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Bewegungssteuerung
5.1.12. Generelle Regeln / Timing
Status der
Ausgänge
Eingangsparameter
Fehlende
Eingangsparameter
Position und
Distance
Vorzeichen
Fehlerhandling
Verhalten des
"Done" - Ausgangs
Verhalten des
"CommandAborted"
- Ausgang
Wertebereiche der
Bewegungs-
Parameter
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Generelle Regeln
Die Ausgänge "Done", "InVelocity", "Error", "ErrorID" und "CommandAborted"
!
werden zurückgesetzt mit der fallenden Flanke des "Execute" - Eingangs.
Wenn der Eingang "Execute" wieder auf FALSE zurückgeht, bevor die
!
Bausteinaktion (z.B. Positionierung) beendet wurde ("Impuls an Execute"), so
werden die entsprechenden Ausgänge (z.B. "Done") bei Beendigung noch für
genau EINEN Zyklus gesetzt.
Die Ausgänge "Done" und "Error" sind nie gleichzeitig TRUE.
!
Erhält die Instanz eines Funktionsbausteins ein erneutes "Execute" - Signal bevor
!
die Funktion beendet ist, dann zeigt der Baustein keine Reaktion (kein "Done",
kein "Command Aborted") bezüglich der bisherigen Aktion.
Die Parameter werden mit der steigenden Flanke des "Execute" - Signals
!
übernommen.
Um geänderte Parameter zu übernehmen, muss der Baustein erneut mit einem
!
"Execute" - Signal getriggert werden.
Fehlt ein Eingangsparameter, dann wird entspechend IEC61131-3 der bisherige
!
Wert dieser Instanz verwendet.
Beim 1. Aufruf wird der Standardwert verwendet.
!
"Position" ist ein Wert, der auf ein Bezugssystem definiert ist; d.h. eine
!
bestimmter Positionswert ist ein fester Ort im Bezugssystem.
"Distance" ist die Differenz zwischen 2 Positionen.
!
"Velocity", "Acceleration", "Deceleration" und "Jerk" sind stets positive Größen.
!
"Position" und "Distance" können positiv oder negativ sein.
!
Alle Funktionsbausteine haben einen "Error" - Ausgang, der während einem
!
Bausteinablauf vom Baustein aktiviert werden kann.
Die ErrorID (Fehlernummer) kann bei einem Achsfehler mit dem Baustein
!
"MC_ReadAxisError" ausgelesen werden.
Der "Done" - Ausgang wird gesetzt, wenn der Funktionsbaustein erfolgreich
ausgeführt wurde.
Wird eine Positionierung von einer 2. Positionierung unterbrochen bevor diese
beendet ist, dann setzt der 1. Funktionsbaustein kein "Done".
"CommandAborted" wird gesetzt, wenn eine Positionierung durch eine 2.
Positionierung, durch "MC_Stop" oder MC_Power unterbrochen wird.
Das Rücksetz-Verhalten von "CommandAborted" ist das gleiche wie bei "Done".
Wenn "CommandAborted" auftritt, dann werden die anderen Ausgänge
zurückgesetzt.
Beachten Sie, dass die Grenzen in Umdrehungen angegeben sind.
Zur Umrechnung in die konfigurierte Einheit müssen die Min/Max-Werte mit dem
"Weg pro Motorumdrehung" multipliziert werden.
190-120108N6 C3IxxT40 Dezember 2005
Compax3 T40
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