Siemens SINUMERIK 840D sl Funktionshandbuch Seite 157

Maschinendatum
MD62618 $MC_TRAFO6_AXES_DIR
MD62617 $MC_TRAFO6_MAMES
MD62607 $MC_TRAFO6_MAIN_LENGTH_AB
MD62612 $MC_TRAFO6_TIRORO_POS
MD62613 $MC_TRAFO6_TIRORO_RPY
MD62608 $MC_TRAFO6_TX3P3_POS
MD62609 $MC_TRAFO6_TX3P3_RPY
MD62610 $MC_TRAFO6_TFLWP_POS
MD62611 $MC_TRAFO6_TFLWP_RPY
4-Achser SC-Sonderkinematik
Diese Sonderkinematik ist dadurch gekennzeichnet, dass eine mechanische Kopplung zwischen
Achse 1 und Achse 2 vorhanden ist. Hierbei wird die Achse 2 beim Schwenken der Achse 1 immer
in konstantem Winkel gehalten. Bei dieser Kinematik werden zusätzlich die Achsen 3 und 4
unabhängig von der Stellung der Achsen 1 und 2 immer senkrecht gehalten. Sie besitzt die
Kennung:
MD62602 $MC_TRAFO6_SPECIAL_KIN = 7 (Sonderkinematik-Typ)
Bild 7-26
Tabelle 7-18 Projektierungsdaten Sonderkinematik SC-4-Achser
Maschinendatum
MD62600 $MC_TRAFO6_KINCLASS
MD62602 $MC_TRAFO6_SPECIAL_KIN
MD62605 $MC_TRAFO6_NUM_AXES
MD62603 $MC_TRAFO6_MAIN_AXES
Technologien
Funktionshandbuch, 10/2020, 6FC5397-8GP40-0AA1
4-Achser SC-Sonderkinematik
Transformationspaket Handling
7.5 Kinematikbeschreibungen
Wert
[1, 1, 1, 1, 1, 1]
[0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0]
[0.0, 0.0]
[0.0, 0.0, 400.0]
[0.0, 0.0, 0.0]
[400.0, 0.0, 0.0]
[0.0, 0.0, -90.0]
[200.0, 0.0, 0.0]
[0.0, -90.0, 180.0]
Wert
2
7
4
2
157