ABB ROBOTICS IRC5 Produkthandbuch Seite 86

2 Installation und Inbetriebnahme
2.5.11 Programmierbare Haltefunktionen
Fortsetzung
Vordefinierter Systemein-
gang
QuickStop
Stop at End of Cycle
Stop at End of Instruction
Alle diese Stopps werden ohne Verwendung der Bremsen ausgeführt, und die
Spannungsversorgung wird nicht abgeschaltet. Die Programmabarbeitung kann
direkt fortgesetzt werden, beispielsweise durch Aktivieren eines Startsignals.
Stopp mit RAPID-Instruktionen
Es gibt mehrere RAPID-Instruktionen, mit denen der Roboter gestoppt wird.
Instruktion
SystemStopAction
Stop
StopMove
Fortsetzung auf nächster Seite
86
Hinweis
Nur als sicher eingestufte Eingangssignale dürfen gefahrlos verwendet werden.
Beschreibung
Stoppt sofort alle Roboter in allen
Tasks.
Die aktuelle Bewegungsinstruktion
wird beendet, bevor der Roboter
gestoppt wird. Mit einem Neustart
wird die Programmabarbeitung
fortgesetzt.
Die aktuelle Bewegungsinstruktion
wird wie bei einem normalen Pro-
grammstopp sofort beendet, je-
doch fährt die Programmabarbei-
tung mit der nächsten Bewegungs-
instruktion fort. Dieser Stopp wird
beispielsweise häufig in Interrupt-
Routinen verwendet.
© Copyright 2007-2018 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Beschreibung
Dies ist ein schnellerer Stopp für den Manipulator als Stop und
SoftStop. Dieser Stopp wirkt aggressiver auf die Mechanik als
ein normaler Stopp oder SoftStop, wodurch eine Abweichung
der Bahn möglich ist.
Beendet das RAPID-Programm nach der Abarbeitung des ge-
samten Programms, d. h. nach der Abarbeitung der letzten In-
struktion der Main-Routine.
Beendet die Programmabarbeitung nach dem Abschluss der
aktuellen Instruktion.
Produkthandbuch - IRC5 Panel Mounted Controller
Argumente
\Stop: Wie ein normaler Pro-
grammstopp mit der Stopp-Taste.
\StopBlock: Wie oben, doch für
einen Neustart muss der PZ ver-
schoben werden.
\Halt: Wie ein Stopp der Katego-
rie 0, d. h. der Befehl führt zum
Zustand MOTORS OFF, zum Been-
den der Programmabarbeitung
und der Roboterbewegungen in
allen Bewegungstasks. Bevor die
Programmabarbeitung neu gestar-
tet werden kann, muss die MO-
TORS ON-Taste gedrückt werden.
\NoRegain: Beim Neustart kehrt
der Roboter nicht zum Stopppunkt
zurück, nachdem er manuell von
diesem wegbewegt wurde.
\AllMoveTasks: Alle Roboter
werden gestoppt.
\Quick: Der Stopp erfolgt auf der
Bahn als Softstopp, wie für den
Systemeingang SoftStop beschrie-
ben, andernfalls wie ein normaler
Programmstopp.
\AllMotionTasks: Alle Roboter
werden gestoppt.
3HAC047137-003 Revision: J