Siemens SINUMERIK 840D sl Funktionshandbuch Seite 139

10.Bestimmung des Frames T_IRO_RO und Eintragung der Verschiebung in Maschinendatum:
MD62612 $MC_TRAFO6_TIRORO_POS (Frame zwischen Fußpunkt und internem System
(Positionsanteil))
Eintragen der Verdrehung in Maschinendatum:
MD62613 $MC_TRAFO6_TIRORO_RPY (Frame zwischen Fußpunkt und internem System
(Rotationsanteil))
11.Bestimmung des Flanschkoordinatensystems. Hierzu ist das p3_q3_r3-Koordinatensystem
als Ausgangssystem zu sehen. Die Verschiebung wird eingetragen in Maschinendatum:
MD62610 $MC_TRAFO6_TFLWP_POS (Frame zwischen Handpunkt und Flansch
(Positionsanteil))
Die Verdrehung wird eingetragen in Maschinendatum:
MD62611 $MC_TRAFO6_TFLWP_RPY (Frame zwischen Handpunkt und Flansch
(Rotationsanteil))
SCARA-Kinematiken
SCARA-Kinematiken zeichnen sich dadurch aus, dass sie sowohl translatorische als auch
rotatorische Achsen besitzen. Je nachdem, wie die Grundachsen zueinander stehen, werden die
Kinematiken unterschiedlich bezeichnet, z.B.: CC-, SC-, CS-Kinematik (siehe Kapitel
"Gelenkdefinition (Seite 122)").
3-Achser CC-Kinematik
Bild 7-12
Technologien
Funktionshandbuch, 10/2020, 6FC5397-8GP40-0AA1
3-Achser CC-Kinematik
Transformationspaket Handling
7.5 Kinematikbeschreibungen
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