Siemens Sinumerik 840D sl Funktionshandbuch Seite 75

mo:
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to:
jo:
jo23:
Bild 1-19
Programmierung
1. Programmierung der kartesischen Position
Die Stellung der 7. Achse muss immer zusätzlich zur kartesischen Position im Werkstück-
Koordinatensystem programmiert werden. Die kartesische Position wird hierbei bezogen
auf das feststehende Werkstück programmiert. Die 7-Achs-Transformation rechnet die
WKS-Position über die Drehung der 7. Achse ins Basis-Koordinatensystem um. Eventuell
Sonderfunktionen
Funktionshandbuch, 02/2011, 6FC5397-2BP40-0AA0
Positionsvektor im MKS
$MC_TRAFO5_PART_OFFSET_n[0..2]
Vektor der programmierten Position im WKS
Werkzeugkorrekturvektor
$MC_TRAFO5_BASE_TOOL_n[0..2]
$MC_TRAFO5_JOINT_OFFSET_n[0..2]
$MC_TRAFO6_JOINT_OFFSET_2_3_n[0..2]
Schematische Darstellung einer 7-Achs-Kinematik
F2: Mehrachstransformationen
1.7 Generische 5-Achs-Transformation und Varianten
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