Änderungen Der Achsrichtungen; Anpassung Der Nullpunkte Der Achsen - Siemens SINUMERIK 840D sl Funktionshandbuch

Transformationspaket Handling
7.4 Konfiguration der kinematischen Transformation
①
②
Bild 7-9
Beispiel 2
Bei einer SCARA-Kinematik nach Bild "Umordnen von Achsen 2" können die Achsen beliebig
vertauscht werden. Kinematik 1 ist direkt im Transformationspaket Handling enthalten. Sie
entspricht einer CC-Kinematik. Es ist für den Fall der Achsvertauschung nicht relevant wie viele
Handachsen beteiligt sind.
①
②
③
Bild 7-10
Änderungen der Achsrichtungen
Über das Transformationspaket Handling ist für jede Achse eine feste Dreh- oder
Verschieberichtung vorgegeben. Diese Richtung stimmt nicht unbedingt mit der
entsprechenden Richtung an der Maschine überein. Um sie anzugleichen, muss im folgenden
Maschinendatum für die jeweilige Achse eine -1 eingegeben werden, wenn die Richtung
umgedreht werden soll, sonst eine +1:
• MD62618 $MC_TRAFO6_AXES_DIR[ ] (Anpassung der physikalischen und mathematischen
Drehrichtung [Achs-Nr.]: 0...5)

Anpassung der Nullpunkte der Achsen

Verschiebung des mathematischen zum mechanischen Nullpunkt
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Kinematik 1
Kinematik 2
Umordnen von Achsen 1
Kinematik 1: Achsfolge 1 2 3
Kinematik 2: Achsfolge 2 1 3
Kinematik 3: Achsfolge 2 3 1
Umordnen von Achsen 2
Funktionshandbuch, 10/2020, 6FC5397-8GP40-0AA1
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