des Werkzeugs ist von der Grundstellung der Maschine, die mit den G-Befehlen G17, G18 und G19 spezifiziert wird, abhängig. Die Werkzeuglängen beziehen sich auf die mit G17 angegebene Nullstellung. Diese sollte im Programm nicht geändert werden. Beispiel Als Beispiel sei ein 2-dimensionales Werkzeug gegeben, das an einem 5-Achser Scara (vgl.
Seite 168: Inbetriebnahme
Transformationspaket Handling 7.12 Inbetriebnahme 7.12 Inbetriebnahme 7.12.1 Allgemeine Inbetriebnahme Das Transformationspaket Handling ist ein Compile-Zyklus. Die allgmeine Inbetriebnahme eines Compile-Zyklus ist beschrieben in Kapitel "Installation und Aktivierung ladbarer Compile-Zyklen (Seite 17)". 7.12.2 Funktionsspezifische Inbetriebnahme Option Die Funktion "Transformationspaket Handling " ist eine Option für die eine Lizenz erworben werden muss: •...
Seite 169: Randbedingungen
Transformationspaket Handling 7.13 Randbedingungen 5. Tragen Sie die Kennung für Sonderkinematiken, wenn eine solche Kinematik vorliegt, ein in Maschinendatum: – MD62602 $MC_TRAFO6_SPECIAL_KIN (Sonderkinematik-Typ) 6. Tragen Sie die Achsanzahl ein in das Maschinendatum: – MD62605 $MC_TRAFO6_NUM_AXES (Anzahl der transformierten Achsen) 7. Wenn die Verfahrrichtungen der beteiligten Achsen entgegengesetzt der Transformationsdefinition sind, ändern Sie die Voreinstellung im Maschinendatum: –...
Seite 170: Programmierung Der Orientierung
Transformationspaket Handling 7.13 Randbedingungen Fahren auf Festanschlag Das Transformationspaket Handling kann nicht zusammen mit der Funktion "Fahren auf Festanschlag" betrieben werden. Mehrere Transformationen Das Transformationspaket Handling kann nur einmal pro Kanal in allen Kanälen aktiviert werden. Werkzeugprogrammierung Für die Eingabe der Werkzeugparameter stehen nur Werkzeuglängen zur Verfügung. Es ist nicht möglich eine Orientierung für das Werkzeug zu programmieren.
Seite 171: Datenlisten
Transformationspaket Handling 7.14 Datenlisten 7.14 Datenlisten 7.14.1 Maschinendaten 7.14.1.1 Allgemeine Maschinendaten Nummer Bezeichner: $MN_ Beschreibung 10620 EULER_ANGLE_NAME_TAB[n] Name der Euler-Winkel 19410 TRAFO_TYPE_MASK, Bit 4 Optionsdatum für OEM-Transformation 60943 CC_ACTIVE_IN_CHAN_RCTR Aktivierung der Handling-Transformation für die ent‐ sprechenden Kanäle 19610 TECHNO_EXTENSION_MASK Optionsdatum für Handling-Transformation 7.14.1.2 Kanal-spezifische Maschinendaten Nummer...
Seite 172 Transformationspaket Handling 7.14 Datenlisten Nummer Bezeichner: $MC_ Beschreibung 62612 TRAFO6_TIRORO_POS Frame zwischen Fußpunkt und internem System (Posi‐ tionsanteil) 62613 TRAFO6_TIRORO_RPY Frame zwischen Fußpunkt und internem System (Rota‐ tionsanteil) 62614 TRAFO6_DHPAR4_5A Parameter A zur Projektierung der Hand 62615 TRAFO6_DHPAR4_5D Parameter D zur Projektierung der Hand 62616 TRAFO6_DHPAR4_5ALPHA Parameter ALPHA zur Projektierung der Hand...
Seite 173: Mks-Kopplung
MKS-Kopplung Kurzbeschreibung Sind an einer Werkzeugmaschine zwei oder mehr getrennt voneinander verfahrbare Bearbeitungsköpfe vorhanden und wird zur Bearbeitung eine Transformation benötigt, können die Orientierungsachsen der Bearbeitungsköpfe nicht über die Standardkopplungsarten COUPON, TRAILON gekoppelt werden. Die Kopplungen erfolgen im Werkzeugkoordinatensystem (WKS). Die Kopplung der Orientierungsachsen muss unter den genannten Voraussetzungen aber im Maschinenkoordinatensystem (MKS) erfolgen.
Seite 174: Funktionsbeschreibung Mks-Kopplung
MKS-Kopplung 8.2 Funktionsbeschreibung MKS-Kopplung Für einen CC_Slave sind folgende Funktionen nicht möglich: • PLC-Achse sein • Kommandoachse • In der Betriebsart JOG getrennt vom CC_Master verfahren Toleranzfenster Bei aktiver Kopplung werden die Istwerte von CC_Master und CC_Slave auf das Einhalten eines parametrierbaren Toleranzfenster überwacht.
Seite 175: Voraussetzung
MKS-Kopplung 8.2 Funktionsbeschreibung MKS-Kopplung Voraussetzung • CC_Master- und CC_Slave-Achse müssen entweder beide Rundachsen oder beide Linearachsen sein. • Spindeln können nicht gekoppelt werden. • Weder CC_Master- noch CC_Slave-Achse dürfen eine Tauschachse sein ($MA_MASTER_CHAN[AXn]=0) 8.2.2 Kopplung EIN-/AUS schalten Kopplung einschalten • Einschalten der 1:1 Kopplung. Die Toleranzfensterüberwachung ist aktiv. CC_COPON([<Achse1>][<Achse2>][<Achse3>][<Achse4>][<Achse5>]) •...
Seite 176: Randbedingung
MKS-Kopplung 8.2 Funktionsbeschreibung MKS-Kopplung Wie Einschalten der Kopplung mit dem Unterschied, dass kein Alarm ausgegeben wird falls eine Achse programmiert ist, die an keiner Kopplung beteiligt ist. Eine bestehende Kopplung kann auch durch das axiale NC/PLC-Nahtstellensignal der CC_Slave Achse ausgeschaltet werden. Randbedingung Eine Kopplung kann nur im Stillstand der Achsen ein- bzw.
Seite 177: Funktionsbeschreibung Kollisionsschutz
MKS-Kopplung 8.3 Funktionsbeschreibung Kollisionsschutz Funktionsbeschreibung Kollisionsschutz 8.3.1 Schutzpaare definieren Einer ProtecSlave Achse (PSlave) wird ihr ProtecMaster (PMaster) über das folgende axiale Maschinendatum zugeordnet: MD63542 $MA_CC_PROTECT_MASTER (Gibt zu einer PSlave Achse die zugehörige PMaster Achse an) Die Paare können somit unabhängig von den Koppelungspaaren definiert werden. Eine PSlave Achse kann für eine andere Achse eine PMaster Achse sein.
Seite 178: Projektierungsbeispiel
MKS-Kopplung 8.3 Funktionsbeschreibung Kollisionsschutz Sobald die Achsen stehen, wird ein Alarm ausgegeben. WARNUNG Kollisionsgefahr beim Anfahren Werden die Achsen zwangsgebremst, sind die angezeigten Positionen im Werkstückkoordinatensystem falsch! Diese werden erst mit RESET neu synchronisiert. Befinden sich die Achsen beim Einschalten des Kollisionsschutzes schon innerhalb des Mindestabstandes, können sie nur noch in eine Richtung verfahren werden (Freifahrrichtung).
Seite 179: Anwenderspezifische Projektierungen
MKS-Kopplung 8.4 Anwenderspezifische Projektierungen Hinweis Da der Kollisionsschutz den Zielpunkt aus der "aktuellen Geschwindigkeit + der maximalen Beschleunigung (bzw. +20%)" extrapoliert, kann es bei reduzierten Beschleunigungen zu nicht erwartetem Auslösen des Überwachungsalarms kommen: Beispiel: PMaster = X, PSlave = X2, $MA_CC_COLLISION_WIN = 10mm Startpunkt im Teileprogramm: X=0.0 X2=20.0 N50 G0 X100 X2=90 ;...
Seite 180: Besondere Betriebszustände
MKS-Kopplung 8.5 Besondere Betriebszustände Spindelfunktionalitäten Da für die Spindel keine MKS-Kopplung eingeschaltet werden kann, müssen dafür andere Lösungswege projektiert werden. • Spindel positionieren (SPOS= ...) Anstelle von SPOS wird ein Zyklus aufgerufen. In diesem Zyklus wird SPOS für alle aktiven Spindeln aufgerufen.
Seite 181: Randbedingungen
MKS-Kopplung 8.6 Randbedingungen N10 CC_COPOFF() ZIEL: Nach Satzsuchlauf auf ZIEL: fahren die Achsen ungekoppelt auf X100 Y100. Beispiel 3: N01 CC_COPON( X, Y, Z) N02 ... N10 CC_COPOFF( Z) ZIEL: Nach Satzsuchlauf auf ZIEL: ist keine Kopplung aktiv ! Einzelsatz Es gibt keine vom Standard abweichenden Funktionalitäten.
Seite 182: Datenlisten
MKS-Kopplung 8.7 Datenlisten Datenlisten 8.7.1 Maschinendaten 8.7.1.1 Kanal-spezifische Maschinendaten Nummer Bezeichner: $MC_ Beschreibung 28090 NUM_CC_BLOCK_ELEMENTS Anzahl der Satzelemente für Compile-Zyklen. 28100 NUM_CC_BLOCK_USER_MEM Gesamtgröße des nutzbaren Satzspeichers für Compile- Zyklen 8.7.1.2 Achs-/Spindel-spezifische Maschinendaten Nummer Bezeichner: $MA_ Beschreibung 63540 CC_MASTER_AXIS Gibt zu einer CC_Slave-Achse die zugehörige CC_Master- Achse an.
Seite 183: Wiederaufsetzen (Retrace Support)
Wiederaufsetzen (Retrace Support) Kurzbeschreibung Funktion Die Technologie-Funktion "Wiederaufsetzen - Retrace Support (RESU)" unterstützt das Wiederaufnehmen von unterbrochenen 2-dimensionalen Bearbeitungsvorgängen, wie z. B. Laserschneiden, Wasserstrahlschneiden etc. RESU ermöglicht es dem Maschinenbediener, bei einer Störung des Bearbeitungsvorgangs, z. B. Ausfall des Laserstrahls, ohne genaue Kenntnis des aktiven Teileprogramms die Bearbeitung zu unterbrechen und vom Unterbrechungspunkt bis zu einem bearbeitungstechnisch notwendigen Wiederaufsetzpunkt entlang der Kontur zurückfahren.
Seite 184: Funktionskürzel
Wiederaufsetzen (Retrace Support) 9.2 Funktionsbeschreibung und Endpunkt des entsprechenden Konturelements abgebildet und erlauben daher kein konturgenaues Rückwärtsfahren. Funktionskürzel Das Kürzel der Technologie-Funktion "Wiederaufsetzen - Retrace Support" für funktionsspezifische Bezeichner von Programmbefehlen, Maschinendaten etc. ist: RESU (= REtrace SUpport) Einschränkungen Für die Anwendung der Technologie-Funktion "Wiederaufsetzen - Retrace Support" gelten folgende Einschränkungen: •...
Seite 185: Resu-Fähige Konturbereiche
Wiederaufsetzen (Retrace Support) 9.2 Funktionsbeschreibung Wiederaufsetzen - Retrace Support Die Technologie-Funktion "Wiederaufsetzen - Retrace Support" unterstützt das Wiederaufsetzen des Bearbeitungsvorgangs durch einen impliziten Satzsuchlauf mit Berechnung an der Kontur, ohne dass der Maschinenbediener den dafür notwendigen Teileprogrammsatz kennen muss. Ein Wiederaufsetzen ist zum Beispiel erforderlich, wenn beim Laserschneiden der Laserstrahl während des Bearbeitungsvorganges ausfällt und an der Unterbrechungsstelle mit der Bearbeitung wieder aufgesetzt werden soll.
Seite 186: Begriffsdefinitionen
Wiederaufsetzen (Retrace Support) 9.2 Funktionsbeschreibung ① RESU-Startpunkt 1 bzw. Anfang des RESU-fähigen Konturbereichs 1 ② RESU-Endpunkt 1 bzw. Ende des RESU-fähigen Konturbereichs 1 ③ RESU-Startpunkt 2 bzw. Anfang des RESU-fähigen Konturbereichs 2 ④ RESU-Endpunkt 2 bzw. Ende des RESU-fähigen Konturbereichs 2 ⑤...
Seite 187: Funktionsablauf (Prinzip)
Wiederaufsetzen (Retrace Support) 9.2 Funktionsbeschreibung 9.2.3 Funktionsablauf (Prinzip) Im Folgenden ist der prinzipielle Ablauf der Funktion RESU zwischen Unterbrechungspunkt, Wiederaufsetzpunkt und dem Fortsetzen der Teileprogrammbearbeitung beschrieben. Voraussetzungen Ein Teileprogramm mit Verfahrsätzen in der projektierten RESU-Arbeitsebene (Seite 191) sowie dem Befehl für den RESU-Start ist im 1. Kanal gestartet. Funktionsablauf 1.
Seite 188 Wiederaufsetzen (Retrace Support) 9.2 Funktionsbeschreibung 8. Wiederaufsetzen: Das Wiederaufsetzen wird ausgelöst per PLC-Nahtstellensignal: DB21, … DBX0.2 = 1 (Wiederaufsetzen starten) Zum Wiederaufsetzen wählt RESU automatisch das ursprüngliche Bearbeitungsprogramm an und veranlasst einen Satzvorlauf mit Berechnung bis zum Wiederaufsetzpunkt. 9. Fortsetzen der Teileprogrammbearbeitung: Das Fortsetzen der Teileprogrammbearbeitung ab dem Wiederaufsetzpunkt erfolgt entsprechend der Standardfunktion "Satzvorlauf mit Berechnung"...
Seite 189: Signalverlauf Der Nc/Plc-Nahtstellensignale
Wiederaufsetzen (Retrace Support) 9.2 Funktionsbeschreibung Signalverlauf der NC/PLC-Nahtstellensignale Der prinzipielle Ablauf der Funktion RESU ist im folgenden Bild als Signalverlauf der beteiligten NC/PLC-Nahtstellensignale dargestellt: ① Rückwärtsfahren wird gestartet. ② Vorwärtsfahren wird gestartet (optional). ③ Wiederaufsetzen wird gestartet (Satzsuchlauf). ④ Suchlaufziel (Zielsatz) wurde gefunden. ⑤...
Seite 190: Maximaler Resu-Fähiger Konturbereich
Wiederaufsetzen (Retrace Support) 9.3 Inbetriebnahme 9.2.4 Maximaler RESU-fähiger Konturbereich Beim mehrmaligen Wiederaufsetzen innerhalb eines Konturbereichs ist das Rückwärtsfahren auf der Kontur immer nur bis zum letzten Wiederaufsetzpunkt (W) möglich. Beim erstmaligen Rückwärtsfahren nach RESU-Start kann bis zum Anfang des Konturbereichs zurückgefahren werden.
Seite 191: Festlegung Der Resu-Arbeitsebene
Wiederaufsetzen (Retrace Support) 9.3 Inbetriebnahme Aktivierung Die Technologie-Funktion "Wiederaufsetzen - Retrace Support" wird über folgendes Maschinendatum aktiviert: MD60900+i $MN_CC_ACTIVE_IN_CHAN_RESU[0], Bit 0 = 1 Hinweis Die Technologie-Funktion "Wiederaufsetzen - Retrace Support" ist nur im 1. Kanal der NC verfügbar. Siehe auch Installation und Aktivierung ladbarer Compile-Zyklen (Seite 17) 9.3.2 Festlegung der RESU-Arbeitsebene...
Seite 192: Speicherkonfiguration: Heap-Speicher
Wiederaufsetzen (Retrace Support) 9.3 Inbetriebnahme 9.3.4 Speicherkonfiguration: Heap-Speicher Speicherbedarf RESU benötigt Compile-Zyklen-Heap-Speicher für folgende funktionsspezifische Puffer: • Satzpuffer Je größer der Satzpuffer (siehe "Bild 9-6 RESU-spezifische Teileprogramme (Seite 198)") ist, desto mehr Teileprogrammsätze können rückwärts gefahren werden. Pro Teileprogrammsatz werden 32 Byte benötigt. Der Satzpuffer ist direkt parametrierbar.
Seite 193: Fehlermeldungen
Wiederaufsetzen (Retrace Support) 9.3 Inbetriebnahme Die Größe des Satzpuffers wird eingestellt über das Maschinendatum: MD62571 $MC_RESU_RING_BUFFER_SIZE Standardmäßige Einstellung: MD62571 $MC_RESU_RING_BUFFER_SIZE = 1000 RESU-Anteil am gesamten Heap-Speicher Der RESU-Anteil am gesamten, vom Anwender für Compile-Zyklen nutzbaren Heap-Speichers wird eingestellt über das Maschinendatum: MD62572 $MC_RESU_SHARE_OF_CC_HEAP_MEM Standardmäßige Einstellung: MD62572 $MC_RESU_SHARE_OF_CC_HEAP_MEM = 100...
Seite 194: Ablage Im Statischen Nc-Speicher
Wiederaufsetzen (Retrace Support) 9.3 Inbetriebnahme Ablage im statischen NC-Speicher Wenn das RESU-Hauptprogramm im statischen NC-Speicher angelegt wird, dann bleibt es über POWER OFF hinaus erhalten. Da RESU das RESU-Hauptprogramm aber bei jedem Wiederaufsetzen neu erzeugt, wird diese Parametrierung nicht empfohlen. 9.3.6 Ablage der RESU-Unterprogramme Ablage als Anwender- oder Hersteller-Zyklen...
Seite 195: Asup-Freigabe
Wiederaufsetzen (Retrace Support) 9.3 Inbetriebnahme 9.3.7 ASUP-Freigabe Hinweis Voraussetzung für den Einsatz von ASUPs ist die Verfügbarkeit der Option "Betriebsartübergreifende Aktionen". Zur Startfreigabe des RESU-spezifischen ASUP "CC_RESU_ASUP.SPF" während sich der Kanal im NC-Stopp-Zustand befindet, sind Maschinendaten wie folgt zu parametrieren: MD11602 $MN_ASUP_START_MASK, Bit 0 = 1 (Stoppgründe für ASUP ignorieren) MD11604 $MN_ASUP_START_PRIO_LEVEL = 1 (Prioritäten, ab der MD11602 wirksam ist) 9.3.8...
Seite 196: Programmierung
Wiederaufsetzen (Retrace Support) 9.4 Programmierung DB11, … DBX0.7 // IF "BAG-Reset" == 1 DB21, … DBX7.7 // OR "Reset" == 1 DB21, … DBX0.1 // THEN "Vorwärts/Rückwärts" = 0 DB21, … DBX0.2 "Wiederaufsetzen starten" = 0 DB21, … DBX0.2 // IF "Wiederaufsetzen starten"...
Seite 197: Resu-Spezifische Teileprogramme
Wiederaufsetzen (Retrace Support) 9.5 RESU-spezifische Teileprogramme Mode <Modus>: Datentyp: Wertebereich: -1, 0, 1 Wert Bedeutung Startet die Protokollierung der Verfahrsätze. Die zum Rückwärtsfahren benötigten Informationen werden satz‐ spezifisch in einem RESU-internen Satzpuffer protokolliert. Die Ver‐ fahrinformationen beziehen sich dabei auf die beiden Geometrie‐ achsen der RESU-Arbeitsebene, z.
Seite 198: Interner Aufbau
Wiederaufsetzen (Retrace Support) 9.5 RESU-spezifische Teileprogramme Interner Aufbau Das folgende Bild gibt einen Überblick über den internen Aufbau der Technologie-Funktion und den Zusammenhang der verschiedenen Teileprogramme. Bild 9-6 RESU-spezifische Teileprogramme 9.5.2 Hauptprogramm (CC_RESU.MPF) Funktion Das RESU-Hauptprogramm "CC_RESU.MPF" enthält neben den Aufrufen der RESU-spezifischen Unterprogramme die aus den protokollierten Verfahrsätzen des Satzpuffers erzeugten Verfahrsätze zum Rückwärts- / Vorwärtsfahren auf der Kontur.
Seite 199: Ini-Programm (Cc_Resu_Ini.spf)
Wiederaufsetzen (Retrace Support) 9.5 RESU-spezifische Teileprogramme Alarm 6500 "NC-Speichergrenze erreicht" Hinweis Wird aufgrund fehlenden Speichers die Anzahl der generierten Verfahrsätze reduziert, kann dennoch die gesamte RESU-fähige Kontur zum Wiederaufsetzen abgefahren werden. Dazu ist folgendes Vorgehen notwendig: • Rückwärtsfahren bis zum Ende des RESU-Hauptprogramms •...
Seite 200 Wiederaufsetzen (Retrace Support) 9.5 RESU-spezifische Teileprogramme G71 G90 G500 T0 G40 F200 ;vorhandene Systemframes werden deaktiviert ;Ist-Wert und Ankratzen if $MC_MM_SYSTEM_FRAME_MASK B_AND 'H01' $P_SETFRAME = ctrans() endif ;externe Nullpunktverschiebung if $MC_MM_SYSTEM_FRAME_MASK B_AND 'H02' $P_EXTFRAME = ctrans() endif ;Werkzeugtraeger if $MC_MM_SYSTEM_FRAME_MASK B_AND 'H04' PAROTOF endif if $MC_MM_SYSTEM_FRAME_MASK B_AND 'H08'...
Seite 201: End-Programm (Cc_Resu_End.spf)
Wiederaufsetzen (Retrace Support) 9.5 RESU-spezifische Teileprogramme 9.5.4 END-Programm (CC_RESU_END.SPF) Funktion Das RESU-spezifische Unterprogramm "CC_RESU_END.SPF" hat die Aufgabe, das Rückwärtsfahren anzuhalten, wenn das Ende der RESU-fähigen Kontur erreicht wurde. Bei geeigneter Parametrierung von RESU wird dieser Fall in der Regel nicht eintreten. Programmstruktur CC_RESU_END.SPF hat folgenden voreingestellten Inhalt: PROC CC_RESU_END...
Seite 202: Resu-Asup (Cc_Resu_Asup.spf)
NC-Stop-Zustand das folgende RESU-Nahtstellensignal umgeschaltet wird: DB21, … DBX0.1 (Vorwärts / Rückwärts) Programmstruktur CC_RESU_ASUP.SPF hat folgenden Inhalt: PROC CC_RESU_ASUP ; siemens system asup - do not change G4 F0.001 REPOSA Hinweis CC_RESU_ASUP.SPF darf nicht verändert werden. Technologien...
Seite 203: Wiederaufsetzen
Wiederaufsetzen (Retrace Support) 9.6 Wiederaufsetzen Wiederaufsetzen 9.6.1 Allgemeine Informationen Wiederaufsetzen bezeichnet den gesamten Vorgang vom Auslösen des Wiederaufsetzens über das Nahtstellensignal DB21, … DBX0.2 = 1 (Wiederaufsetzen starten) bis zum Fortsetzen der Teileprogrammbearbeitung auf der programmierten Kontur. Voraussetzung Als Voraussetzung für das Wiederaufsetzen muss der Retrace Mode, ausgelöst durch die Anforderung zum Rückwärtsfahren, im Kanal aktiv sein: DB21, …...
Seite 204: Repositionieren
Wiederaufsetzen (Retrace Support) 9.6 Wiederaufsetzen Alle Teileprogrammanweisungen, die nicht im Aktionssatz ausgeführt werden, aber zum Wiederaufsetzen im Teileprogramm benötigt werden, müssen manuell in das RESU-spezifische Wiederaufsetz-ASUP "CC_RESU_BS_ASUP.SPF" eingetragen werden, z. B.: • Synchronaktionen • M-Funktionen Weitere Informationen siehe Funktionshandbuch Basisfunktionen. 9.6.3 Repositionieren Funktion...
Seite 205: Zeitliche Bedingungen Bezüglich Nc-Start
Wiederaufsetzen (Retrace Support) 9.6 Wiederaufsetzen Kanalachsen Alle anderen im Teileprogramm programmierten Kanalachsen verfahren auf ihre jeweilige im Satzsuchlauf berechnete Position. 9.6.4 Zeitliche Bedingungen bezüglich NC-Start Im Rahmen des Wiederaufsetzens ist vom Maschinenbediener zweimal NC-Start auszulösen (siehe Kapitel "Funktionsablauf (Prinzip) (Seite 187)"). Dabei sind folgende Bedingungen zu beachten: •...
Seite 206: Hauptsatz
Wiederaufsetzen (Retrace Support) 9.7 Funktionsspezifische Anzeigedaten Hauptsatz In einem Hauptsatz müssen alle Anweisungen programmiert sein, die zum Abarbeiten des nachfolgenden Teileprogrammabschnitts erforderlich sind. Hauptsätze sind durch eine Hauptsatznummer zu kennzeichnen, die aus dem Zeichen ":" und einer positiven ganzen Zahl (Satznummer) besteht. Weitere Informationen: Programmierhandbuch Grundlagen;...
Seite 207: 9.8 Funktionsspezifische Alarmtexte
Wiederaufsetzen (Retrace Support) 9.8 Funktionsspezifische Alarmtexte Nach erfolgter Inbetriebnahme der Technologie-Funktion wird die GUD-Variable nicht automatisch auf der Bedienoberfläche angezeigt. Anlegen und Anzeigen der GUD-Variable Zum Anlegen und Anzeigen der GUD-Variablen sind auf der Bedienoberfläche folgende Handlungsschritte durchzuführen: 1. Kennwort setzen: Es ist das Kennwort der Schutzstufe 1 (Maschinenhersteller) einzugeben.
Seite 208: Randbedingungen
Wiederaufsetzen (Retrace Support) 9.9 Randbedingungen Randbedingungen 9.9.1 Funktionsspezifische Randbedingungen 9.9.1.1 Wiederaufsetzen innerhalb von Unterprogrammen Unterprogrammaufruf außerhalb oder innerhalb einer Programmschleife Ein eindeutiges Wiederaufsetzen innerhalb von Unterprogrammen ist davon abhängig, ob der Unterprogrammaufruf außerhalb oder innerhalb einer Programmschleife erfolgt: • Außerhalb Wird ein Unterprogramm außerhalb einer Programmschleife aufgerufen, ist ein eindeutiges Wiederaufsetzen möglich.
Seite 209: Wiederaufsetzen An Vollkreisen
Wiederaufsetzen (Retrace Support) 9.9 Randbedingungen WARNUNG Kollisionsgefahr Wenn der Wiederaufsetzpunkt an der programmierten Kontur das Ergebnis eines Schleifendurchlaufs ungleich dem ersten Schleifendurchlauf ist, können sich im weiteren Verlauf der Bearbeitung erhebliche Konturabweichungen ergeben. Bei einem Wiederaufsetzen innerhalb von Programmschleifen erfolgt das Wiederaufsetzen immer im ersten Schleifendurchlauf.
Seite 210: Verfahrbewegungen Von Kanalachsen
Wiederaufsetzen (Retrace Support) 9.9 Randbedingungen Die RESU-Aktivität: • beginnt: – mit dem Teileprogrammbefehl CC_PREPRE(1) • endet mit: – dem Programmende oder – dem Teileprogrammbefehl CC_PREPRE(-1) 9.9.2.2 Verfahrbewegungen von Kanalachsen Andere Kanalachsen außer den beiden Geometrieachsen der RESU-Arbeitsebene werden durch RESU nicht betrachtet. Sind zum Wiederaufsetzen bzw.
Seite 211: Transformationen
Wiederaufsetzen (Retrace Support) 9.9 Randbedingungen Satzsuchlauf ohne Berechnung Bei der Funktion "Satzsuchlauf ohne Berechnung" werden die RESU- Teileprogrammbefehle CC_PREPRE(x)nicht wirksam. 9.9.2.5 Transformationen RESU kann mit Einschränkungen auch bei aktiver kinematischer Transformation (z. B. 5- Achstransformation) verwendet werden, da die Verfahrbewegungen der beiden Geometrieachsen der RESU-Arbeitsebene im Basis-Koordinatensystem (BKS) und somit vor der Transformation protokolliert werden (siehe auch Funktionshandbuch Technologien, Kapitel Transformationspaket - Handling).
Seite 212: Werkzeugkorrekturen
Wiederaufsetzen (Retrace Support) 9.10 Datenlisten Da die Verfahrbewegungen der beiden Geometrieachsen der RESU-Arbeitsebene aber im Basis- Koordinatensystem (BKS) und somit nach Einrechnung der Frames protokolliert werden, müssen während des Wiederaufsetzens (Rückwärts- / Vorwärtsfahren) die Frame-Korrekturen ausgeschaltet sein. Das Ausschalten der Frame-Korrekturen während des Wiederaufsetzens erfolgt durch die standardmäßigen Voreinstellungen des RESU-spezifischen Unterprogramms "CC_RESU_INI.SPF"...
Seite 213: Kanal-Spezifische Maschinendaten
Wiederaufsetzen (Retrace Support) 9.10 Datenlisten 9.10.1.2 Kanal-spezifische Maschinendaten Nummer Bezeichner: $MC_ Beschreibung 20050 AXCONF_GEOAX_ASSIGN_TAB Zuordnung Geometrie - Kanalachse 24120 TRAFO_GEOAX_ASSIGN_TAB_1 Zuordnung Geometrie - Kanalachse für Transformation 1 28090 MM_NUM_CC_BLOCK_ELEMENTS Anzahl Blockelemente für Compile-Zyklen (CC) 28100 MM_NUM_CC_BLOCK_USER_MEM Größe Satzspeicher für CC in kByte 28105 MM_NUM_CC_HEAP_MEM Heap-Speicher in kByte für CC-Applikationen (DRAM)
Seite 214 Wiederaufsetzen (Retrace Support) 9.10 Datenlisten Technologien Funktionshandbuch, 10/2020, 6FC5397-8GP40-0AA1...
Seite 215: Taktunabhängige Bahnsynchrone Schaltsignalausgabe (Hslc)
Taktunabhängige bahnsynchrone Schaltsignalausgabe (HSLC) 10.1 Kurzbeschreibung Funktion Die Technologie-Funktion "Taktunabhängige bahnsynchrone Schaltsignalausgabe" dient dem schnellen Ein- und Ausschalten bei zeitkritischen, positionsabhängigen Bearbeitungsprozessen, z. B. dem Hochgeschwindigkeits-Laserschneiden (HSLC; High Speed Laser Cutting). Die Schaltsignalausgabe kann satzbezogen oder bahnlängenbezogen erfolgen: • Satzbezogene Schaltsignalausgabe Die Schaltsignalausgabe und damit das Ein- / Ausschalten der Bearbeitung erfolgt abhängig von den Zustandsänderungen: –...
Seite 216: Funktionsbeschreibung
Taktunabhängige bahnsynchrone Schaltsignalausgabe (HSLC) 10.2 Funktionsbeschreibung 10.2 Funktionsbeschreibung 10.2.1 Allgemeine Informationen Hinweis Die Beschreibung der Funktionalität erfolgt beispielhaft anhand der Technologie "Hochgeschwindigkeits-Laserschneiden" (HSLC, High Speed Laser Cutting). 10.2.2 Ermittlung der Schaltpositionen 10.2.2.1 Satzbezogene Schaltsignalausgabe Schaltkriterien Beim Hochgeschwindigkeits-Laserschneiden, z. B. bei der Fertigung von Lochblechen, ist es unbedingt erforderlich, den Laserstrahl während des Bearbeitungsprozesses exakt an den programmierten Sollpositionen ein- bzw.
Seite 217: Frei Programmierbarer Geschwindigkeits-Schwellwert Als Schaltkriterium
Taktunabhängige bahnsynchrone Schaltsignalausgabe (HSLC) 10.2 Funktionsbeschreibung Folgende Satzendpositionen wirken als Schaltpositionen: • Position X30 beim G0-Flankenwechsel von N10 nach N20 • Position X100 beim G0-Flankenwechsel von N30 nach N40 Frei programmierbarer Geschwindigkeits-Schwellwert als Schaltkriterium Über einen frei programmierbaren Geschwindigkeits-Schwellwert wird definiert, ab welcher im Teileprogrammsatz programmierten Sollgeschwindigkeit das Schaltsignal ein- bzw.
Seite 218: Berechnung Der Schaltzeitpunkte
Taktunabhängige bahnsynchrone Schaltsignalausgabe (HSLC) 10.2 Funktionsbeschreibung Funktionsablauf Die bahnlängenbezogene Schaltsignalausgabe beginnt mit einem Einschaltsignal am Anfang ① des ersten Verfahrsatzes nach der Aktivierung mit CC_FAST_CONT (siehe im Bild). Die Bearbeitung ist aktiv, bis nach dem Verfahren einer programmierbaren Wegstrecke s ②...
Seite 219: Schaltfrequenz Und Schaltpositionsabstand
Taktunabhängige bahnsynchrone Schaltsignalausgabe (HSLC) 10.2 Funktionsbeschreibung 10.2.4 Schaltfrequenz und Schaltpositionsabstand Maximale Schaltfrequenz Die maximale Schaltfrequenz beträgt: 1 Signalflankenwechsel pro IPO-Takt Hinweis Sonderfall: IPO-Taktzeit = Lageregler-Taktzeit In diesem Fall beträgt die maximale Schaltfrequenz: 1 Signalflankenwechsel pro 2 IPO-Takte Minimaler Schaltpositionsabstand Der minimal mögliche Abstand zwischen aufeinander folgenden Schaltpositionen ist abhängig von: •...
Seite 220: Angenäherte Schaltposition
Taktunabhängige bahnsynchrone Schaltsignalausgabe (HSLC) 10.2 Funktionsbeschreibung 10.2.5 Angenäherte Schaltposition Wird bei der satzbezogenen Schaltsignalausgabe eine Schaltposition nicht exakt erreicht, z. B. bei Bahnsteuerbetrieb und Verfahren in mehr als einer Geometrieachse, wird zu dem Zeitpunkt geschaltet, ab dem sich die Wegdifferenz zwischen der Istposition der beteiligten Geometrieachsen und der programmierten Schaltposition wieder vergrößert.
Seite 221: Verhalten Bei Teileprogramm-Unterbrechung
Taktunabhängige bahnsynchrone Schaltsignalausgabe (HSLC) 10.3 Inbetriebnahme Verhalten bei Einzelsatz und G60 Aufgrund der internen Verfahrlogik wirken negative Verschiebungswege (Vorhalt) im Zusammenhang mit folgenden Standardfunktionen nicht: • Einzelsatz • Genauhalt am Satzende (G60) 10.2.7 Verhalten bei Teileprogramm-Unterbrechung Nach einer Unterbrechung des Teileprogramms (NC-STOP) und anschließendem Wechsel in die Betriebsart JOG wird die Technologie-Funktion ausgeschaltet bzw.
Seite 222: Speicherkonfiguration
Taktunabhängige bahnsynchrone Schaltsignalausgabe (HSLC) 10.3 Inbetriebnahme 10.3.2 Speicherkonfiguration Die Technologiefunktion benötigt zusätzliche Daten im NC-internen Satzspeicher. Für folgende speicherkonfigurierende kanalspezifischen Maschinendaten sind die Werte zu erhöhen: • MD28090 $MC_MM_NUM_CC_BLOCK_ELEMENTS += 1 (Anzahl Satzelemente für Compile- Zyklen) • MD28100 $MN_MM_NUM_CC_BLOCK_USER_MEM += 10 (Größe des Satzspeichers für Compile-Zyklen (DRAM) in kByte) 10.3.3 Parametrierung der digitalen Onboard-Ausgänge...
Seite 223: Parametrierung Der Geometrieachsen
Taktunabhängige bahnsynchrone Schaltsignalausgabe (HSLC) 10.3 Inbetriebnahme Auswirkung auf andere Ausgangssignale Die Hardware-Timer-gesteuerte Ausgabe des Schaltsignals auf den parametrierten Ausgang bewirkt eine Verzögerung der Signalausgabe für die anderen digitalen Onboard-Ausgänge, z. B. durch Synchronaktionen, um 2 IPO-Takte. 10.3.5 Parametrierung der Geometrieachsen Standardeinstellung Maschinen für das Hochgeschwindigkeits-Laserschneiden haben im Normalfall zwei Geometrieachsen, die in den beiden folgenden Maschinendaten projektiert sind:...
Seite 224: Programmierung
Taktunabhängige bahnsynchrone Schaltsignalausgabe (HSLC) 10.4 Programmierung 10.4 Programmierung 10.4.1 Einschalten der satzbezogenen Schaltsignalausgabe (CC_FASTON) Syntax CC_FASTON (DIFFON, DIFFOFF [,FEEDTOSWITCH]) CC_FASTON() ist ein Prozedur-Aufruf und muss daher in einem eigenen Teileprogrammsatz programmiert werden. Parameter Die Parameter der Prozedur CC_FASTON() haben folgende Bedeutung: Parameter Bedeutung <DIFFON>...
Seite 225: Einschalten Der Bahnlängenbezogenen Schaltsignalausgabe (Cc_Faston_Cont)
Taktunabhängige bahnsynchrone Schaltsignalausgabe (HSLC) 10.4 Programmierung Ändern von Parametern Die Parameter der Prozedur CC_FASTON() können im Verlauf des Teileprogramms jederzeit geändert werden. Dazu ist der Prozedur-Aufruf mit den neuen Parameterwerten erneut anzugeben. Ein Wechsel des Schaltkriteriums (G0-Flankenwechsel / Geschwindigkeits- Schwellwert) ist dabei ebenfalls erlaubt. Reset-Verhalten Bei Reset (NC-RESET oder Programmende) wird die Funktion ausgeschaltet.
Seite 226: Ausschalten (Cc_Fastoff)
Taktunabhängige bahnsynchrone Schaltsignalausgabe (HSLC) 10.6 Randbedingungen Reset-Verhalten Bei Reset (NC-RESET oder Programmende) wird die Funktion ausgeschaltet. 10.4.3 Ausschalten (CC_FASTOFF) Syntax CC_FASTOFF CC_FASTOFF ist ein Prozedur-Aufruf und muss daher in einem eigenen Teileprogrammsatz programmiert werden. Funktionalität Mit dem Prozedur-Aufruf CC_FASTOFF wird die "Taktunabhängige, bahnsynchrone Schaltsignalausgabe"...
Seite 227: Unterdrückung Der Schaltsignalausgabe
Taktunabhängige bahnsynchrone Schaltsignalausgabe (HSLC) 10.6 Randbedingungen Bild 10-4 Schaltsignal bei Teileprogrammbearbeitung Ablauf nach Satzsuchlauf: Wird ein Satzsuchlauf auf den Satzendpunkt des Teileprogrammsatzes N60 ausgeführt, wird das Schaltsignal ab der Startposition der Geometrieachsen eingeschaltet. Bild 10-5 Schaltsignal nach Satzsuchlauf Unterdrückung der Schaltsignalausgabe Um bei oben genannter Konstellation das Einschalten des Schaltsignals im Wiederanfahrsatz zu unterdrücken, müssen vom Anwender (Maschinenhersteller) geeignete Maßnahmen, z.
Seite 228: Transformationen
Taktunabhängige bahnsynchrone Schaltsignalausgabe (HSLC) 10.6 Randbedingungen Weitere Informationen Eine Beschreibung des Satzsuchlaufs findet sich in: Funktionshandbuch Basisfunktionen; BAG, Kanal, Programmbetrieb, Reset-Verhalten 10.6.2 Transformationen Die Funktion arbeitet nur bei ausgeschalteter Transformation korrekt. Eine Überwachung findet nicht statt. Weitere Informationen Funktionshandbuch Transformationen; Kinematische Transformation 10.6.3 Transformationen Die Funktion arbeitet nur bei ausgeschalteter Transformation korrekt.
Seite 229: Bahnsteuerbetrieb
Taktunabhängige bahnsynchrone Schaltsignalausgabe (HSLC) 10.7 Datenlisten 10.6.6 Bahnsteuerbetrieb Bahnsteuerbetrieb Obwohl die Prozedur-Aufrufe CC_FASTON(), CC_FASTON_CONT() und CC_FASTOFF jeweils in eigenen Teileprogrammsätzen programmiert werden müssen, führt dies während eines aktiven Bahnsteuerbetriebs (G64, G641, ...) zu keinem Geschwindigkeitseinbruch. Bahnsteuerbetrieb (ADIS) Wenn beim Bahnsteuerbetrieb mit programmierbarem Überschleifverhalten (G641 ADIS) steuerungsintern ein Teileprogrammsatz in das Teileprogramm eingefügt wird, dann wird die ursprünglich programmierte Schaltposition nicht erreicht und die Schaltsignalausgabe erfolgt stattdessen in der Mitte des Überschleifsatzes.
Seite 230: Kanal-Spezifische Maschinendaten
Taktunabhängige bahnsynchrone Schaltsignalausgabe (HSLC) 10.7 Datenlisten 10.7.1.2 Kanal-spezifische Maschinendaten Nummer Bezeichner: $MC_ Beschreibung 20050 AXCONF_GEOAX_ASSIGN_TAB Zuordnung Geometrieachse zu Kanalachse 28090 MM_NUM_CC_BLOCK_ELEMENTS Anzahl Blockelemente für CC 28100 MM_NUM_CC_BLOCK_USER_MEM Größe Satzspeicher für CC 62560 FASTON_NUM_DIG_OUTPUT Nummer des digitalen Onboard-Ausgangs für das Schalt‐ signal Technologien Funktionshandbuch, 10/2020, 6FC5397-8GP40-0AA1...
Seite 231: Achspaar-Kollisionsschutz
Achspaar-Kollisionsschutz 11.1 Kurzbeschreibung Hinweis Compile-Zyklus Vor Inbetriebnahme der Funktion ist sicherzustellen, dass der entsprechende Compile-Zyklus geladen und aktiviert ist (siehe Funktionshandbuch "Technologien", Kapitel "Installation und Aktivierung ladbarer Compile-Zyklen"). Funktion Die Funktion "Achspaar-Kollisionsschutz" ermöglicht die paarweise Überwachung von Maschinenachsen, die auf einem gemeinsamen Führungselement einer Maschine angeordnet sind, auf Kollision und maximalen Abstand.
Seite 232: Abstandsüberwachung
Achspaar-Kollisionsschutz 11.3 Inbetriebnahme Kollisionsschutz Die Funktion berechnet zyklisch aus den aktuellen Istpositionen und Istgeschwindigkeiten sowie dem Offset der Maschinenkoordinatensysteme und den achsspezifischen Bremsbeschleunigungen den Abstand der Stillstandspositionen der Maschinenachsen. Ergibt sich dabei ein Abstand kleiner dem parametrierten Schutzfenster, werden die Maschinenachsen bis zum Stillstand abgebremst.
Seite 233: Aktivierung Der Technologiefunktion
Achspaar-Kollisionsschutz 11.3 Inbetriebnahme Zu Testzwecken kann die Funktion durch Setzen des Optionsdatums freigegeben werden: MD19610 $ON_TECHNO_EXTENSION_MASK[ 2 ], BIT4 = 1 11.3.2 Aktivierung der Technologiefunktion Aktivierungsregeln Die Aktivierung der Funktion muss kanalspezifisch für folgende Kanäle der NC erfolgen: • Unabhängig davon, welchen Kanälen die zu überwachenden Maschinenachsen zugeordnet sind, immer im 1.
Seite 234: Freifahrrichtung
Achspaar-Kollisionsschutz 11.3 Inbetriebnahme mit a = 0, 1, 2, ... (maximale Anzahl Achspaare - 1) entsprechend Achspaar 1, 2, 3, ... <yyxx> Bedeutung 1. und 2. Dezimalstelle ⇒ Achsnummer der 1. Maschinenachse 3. und 4. Dezimalstelle ⇒ Achsnummer der 2. Maschinenachse Beispiel Definition des 1.
Seite 235: Schutzfenster
Achspaar-Kollisionsschutz 11.3 Inbetriebnahme Der Verschiebungsvektor ist als Vektor vom Ursprung des Maschinenkoordinatensystems der 2. Achse des Achspaars zum Ursprung des Maschinenkoordinatensystems der 1. Achse, bezogen auf das Maschinenkoordinatensystem der 1. Achse, anzugeben. Liegen beide Maschinenachsen im selben Maschinenkoordinatensystem, ist als Verschiebungsvektor der Wert 0 anzugeben.
Seite 236: Orientierung
Achspaar-Kollisionsschutz 11.3 Inbetriebnahme Über die Schutzfenster-Erweiterung (Seite 236) kann das Schutzfenster, z.B. in einem NC- Programm, dynamisch erweitert werden. Hinweis Änderung des Schutzfensters Eine Änderung des Schutzfensters im Maschinendatum MD61519 $MN_CC_PROTECT_WINDOW[<Achspaar>] darf auch vorgenommen werden, wenn die Schutzfunktion für das Achspaar aktiv ist (MD61516 $MN_CC_PROTECT_PAIRS[<Achspaar>] ≠ 11.3.8 Orientierung Über das Maschinendatum wird die Orientierung der Achsen des Achspaares zueinander...
Seite 237: Aktivierung Der Schutzfunktion
Achspaar-Kollisionsschutz 11.3 Inbetriebnahme Eine Verkleinerung des Schutzfenster durch Eingabe eines negativen Wertes ist nicht möglich. Hinweis Änderung der Schutzfenster-Erweiterung Eine Änderung der Schutzfenster-Erweiterung im Maschinendatum MD61533 $MN_CC_PROTECT_WINDOW_EXTENSION[<Achspaar>] darf auch bei aktiver Schutzfunktion, z.B. aus dem NC-Programm heraus, vorgenommen und mit Auslösen von "Maschinendaten wirksam setzen"...
Seite 238: Achsspezifische Beschleunigung
Achspaar-Kollisionsschutz 11.3 Inbetriebnahme Überwachungsstatus Der aktuelle Überwachungsstatus eines Achspaares kann über die globale Anwendervariable _PROTECT_STATUS (Seite 238) gelesen werden. 11.3.11 Achsspezifische Beschleunigung Die Beschleunigung, mit der durch die Schutzfunktion bei kritischen Annäherung die beiden Maschinenachsen des Achspaars abgebremst werden, wird eingestellt über: MD63514 $MA_CC_PROTECT_ACCEL[<Achse>] = <Beschleunigung>...
Seite 239: Wertebereich
Achspaar-Kollisionsschutz 11.3 Inbetriebnahme Wertebereich Wert Bedeutung: Die Überwachung des Achspaars ist ... nicht aktiv angewählt, aber noch nicht aktiv aktiv, die Achsen werden aktuell nicht gebremst aktiv, die Achsen werden aktuell gebremst abgewählt, aber noch aktiv 11.3.13 PLC-Schnittstelle: Achsspezifische Bremsvorgänge Über das Maschinendatum kann innerhalb des allgemeinen Systemvariablenfeldes $A_DBD ein Doppelwort (vier Byte) eine achsspezifische Bremsschnittstelle festgelegt werden.
Seite 240: Plc-Schnittstelle: Achspaarspezifische Aktivierung Der Schutzfunktion
Achspaar-Kollisionsschutz 11.4 Randbedingungen Weitere Informationen Für das Lesen der Bremsschnittstelle vom PLC-Anwenderprogramm aus steht der Baustein FC21, Funktion 3 zur Verfügung. Funktionshandbuch PLC; FC21: Transfer Datenaustausch NC/PLC > Funktion 3, 4: Schneller Datenaustausch PLC-NC 11.3.14 PLC-Schnittstelle: Achspaarspezifische Aktivierung der Schutzfunktion Wenn die Zusatzfunktion "Aktivierung / Deaktivierung der Funktion "Achspaar-Kollisionsschutz"...
Seite 241: Achscontainer
Achspaar-Kollisionsschutz 11.4 Randbedingungen 11.4.2 Achscontainer Ändert sich die Zuordnung der zu überwachenden Maschinenachsen dynamisch im Ablauf des Fertigungsprozesses, z.B. bei Verwendung von Achscontainern, muss die Funktion vor der Änderung, z.B. der Achscontainer-Drehung, deaktiviert, dann umparametriert und wieder aktiviert werden. Beispiel Die Schutzfunktion soll die logischen Maschinenachsen 1 und 13 überwachen.
Seite 242: Link-Achsen
Achspaar-Kollisionsschutz 11.4 Randbedingungen oder • MD61516 $MN_CC_PROTECT_PAIRS[0] = 01 13 • MD61517 $MN_CC_PROTECT_SAFE_DIR[0] = 00 01 Zur Übernahme der Maschinendatenänderung "Reset" im 1. Kanal der NC auslösen. 11.4.3 Link-Achsen Sind die Achsen eines Achspaares Link-Achsen, d.h. über die Funktion "NCU-Link" werden die Sollwerte der Maschinenachsen von Kanälen verschiedener NCUs erzeugt, können die Achsen gegeneinander weder überwacht noch geschützt werden.
Seite 243: 11.5 Beispiele
Achspaar-Kollisionsschutz 11.5 Beispiele 11.5 Beispiele 11.5.1 Kollisionsschutz Das Bild zeigt die Anordnung der 3 Maschinenachsen und die Verschiebung und Orientierung der Maschinenkoordinatensysteme (MKS). Bild 11-2 Kollisionsschutz für 2 Achspaare Parametrierung: Schutzfunktion 1 Achspaar: 1. Maschinenachse A3, 2. Maschinenachse A1 • MD61516 $MN_CC_PROTECT_PAIRS[0] = 01 03 Freifahrrichtung: A1 in negativer Richtung, A3 in positiver Richtung •...
Seite 244: Kollisionsschutz Und Abstandsbegrenzung
Achspaar-Kollisionsschutz 11.5 Beispiele Freifahrrichtung: A12 in positiver Richtung, A1 in positiver Richtung • MD61517 $MN_CC_PROTECT_SAFE_DIR[1] = 01 01 Offsetvektor von Maschinenkoordinatensysteme MKS_A12 nach MKS_A1 bezogen auf MKS_A1 • MD61518 $MN_CC_PROTECT_OFFSET[1] = 32.0 Schutzfenster beispielhaft 5.0 mm • MD61519 $MN_CC_PROTECT_WINDOW[1] = 5.0 Orientierung Maschinenkoordinatensysteme zueinander: gegensinnig •...
Seite 245: Parametrierung: Schutzfunktion 2 - Abstandsbegrenzung
Achspaar-Kollisionsschutz 11.5 Beispiele Offsetvektor von Maschinenkoordinatensystem MKS_A3 nach MKS_A1 bezogen auf MKS_A1 • MD61518 $MN_CC_PROTECT_OFFSET[0] = -100.0 Schutzfenster beispielhaft 40.0 mm • MD61519 $MN_CC_PROTECT_WINDOW[0] = 40.0 Orientierung Maschinenkoordinatensysteme zueinander: gleichsinnig • MD61532 $MN_CC_PROTECT_DIR_IS_REVERSE[0] = 0 Schutzfenster-Erweiterung: keine • MD61533 $MN_CC_PROTECT_WINDOW_EXTENSION[0] = 0.0 Parametrierung: Schutzfunktion 2 - Abstandsbegrenzung Achspaar: 1.
Seite 246: Datenlisten
Achspaar-Kollisionsschutz 11.6 Datenlisten 11.6 Datenlisten 11.6.1 Optionsdaten Nummer Bezeichner: $ON_ Beschreibung 19610 TECHNO_EXTENSION_MASK[6] Freigabe der Technologiefunktion über BIT4 = 1 11.6.2 Maschinendaten 11.6.2.1 NC-spezifische Maschinendaten Nummer Bezeichner: $MN_ Beschreibung 60972 CC_ACTIVE_IN_CHAN_PROT[ 0 ] Kanalspezifische Aktivierung der Technologiefunktion 61516 CC_PROTECT_PAIRS[ <a> ] Achspaarspezifische Definition der beiden Maschinenachsen 61517 CC_PROTECT_SAFE_DIR[ <a>...
Seite 247: Stanzen Und Nibbeln
Stanzen und Nibbeln 12.1 Kurzbeschreibung Unterfunktionen Die stanz- und nibbelspezifischen Funktionen setzen sich zusammen aus: • Hubsteuerung • Automatische Wegaufteilung • Drehbares Unter- und Oberwerkzeug • Pratzenschutz Die Aktivierung und Deaktivierung erfolgt über Sprachbefehle. 12.2 Hubsteuerung 12.2.1 Allgemeine Informationen Funktionalität Die Hubsteuerung dient der eigentlichen Bearbeitung des Werkstücks.
Seite 248: Schnelle Signale
Stanzen und Nibbeln 12.2 Hubsteuerung 12.2.2 Schnelle Signale Funktionalität Die schnellen Signale dienen zur Synchronisation zwischen der NC und der Stanzeinheit. Sie sorgen zum einen dafür, dass über einen schnellen Ausgang der Stanzhub erst dann ausgelöst wird, wenn das Blech zum Stillstand gekommen ist. Zum anderen wird über einen schnellen Eingang das Blech so lange nicht bewegt, wie das Stanzwerkzeug sich im Eingriff zum Blech befindet.
Seite 249: Kriterien Für Die Hubauslösung
Stanzen und Nibbeln 12.2 Hubsteuerung Durch die Signalzustände werden die Zeiten t bis t wie folgt charakterisiert und definiert: Zum Zeitpunkt t ist die Relativbewegung des Werkstücks (Blech) zum Stanzwerkzeug beendet. Je nach definiertem Kriterium für die Hubauslösung (siehe Kapitel "Kriterien für die Hubauslösung ①...
Seite 250 Stanzen und Nibbeln 12.2 Hubsteuerung Bild 12-2 Signalverlauf: Kriterien für die Hubauslösung Die Zeitspanne zwischen t und t ist durch die Reaktion der Stanzeinheit auf das Setzen des Ausgangs A gegeben. Diese ist nicht beeinflussbar, sehr wohl aber als Vorlaufzeit zur Minimierung von Totzeiten nutzbar.
Seite 251: Achsstart Nach Stanzen
Stanzen und Nibbeln 12.2 Hubsteuerung G603 Je nach Geschwindigkeit und Maschinendynamik verstreichen nach Interpolationsende ca. 3 - 5 Interpolationstakte bis die Achsen zum Stillstand kommen. MD26018 $MC_NIBBLE_PRE_START_TIME In Verbindung mit dem obigen Maschinendatum lässt sich der Zeitpunkt zwischen Erreichen des Interpolationsendes und dem Setzen des schnellen Ausgangs für "Hub ein"...
Seite 252: Stanz- Und Nibbelspezifische Plc-Signale
Stanzen und Nibbeln 12.2 Hubsteuerung PON/SON Bei Steuerung der Stanzeinheit über PON/SON errechnet sich die Verzögerungszeit maximal zu: | = 3 x Interpolatortakt PONS/SONS Wird die Stanze über PONS/SONS gesteuert, so wird die Verzögerungszeit bestimmt durch: | ≤ 3 x Lagereglertakt Voraussetzung: Hubdauer (t ) >...
Seite 253: Stanz- Und Nibbelspezifische Reaktionen Auf Standard-Plc-Signale
Stanzen und Nibbeln 12.2 Hubsteuerung 12.2.6 Stanz- und nibbelspezifische Reaktionen auf Standard-PLC-Signale DB21, ... DBX12.3 (Vorschub Halt) Beim Nahtstellensignal: DB21, ... DBX12.3 (Vorschub Halt) reagiert die NC bezüglich der Hubsteuerung wie folgt: Signal wird vor dem Zeitpunkt t erkannt: Die Hubauslösung wird unterdrückt. Der nächste Hub wird erst nach dem nächsten Start bzw.
Seite 254: Aktivierung Und Deaktivierung
Stanzen und Nibbeln 12.3 Aktivierung und Deaktivierung 12.3 Aktivierung und Deaktivierung 12.3.1 Sprachbefehle Die Aktivierung und Deaktivierung der Stanz- und Nibbelfunktionen erfolgt über projektierbare Sprachbefehle. Die in früheren Systemen gebräuchlichen speziellen M-Funktionen sind abgelöst. Weitere Informationen Programmierhandbuch Arbeitsvorbereitung Gruppen Die Sprachbefehle sind in folgende Gruppen eingeteilt: Gruppe 35 Über die folgenden Sprachbefehle werden die eigentlichen stanz- und nibbelspezifischen Funktionen aktiviert bzw.
Seite 255 Stanzen und Nibbeln 12.3 Aktivierung und Deaktivierung SPOF Stanzen und Nibbeln aus Die Funktion SPOF beendet alle Stanz- und Nibbelfunktionen. In diesem Zustand reagiert der NC weder auf das Signal "Hub aktiv" noch auf die stanz-/nibbel-spezifischen PLC-Signale. Wird SPOF gemeinsam mit einem Wegbefehl in einem Satz programmiert (und in allen nachfolgenden, falls nicht mit SON oder PON Stanzen/Nibbeln aktiviert wird) fährt die Maschine die programmierte Position ohne Stanzauslösung an.
Seite 256 Stanzen und Nibbeln 12.3 Aktivierung und Deaktivierung SONS Nibbeln ein (im Lageregeltakt) SONS verhält sich wie SON. Die Auslösung erfolgt im Lageregeltakt. Damit kann eine zeitliche Optimierung der Hubauslösung und eine Erhöhung der Stanzrate pro Minute erreicht werden. Stanzen ein PON aktiviert die Stanzfunktion und deaktiviert SON.
Seite 257 Stanzen und Nibbeln 12.3 Aktivierung und Deaktivierung PDELAYOF schaltet das Stanzen mit Verzögerung ab, d. h. es wird normal weitergestanzt. PDELAYON und PDELAYOF bilden eine G-Gruppe. Programmierbeispiel: SPIF2 aktiviert das zweite Stanzinterface. D. h. die Hubsteuerung erfolgt über das zweite Paar der schnellen I/O (siehe Kapitel "Kanal-spezifische Maschinendaten (Seite 284)", MD26004 und MD26006).
Seite 258: Funktionserweiterungen
Stanzen und Nibbeln 12.3 Aktivierung und Deaktivierung Programmcode Kommentar N180 X800 SPIF2 ; Die zweite Hubauslösung erfolgt auf dem zweiten schnellen Ausgang. Das Signal "Hub aktiv" wird auf dem zweiten Eingang überwacht. N190 SPIF1 X700 ; Die Hubsteuerung für alle weiteren Hübe erfolgt mit dem ersten Interface.
Seite 259: Automatisch Aktivierbare Vorauslösezeit
Stanzen und Nibbeln 12.3 Aktivierung und Deaktivierung Automatisch aktivierbare Vorauslösezeit Totzeiten aufgrund der Reaktionszeit der Stanzeinheit lassen sich minimieren, wenn der Hub schon vor Erreichen des Interpolationsfensters der Achsen ausgelöst werden kann. Der Referenzpunkt dafür ist das Interpolationsende. Die Hubauslösung wird automatisch mit G603 aktiv und verzögert sich um den eingestellten Wert gegenüber dem Zeitpunkt des Erreichens des Interpolationsendes.
Seite 260: Wegabhängige Beschleunigung
Stanzen und Nibbeln 12.3 Aktivierung und Deaktivierung Die programmierte Zeit wird sofort aktiv. Je nach Größe des Satzpuffers lassen sich zuvor programmierte Hübe mit diesem Mindestabstand ausführen. Dies lässt sich durch folgende Programmierung (Beispiel) verhindern: Programmcode N... N100 STOPRE N110 $SC_ MINTIME_BETWEEN_STROKES = 1,3 Für SD42404 = 0 ist die Funktion nicht aktiv.
Seite 261 Stanzen und Nibbeln 12.3 Aktivierung und Deaktivierung Die Kennlinie legt folgende Beschleunigungen fest: Lochabstand Beschleunigung < 3 mm Es wird mit einer Beschleunigung von 75 % der Maximalbeschleunigung verfahren. 3 - 8 mm Die Beschleunigung wird proportional zum Abstand auf 25 % reduziert. >...
Seite 262: Kompatibilität Zu Älteren Systemen
Stanzen und Nibbeln 12.3 Aktivierung und Deaktivierung 12.3.3 Kompatibilität zu älteren Systemen Verwendung von M-Funktionen Mit Hilfe der Makrotechnik ist es nach wie vor möglich, spezielle M-Funktionen statt der Sprachbefehle zu benutzen (Kompatibilität). Dabei gelten die folgenden Entsprechungen zu älteren Systemen: ≙...
Seite 263: Automatische Wegaufteilung
Stanzen und Nibbeln 12.4 Automatische Wegaufteilung Programmierbeispiel: Programmcode Kommentar N100 X100 M20 ; Positionieren ohne Stanzauslösung N110 X120 M22 ; Nibbeln aktivieren, vor und nach Bewegung ; Hubauslösung N120 X150 Y150 M25 ; Stanzen aktivieren, Hubauslösung am Ende ; der Bewegung 12.4 Automatische Wegaufteilung 12.4.1...
Seite 264 Stanzen und Nibbeln 12.4 Automatische Wegaufteilung Da die Adressen E und H jetzt Hilfsfunktionen darstellen, werden zur Vermeidung von Konflikten die Sprachbefehle SPP und SPN verwendet. Eine Kompatibilität zu älteren Systemen ist damit nicht mehr gegeben. Beide Sprachbefehle (SPP und SPN) sind projektierbar. Hinweis Die mit SPP programmierten Werte sind entsprechend der Grundeinstellung entweder Angaben in mm oder in inch (entsprechend wie bei den Achsen).
Seite 265: Verhalten Bei Bahnachsen
Stanzen und Nibbeln 12.4 Automatische Wegaufteilung Randbedingungen • Die Wegaufteilung ist bei Geraden- und Kreisinterpolationen wirksam. Die Interpolationsart bleibt erhalten, d. h. bei Kreisinterpolationen werden die Kreise abgefahren. • Wurde in einem Satz sowohl SPN (Hubzahl) als auch SPP (Hubstrecke) programmiert, so wird im aktuellen Satz die Hubanzahl wirksam, während in den darauf folgenden Sätzen die Hubstrecke aktiv wird.
Seite 266: Beispiel Für Spn
Stanzen und Nibbeln 12.4 Automatische Wegaufteilung Ist die programmierbare Wegaufteilung kein ganzzahliges Vielfaches der Gesamtstrecke, so wird der Vorschubweg reduziert: X2/Y2: Programmierter Verfahrweg SPP: Programmierter SPP-Wert SPP': Automatisch abgerundeter Verschiebweg Bild 12-4 Streckenaufteilung Beispiel für SPN Über SPN wird die Anzahl der Teilstrecken pro Satz programmiert. Ein über SPN programmierter Wert wirkt sowohl beim Stanzen als auch beim Nibbeln satzweise.
Seite 267 Stanzen und Nibbeln 12.4 Automatische Wegaufteilung Dieser wird beim Nibbeln normalerweise am Anfang des ersten Teilschrittes, beim Stanzen an dessen Ende ausgeführt. Das bedeutet, wenn n Teilstrecken programmiert sind, so werden beim Stanzen n Hübe, beim Nibbeln jedoch n+1 Hübe ausgeführt. Außerdem erfolgt in Fällen ohne Verfahrinformation nur ein einziger Hub, auch wenn mehrere programmiert sind.
Seite 268: Programm-Ausschnitt
Stanzen und Nibbeln 12.4 Automatische Wegaufteilung Beispiel Bild 12-5 Werkstück Programm-Ausschnitt Programmcode Kommentar N100 G90 X130 Y75 F60 SPOF ; Positionieren auf Startpunkt (1) der ; senkrechten Nibbelstrecken N110 G91 Y125 SPP=4 SON ; Endpunktkoordinaten (inkrementell) ; Teilstrecke: 4 mm, Nibbeln aktivieren N120 G90 Y250 SPOF ;...
Seite 269: Verhalten Im Zusammenhang Mit Einzelachsen
Stanzen und Nibbeln 12.4 Automatische Wegaufteilung Programmcode Kommentar ; aktivieren N180 G00 G90 Y300 SPOF ; Positionieren 12.4.3 Verhalten im Zusammenhang mit Einzelachsen MD26016 Standardmäßig wird der Weg der Einzelachsen, die neben den Bahnachsen programmiert sind, gleichmäßig auf die erzeugten Zwischensätze verteilt. Im nachfolgenden Beispiel ist die zusätzliche Rundachse C als Synchronachse definiert.
Seite 270 Stanzen und Nibbeln 12.4 Automatische Wegaufteilung MD26016 $MC_PUNCH_PARTITION_TYPE=1 Im Gegensatz zum ersten beschriebenen Verhalten dreht in diesem Fall die Synchronachse die gesamte programmierte Drehinformation im ersten Teilsatz der angewählten Wegaufteilung. Angewendet auf das Beispiel erreicht die C-Achse bereits an der X-Position X=15 ihre im Satz programmierte Endposition C=45.
Seite 271 Stanzen und Nibbeln 12.4 Automatische Wegaufteilung MD26016 $MC_PUNCH_PARTITION_TYPE=2 Soll nur das Verhalten bei aktiver Wegaufteilung für Linearinterpolation wie im letzten Fall, für die Kreisinterpolation aber standardmäßig sein (siehe 1. Fall), so wird MD26016=2 gesetzt. Für das Beispiel ergibt sich dann: Im Satz N20 wird die C-Achse im ersten Teilsatz auf C=45° gedreht.
Seite 272 Stanzen und Nibbeln 12.4 Automatische Wegaufteilung Randbedingungen • Ist die C-Achse nicht als "Stanz-Nibbel-Achse" definiert, so ergeben sich im obigen Beispiel für Satz N30 keine Wegaufteilung der C-Achsbewegung und auch keine Hubauslösung am Satzende. • Soll die beschriebene Funktionalität für nicht-nibbeltechnologische Ausprägung aber mit Ausrichtung der Zusatzachse erfolgen, so kann die Hubauslösung durch folgendes PLC- Nahtstellensignal unterdrückt werden: DB 21, 22 DBX3.2 (Hubunterdrückung)
Seite 273: Drehbares Werkzeug
Stanzen und Nibbeln 12.5 Drehbares Werkzeug 12.5 Drehbares Werkzeug 12.5.1 Allgemeine Informationen Funktionsübersicht Für Nibbel-/Stanz-Maschinen mit drehbarem Stanzwerkzeug und dazugehörigem Unterwerkzeug (Matrize) stehen die beiden folgenden Funktionen zur Verfügung: • Mitschleppen Für die gleichartige Drehung von Ober- und Unterwerkzeug • Tangentialsteuerung Für die Drehachsenausrichtung der Stanzwerkzeuge normal zur Bearbeitung Werkzeugachse Stempel...
Seite 274: Mitschleppen Ober- Und Unterwerkzeug
Stanzen und Nibbeln 12.5 Drehbares Werkzeug 12.5.2 Mitschleppen Ober- und Unterwerkzeug Funktion Durch Verwendung der Standardfunktion "Mitschleppen" kann der drehbaren Werkzeugachse des Oberwerkzeugs die Unterwerkzeugachse als Mitschleppachse zugeordnet werden. Aktivierung Die Funktion Mitschleppen wird mit den Sprachbefehlen TRAILON bzw. TRAILOF aktiviert bzw. deaktiviert.
Seite 275: Tangentialsteuerung
Stanzen und Nibbeln 12.5 Drehbares Werkzeug 12.5.3 Tangentialsteuerung Funktion Die Funktion "Tangentialsteuerung" richtet die zur Positionierung des Stanz-/Nibbelwerkzeuges verwendete Rundachse tangential zur programmierten Bahn aus. Im Zusammenhang mit der Tangentialsteuerung wird diese Achse als Tangentialachse bezeichnet. Die Linearachsen der Bearbeitungsebene sind die Leitachsen der Tangentialkopplung. Die Tangentialachse ist die zur Bahntangente der Leitachsen ausgerichtete Folgeachse.
Seite 276 Stanzen und Nibbeln 12.5 Drehbares Werkzeug Programmcode Kommentar N25 X80 Y20 SPP=10 SON ; Wegaufteilung: EIN ; Teilstrecke: 10 mm → 4 Hübe ; Stanzauslösung: EIN N30 X60 Y40 SPOF ; Positionieren ; Hubauslösung: ÁUS N32 TANGON (C, 180) ; Tangentialsteuerung: EIN ;...
Seite 277: Beispiel: Kreisinterpolation
Stanzen und Nibbeln 12.5 Drehbares Werkzeug Beispiel: Kreisinterpolation Bei Kreisinterpolation und insbesondere bei aktiver Wegaufteilung drehen sich die WZ-Achsen in jedem Teilsatz auf eine tangentiale Ausrichtung zu den programmierten Bahnachsen. Programmcode Kommentar N2 TANG (C, X, Y, 1, "B") ; Definition Tangentialsteuerung ;...
Seite 278: Schutzbereiche
Stanzen und Nibbeln 12.6 Schutzbereiche ① Einbaulage 0° ② Positionieren ③ 12.6 Schutzbereiche Pratzentotbereich Die Funktion "Pratzentotbereich" ist als Untermenge in der Funktion "Schutzbereiche" enthalten. Überwacht wird dabei lediglich, ob Pratzen und Werkzeug gegenseitig in Konflikt kommen. Hinweis Bei Verletzung des Pratzenschutzbereiches kommen keine Umfahrungsstrategien zur Anwendung.
Seite 279: Randbedingungen
Stanzen und Nibbeln 12.8 Beispiele 12.7 Randbedingungen Verfügbarkeit der Funktion "Stanzen und Nibbeln" Die Funktion ist eine Option ("Stanz- und Nibbelfunktionen"), die über das Lizenzmanagement der Hardware zugeordnet werden muss. 12.8 Beispiele 12.8.1 Beispiele zum definierten Nibbelbeginn Beispiel 1 Beispiel zum definierten Nibbelbeginn. Programmcode Kommentar N10 G0 X20 Y120 SPP= 20...
Seite 280 Stanzen und Nibbeln 12.8 Beispiele Beispiel 2 Dieses Beispiel verwendet die Funktion "Tangentialsteuerung". Als Achsname für die Tangentialachse wurde Z gewählt. Programmcode Kommentar N5 TANG (Z, X, Y, 1, "B") ; Definition Tangentialachse N8 TANGON (Z, 0) ; Anwahl Tangentialsteuerung N10 G0 X20 Y120 ;...
Seite 281: Beispiele 3 Und 4 Für Definierten Nibbelbeginn
Stanzen und Nibbeln 12.8 Beispiele Beispiele 3 und 4 für definierten Nibbelbeginn Beispiel 3: SPP-Programmierung Programmcode Kommentar N5 G0 X10 Y10 ; Positionieren N10 X90 SPP=20 SON ; Definierter Nibbelbeginn, ; 5 Stanzauslösungen N20 X10 Y30 SPP=0 ; Am Ende der Strecke eine Stanzauslösung N30 X90 SPP=20 ;...
Seite 282: Beispiele 5 Und 6 Ohne Definierten Nibbelbeginn
Stanzen und Nibbeln 12.8 Beispiele Programmcode Kommentar N50 M2 Bild 12-7 Beispiele 3 und 4 für definierten Nibbelbeginn Beispiele 5 und 6 ohne definierten Nibbelbeginn Beispiel 5: SPP-Programmierung Programmcode Kommentar N5 G0 X10 Y30 ; Positionieren N10 X90 SPP=20 PON ;...
Seite 283: Beispiel 7: Anwendungsbeispiel Für Spp-Programmierung
Stanzen und Nibbeln 12.8 Beispiele Programmcode Kommentar N25 SPOF N30 M2 Beispiel 7: Anwendungsbeispiel für SPP-Programmierung Bild 12-8 Werkstück Programm-Ausschnitt: Programmcode Kommentar N100 G90 X75 Y75 F60 PON ; Positionieren auf Startpunkt (1) der ; senkrechten Lochreihe, Einzelloch stanzen N110 G91 Y125 SPP=25 PON ;...
Seite 284: Datenlisten
Stanzen und Nibbeln 12.9 Datenlisten 12.9 Datenlisten 12.9.1 Maschinendaten 12.9.1.1 Allgemeine Maschinendaten Nummer Bezeichner: $MN_ Beschreibung 11450 SEARCH_RUN_MODE Suchlauf Parametrierung 12.9.1.2 Kanal-spezifische Maschinendaten Nummer Bezeichner: $MC_ Beschreibung 20150 GCODE_RESET_VALUES[n] Löschstellung der G-Gruppen 26000 PUNCHNIB_ASSIGN_FASTIN Hardware-Zuordnung für Eingangs-Byte bei Hubsteue‐ rung 26002 PUNCHNIB_ASSIGN_FASTOUT Hardware-Zuordnung für Ausgangs-Byte bei Hubsteue‐...
Seite 285: Sprachbefehle
Stanzen und Nibbeln 12.9 Datenlisten 12.9.3 Sprachbefehle G-Gruppe Sprachbefehl Bedeutung Stroke / Punch Off Stanzen und Nibbeln aus SPOF Stroke On Nibbeln ein Stroke On Nibbeln ein (Lageregler) SONS Punch On Stanzen ein Punch On Stanzen ein (Lageregler) PONS Punch with Delay On Stanzen mit Verzögerung ein PDELAYON Punch with Delay Off...
Seite 286 Stanzen und Nibbeln 12.9 Datenlisten Technologien Funktionshandbuch, 10/2020, 6FC5397-8GP40-0AA1...
Seite 287: Anhang
Anhang Liste der Abkürzungen Ausgang ASCII American Standard Code for Information Interchange: Amerikanische Code-Norm für den Informationsaustausch ASIC Application Specific Integrated Circuit: Anwender-Schaltkreis ASUP Asynchrones Unterprogramm AUTO Betriebsart "Automatic" AUXFU Auxiliary Function: Hilfsfunktion Anweisungsliste Betriebsartengruppe Binary Coded Decimals: Im Binärcode verschlüsselte Dezimalzahlen BICO Binector Connector Binary Files: Binärdateien...
Seite 288 Anhang A.1 Liste der Abkürzungen Directory: Verzeichnis Drive Object Differential Resolver Function: Differential-Drehmelder-Funktion (Handrad) Dry Run: Probelaufvorschub Datenwort DWORD Doppelwort (aktuell 32 Bit) Eingang Execution from External Storage Ein-/Ausgabe Erweitertes Stillsetzen und Rückziehen ETC–Taste ">"; Erweiterung der Softkeyleiste im gleichen Menü Funktionsbaustein (PLC) Function Call: Funktionsbaustein (PLC) Feed Disable: Vorschubsperre...
Seite 289 Anhang A.1 Liste der Abkürzungen Inbetriebnahme Increment: Schrittmaß Initializing Data: Initialisierungsdaten Interpolator Jogging: Einrichtbetrieb Kontaktplan (Programmiermethode für PLC) Light Emitting Diode: Leuchtdiode Lagemesssystem Lageregler Main Main program: Hauptprogramm (OB1, PLC) Machine Control Panel: Maschinensteuertafel Maschinendatum bzw. Maschinendaten Manual Data Automatic: Handeingabe Motor Data Set: Motordatensatz MELDW Meldungswort...
Seite 290 Anhang A.1 Liste der Abkürzungen Organisationsbaustein in der PLC Original Equipment Manufacturer Operation Panel: Bedieneinrichtung PC Unit: PC-Box (Rechnereinheit) Programmiergerät Programmable Logic Control: Anpass-Steuerung PROFINET Power On Position/Positionieren Parameter Prozessdaten Objekt ; Zyklisches Datentelegramm bei der Übertragung mit PROFIBUS–DP und Profil "Drehzahlveränderbare Antriebe" Panel Processing Unit (zentrale Hardware einer Panel-basierten CNC-Steuerung z.
Seite 291 Anhang A.1 Liste der Abkürzungen Sensor Module Integrated Safe Operating Stop Sub Program File: Unterprogramm (NC) Safe Stop 1 Safe Stop 2 Safe Torque Off Steuerwort Scheibenumfangsgeschwindigkeit Software Thin Client Unit Terminal Module (SINAMICS) Tool Offset: Werkzeugkorrektur Tool Offset Active: Kennzeichnung (Dateityp) für Werkzeugkorrekturen TOFF Online-Werkzeuglängenkorrektur TRANSMIT...
Seite 292: Verfügbare Ipcs
Anhang A.3 Verfügbare IPCs Dokumentationsübersicht Eine umfangreiche Dokumentation zu den Funktionen von SINUMERIK 840D sl ab der Version 4.8 SP4 finden Sie unter Dokumentationsübersicht 840D sl (https:// support.industry.siemens.com/cs/ww/de/view/109766213). Sie haben die Möglichkeit, die Dokumente anzuzeigen oder im PDF- und HTML5-Format herunterzuladen.
Seite 293 Anhang A.3 Verfügbare IPCs Panel-IPC IPC 477E 22" Win10 6AV7241-3YA07-0FA0 IPC 477E 24" Win10 6AV7241-5SB07-0FA0 Box-IPC IPC 427E (Standard) Win7 6AG4141-1AA14-0FA0 IPC 427E (High) Win7 6AG4141-5AB14-0FA0 IPC 427E (Standard) Win10 6AG4141-1AA17-0FA0 IPC 427E (High) Win10 6AG4141-5AB17-0FA0 Technologien Funktionshandbuch, 10/2020, 6FC5397-8GP40-0AA1...
Seite 294 Anhang A.3 Verfügbare IPCs Technologien Funktionshandbuch, 10/2020, 6FC5397-8GP40-0AA1...
Seite 295: Index
Index CC_FASTON_CONT, 225 CC_PREPRE, 185, 196 CC_RESU.MPF, 198 CC_RESU_ASUP.SPF, 202 $AA_MASL_STAT, 112 CC_RESU_BS_ASUP.SPF, 201 $P_PROG_EVENT, 112 CC_RESU_END.SPF, 201 $P_SEARCH_MASLC, 112 CC_RESU_INI.SPF, 199 $P_SEARCH_MASLD, 112 CLC_RESU_LENGTH_BS_BUFFER, 206 Compile-Zyklen, 18 Compile-Zyklus Interface-Version, 21 Abstandsregelung Software-Version, 22 3D-Regelrichtung, 66 SW-Version, 22 Inbetriebnahme, 40 Kollisionsüberwachung, 39 Programmierung, 57 Randbedingungen, 81...
Seite 296 Index DBX97.1, 175 MD10362, 44 DBX97.2, 175 MD10366, 44 DB31, … MD10620, 160 DBX24.2, 175 MD10640, 160 DBX24.3, 177 MD10712, 50 DBX66.0, 178 MD11450, 113, 261 DBX97.0, 174 MD11602, 113, 195 DBX97.3, 176 MD11604, 113, 195 Deaktivierung, 222 MD12701, 241 Definition eines Achspaars, 233 MD12750, 241 MD18351, 193...
Seite 297 Schutzfenster, 235 MD62620, 133, 138, 145, 151, 169 SD42400, 256 MD62629, 136 SD42402, 251, 259 MD62630, 137 SD42404, 259 MD62631, 137 Serieninbetriebnahme, 194 MD62632, 137 Siemens-Compile-Zyklen, 18 MD62636, 163 Slot, 241 MD62637, 163 Sonderfunktionen, 18 MD63514, 238 Technologien Funktionshandbuch, 10/2020, 6FC5397-8GP40-0AA1...
Seite 298 Index Sprachbefehl SPN, 264, 266 SPP, 264, 265 Sprachbefehle, 254 SW-Version, 22 Tangentialsteuerung Beispiele, 114 Technologie-Funktion Aktivieren, 23 Technologie-Funktionen, 17 Transformation, 211 Überwachung des Eingangssignals, 259 Umschaltbares Interface, 258 Unterbrechungspunkt, 186 Verschiebungsvektor, 234 Wegaufteilung, 263 Werkzeugkorrekturen, 212 Wiederaufsetz-ASUP, 201 Wiederaufsetzpunkt, 186 Technologien Funktionshandbuch, 10/2020, 6FC5397-8GP40-0AA1...

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Sinumerik 840de sl Sinumerik one

Siemens SINUMERIK 840D sl Funktionshandbuch

Vorwort

1 Einleitung

2 Grundlegende Sicherheitshinweise

3 Installation und Aktivierung Ladbarer Compile-Zyklen

4 Simulation von Compile-Zyklen (nur HMI Advanced)

5 Abstandsregelung (CLC/CLCX)

6 Drehzahl-/Drehmomentkopplung, Master-Slave

7 Transformationspaket Handling

8 MKS-Kopplung

9 Wiederaufsetzen (Retrace Support)

Quicklinks

Verwandte Anleitungen für Siemens SINUMERIK 840D sl

Inhaltszusammenfassung für Siemens SINUMERIK 840D sl