Inhaltsverzeichnis
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4.4
Ober- und Unterarme .........................................................................................
4.4.1
Austauschen der Drehscheibe ...................................................................
4.4.2
Austauschen der kompletten Handgelenkeinheit ...........................................
4.4.3
Austauschen des Oberarms ......................................................................
4.4.4
Austauschen der Parallelstange .................................................................
4.4.5
Austauschen des kompletten Unterarms .....................................................
4.4.6
Austausch des Parallelarms ......................................................................
4.5
Rahmen und Sockel ...........................................................................................
4.5.1
Austausch der SMB-Einheit .......................................................................
4.5.2
Austausch der Bremslöseeinheit ................................................................
4.5.3
Austauschen der Ausgleichseinheit ............................................................
4.6
Motoren ...........................................................................................................
4.6.1
Austauschen von Motor Achse 1 ................................................................
4.6.2
Austauschen der Motoren Achsen 2 und 3 ...................................................
4.6.3
Austauschen des Motors Achse 4 ..............................................................
4.6.4
Austauschen des Motors Achse 5, ..............................................................
4.6.5
Austauschen des Motors Achse 6, .............................................................
4.7
Getriebe ..........................................................................................................
4.7.1
Austauschen des Getriebes, Achse 1 ..........................................................
4.7.2
Austauschen des Getriebes, Achse 2-3 .......................................................
4.7.3
Austauschen des Getriebes, Achse 6 ..........................................................
5
5.1
Einleitung ........................................................................................................
5.2
Kalibriermethoden .............................................................................................
5.3
Kalibrierskala und korrekte Achsenposition ............................................................
5.4
Richtungen der Kalibrierbewegungen ...................................................................
5.5
Aktualisierung der Umdrehungszähler ...................................................................
5.6
Überprüfen der Nullposition ................................................................................
6
6.1
Einleitung ........................................................................................................
6.2
Umweltinformationen .........................................................................................
6.3
Einen Roboter aussondern ..................................................................................
6.4
Stilllegung der Ausgleichseinheit .........................................................................
7
7.1
Einleitung ........................................................................................................
7.2
Anzuwendende Sicherheitsnormen ......................................................................
7.3
Einheitenumrechnung ........................................................................................
7.4
Schraubverbindungen ........................................................................................
7.5
Gewicht ...........................................................................................................
7.6
Standardwerkzeuge ...........................................................................................
7.7
Spezialwerkzeuge .............................................................................................
7.8
Hebevorrichtungen und Hebeanleitungen ..............................................................
8
8.1
Ersatzteillisten und Abbildungen ..........................................................................
9
9.1
Über Schaltpläne ...............................................................................................
3HAC028197-003 Revision: J
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