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ctrlX SAFETY "SafeMotion"
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Sichere Buskommunikation
FSoE-Slave-Adresse
Um alle Busteilnehmer eindeutig über FSoE identifizieren zu können, muss
jeder Teilnehmer eine eindeutige "FSoE-Slave-Adresse" (P‑0‑3350) besitzen.
Die "FSoE-Slave-Adresse" kann einmalig bei der Inbetriebnahme (Erstinbetrieb-
nahme oder Serieninbetriebnahme) vergeben und nachträglich nicht mehr ver-
ändert werden. Die FSoE-Adresse "0" (Default-Wert) ist nicht erlaubt; zugelas-
sener Wertebereich: 1 bis 65535.
Eine einmal vergebene FSoE Slave-Adresse kann nur durch ein vollständiges
Zurücksetzen der Sicherheitstechnik in den Auslieferungszustand (Kommando
C0750 bzw. C0720) geändert werden. Dabei gehen alle sicherheitstechnischen
Parametrierungen der Achse verloren!
FSoE-Watchdog-Zeit
Die FSoE-Watchdog-Zeit muss im FSoE-Master konfiguriert werden. Der
erlaubte Wertebereich für ctrlX DRIVE liegt bei minimal 2 ms bis maximal
500 ms.
FSoE-Systemzustände
Übersicht
Die FSoE-Zustandsmaschine des Antriebs wird vom Master über die zyklischen
FSoE-Daten gesteuert. Es sind die folgenden Systemzustände definiert:
●
●
●
●
●
Des Weiteren sind die FSoE-Systemzustände an die SafeMotion- und die Kom-
munikations-Zustandsmaschine gekoppelt.
Da die FSoE-Daten mit den zyklischen EtherCAT-Soll-/Ist-Werten über-
tragen werden, läuft die FSoE-Verbindung erst, wenn sich der Slave in
"Phase Operational" befindet. In den EtherCAT-Phasen "Init", "PreOp" und
"SafeOp" befindet sich die FSoE-Verbindung im Zustand "Reset".
Mit dem Schalten in den Zustand CM (Konfigurationsmodus) der SafeMotion
State Machine erfolgt zwangsläufig die Umschaltung in den FSoE-Systemzu-
stand "Reset".
Systemzustand "Reset"
Im Systemzustand "Reset" wird die Verbindung zurückgesetzt und die Ausgänge
in den Zustand "Fail Safe" versetzt.
● Der sichere Bus bekommt als Inhalt ‑ entsprechend der Datenbreite ‑ "0"
● Protokolle aus der SoE-Verbindungsschicht werden verarbeitet.
Systemzustand "Session"
Im Systemzustand "Session" erfolgt der Austausch der Session-IDs
● Der sichere Bus bekommt als Inhalt ‑ entsprechend der Datenbreite ‑ "0"
● Protokolle aus der SoE-Verbindungsschicht werden verarbeitet.
Systemzustand "Connection"
Im Systemzustand "Connection" werden die Connection-IDs und die Slave-
Adressen ausgetauscht.
Bosch Rexroth AG
⮫ Reset
⮫ Session
⮫ Connection
⮫ Parameter
⮫ Data
geliefert.
geliefert.
R911404904, Ausgabe 02
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