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Bewegungssteuerung
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Überblenden (CouplingMode = 2)
Bei der Überblend - Funktion wird der Kurvensollwert beim Einkoppeln
kontinuierlich eingeblendet, während die aktuelle Slaveposition kontinuierlich
ausgeblendet wird. Dabei sind Drehzahlüberhöhungen und Rückzugsbewegung
möglich.
Durch die Vorgabe der masterbezogenen Einkoppel- und Synchronposition in
Mastereinheiten wird die Einkoppelkurve auf einen beliebig langen Bereich der
Kurve abgebildet und ist somit nicht mehr starr an den Zyklus der Kurve gekoppelt.
Algorithmus der Überblendfunktion
Die normierte Koppelfunktion beginnt bei Wert 0 und endet bei Wert 1 und steigt
dazwischen stetig an. Sie besteht aus einer Funktion 5. Ordnung.
Die Einkoppelkurve liefert keinen direkten Slavesollwert, sondern einen Faktor KE
für die Gewichtung des aktuellen Kurvensollwerts bzw. der aktuellen Slaveposition
Sa (Position beim Start des Einkoppelvorgangs).
Der Verlauf der Einkoppelkurve hängt somit von der Slaveposition Sa und dem
Kurvenverlauf im Synchronbetrieb ab.
Die Mastergeschwindigkeit muß positiv sein, d.h. die Masterposition aufsteigend.
Die Gewichtung erfolgt nach folgender Funktion:
Einkoppelkurve = SK * KE + S0 * (1 – KE)
mit:
S0 = Stillstandsposition
SK = aktueller Kurvensollwert
KE = Laufvariable zwischen 0 ... 1.0 (zwischen ME und MS)
Beispiel: Überblendfunktion über einen Kurvenzyklus
S
S S
Sa
ME
SS: Slave - Synchronposition
Sa: aktuelle Slaveposition vor dem Kurvenstart
ME: Master - Einkoppelposition = 30°
MS: Master - Synchronposition = 340°
MT: Mastertaktstrecke = 360°
ST: Slavetaktstrecke
Die Steigung (Drehzahl) des Einkoppelverlaufs zeigt eine deutliche
Drehzahlüberhöhung gegenüber dem Synchronlauf.
190-120108N6 C3IxxT40 Dezember 2005
M T
MS
Compax3 T40
S T
M
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