Lageregelung Mit Pi-Regler; Vorgehensweise - Siemens SINUMERIK 840D sl Funktionshandbuch

6.6.5

Lageregelung mit PI-Regler

Funktion
Im Standardfall ist der Kern des Lagereglers ein P-Regler. Für besondere Einsätze (wie
Elektronisches Getriebe) ist die Zuschaltung eines Integralteils möglich. Der dann
vorliegende PI-Regler regelt den Fehler zwischen Soll- und Istposition bei entsprechender
Einstellung der zugehörigen Maschinendaten zu Null in endlicher, einstellbarer Zeit aus.
Überschwingen der Istposition bei aktiviertem PI-Regler
Der Anwender muss in diesem Fall prüfen, ob dies für die jeweilige Nutzung zulässig bzw.
tolerierbar ist. Für die Nutzung der Funktion sind regeltechnische Fachkenntnisse und
Messungen mit Servo-Trace unumgänglich. Bei falschen Einstellungen der entsprechenden
Maschinendaten besteht durch das mögliche Auftreten von Instabilitäten
Maschinenschadengefahr.

Vorgehensweise

1. Optimieren Sie den Lageregelkreis zunächst als P-Regler mit den in den vorangehenden
2. Vergrößern Sie die Toleranzen folgender Maschinendaten für die Dauer der Messungen
3. Aktivieren Sie den Lageregelkreis als PI-Regler durch Einstellung folgender
4. Suchen Sie zwischen diesen beiden Extremfällen den für die Anwendung richtigen
Grundfunktionen
Funktionshandbuch, 03/2013, 6FC5397-0BP40-3AA1
VORSICHT
Unterkapiteln beschriebenen Möglichkeiten.
zur Feststellung der Qualität der Lageregelung mit PI-Lageregler:
– MD36020 $MA_POSITIONING_TIME
– MD36030 $MA_STANDSTILL_POS_TOL
– MD36040 $MA_STANDSTILL_DELAY_TIME
– MD36400 $MA_CONTOUR_TOL
Maschinendaten:
MD32220 $MA_POSCTRL_INTEGR_ENABLE ; Wert 1 setzen
MD32210 $MA_POSCTRL_INTEGR_TIME ; Nachstellzeit [s]
Wirkungsweise der Nachstellzeit:
– T → 0:
n
Der Regelfehler wird schnell ausgeregelt, der Regelkreis kann jedoch instabil werden.
– T → ∞:
n
Wirksamkeit des Integralanteils geht gegen 0. Verhalten des Reglers wie reiner P-
Regler.
Kompromiss für T .
n
T darf nicht zu nahe der Stabilitätsgrenze gewählt werden, da bei Auftreten einer
n
Instabilität Maschinenschadengefahr besteht.
G2: Geschwindigkeiten, Soll-/Istwertsysteme, Regelung
6.6 Optimierung der Regelung
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