Systemvariablen Für Die Orientierung; Sonderfälle Der 5-Achs-Transformation - Siemens Sinumerik 840D sl Funktionshandbuch

F2: Mehrachstransformationen
1.1 Kurzbeschreibung
Werkzeug-Orientierung
Die Werkzeugorientierung kann auf zwei Arten angegeben werden:
• Maschinenbezogene Orientierung
Die maschinenbezogene Orientierung ist von der Maschinenkinematik abhängig.
• Werkstückbezogene Orientierung
Die werkstückbezogene Orientierung ist unabhängig von der Maschinenkinematik.
Sie wird programmiert mit:
-
-
-
Mit der werkstückbezogenen Orientierung wird die Richtung des Werkzeugs im
Werkstückkoordinatensystem beschrieben. Es kann eine bestimmte Komponente des
Werkzeugs in ihrer Ausrichtung zum Werkstück programmiert werden. Im den meisten
Fällen wird dies eine Längsachse des Werkzeugs mit der Werkzeugspitze (TCP-Tool
Center Point) sein, was auch unter dem Begriff der TCP-Programmierung bekannt ist.
Systemvariablen für die Orientierung
Teileprogramme und Synchronaktionen können lesend auf die Systemvariablen zugreifen,
die Auskunft geben über:
• Endorientierung des Satzes (Vorlaufwert)
• Sollorientierung
• Istorientierung
• Winkel zwischen Soll- und Istorientierung
• Status für die Variable der Istorientierung
Sonderfälle der 5-Achs-Transformation
Die folgenden Transformationen sind als Sonderfälle der allgemeinen 5-Achs-Transformation
aufzufassen:
• 3- und 4-Achs-Transformation
Es existieren 2 oder 3 Linearachsen und eine Rundachse.
• Schwenkbare Linearachse
Eine der Rundachsen dreht die 3. Linearachse.
• Kardanischer Fräskopf
Die beiden Rundachsen stehen in einem projektierbaren Winkel zueinander.
Für all diese Transformationen werden die Kenntnisse der allgemeinen 5-Achs-
Transformation vorausgesetzt.
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Eulerwinkeln
RPY-Winkeln
Vektorkomponenten
Funktionshandbuch, 02/2011, 6FC5397-2BP40-0AA0
Sonderfunktionen