Siemens SINUMERIK 840Di sl Handbuch Seite 416

Ausführliche Beschreibung
2.4 Dynamische Vorsteuerung (Schleppfehler-Kompensation)
Schleppabstand ≈ 0
● Fall 1:
● Fall 2:
Einstellung bei interpolierenden Achsen
Auch bei miteinander interpolierenden Achsen sind die Vorsteuer-Parameter für jede Achse
optimal einzustellen. Die Achsen können somit auch unterschiedliche Vorsteuerfaktoren
haben.
Konturüberwachung überprüfen
MD32810 $MA_EQUIV_SPEEDCTRL_TIME
(Ersatzzeitkonstante Drehzahlregelkreis für Vorsteuerung)
und
MD32800 $MA_EQUIV_CURRCTRL_TIME)
(Ersatzzeitkonstante Stromregelkreis für Vorsteuerung)
Da die beiden Ersatzzeitkonstanten auch die Konturüberwachung beeinflussen, ist diese
anschließend zu überprüfen.
Literatur:
/FB1/ Funktionshandbuch Grundfunktionen; Achsüberwachungen, Schutzbereiche (A3)
Einfluss auf Kv-Faktor
Bei richtig eingestellter Vorsteuerung erhält die Regelstrecke für das Verhalten der
Führungsgröße bei Drehzahlvorsteuerung die Dynamik des Drehzahlregelkreises bzw. bei
Momentenvorsteuerung die Dynamik des Stromregelkreises; d. h. der in das
Maschinendatum
MD32200 $MA_POS_CTRLGAIN (KV-Faktor)
eingetragener Kv-Faktor hat kaum Einfluss auf das Führungsverhalten (z. B. Eckenfehler,
Überschwingen, Kreis-/Radiusfehler).
Die Vorsteuerung wiederum hat keinen Einfluss auf das Störverhalten (Gleichlauf). Hierbei
ist der im MD32200 vorgegebene Kv-Faktor der wirksame Faktor.
2-48
Bei positiver Fahrtrichtung der Achse hat der aufgezeichnete Schleppabstand einen
positiven Wert.
→ die eingegebenen Werte für die Ersatzzeitkonstante des Stromregelkreises oder für
das Trägheitsmoment der Achse sind zu klein.
Bei positiver Fahrtrichtung der Achse hat der aufgezeichnete Schleppabstand einen
negativen Wert.
→ die eingegebenen Werte für die Ersatzzeitkonstante des Stromregelkreises oder für
das Trägheitsmoment der Achse sind zu groß.
Erweiterungsfunktionen: Kompensationen (K3)
Funktionshandbuch, 11/2006, 6FC5397-1BP10-2AA0