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Siemens SINUMERIK 840D sl Inbetriebnahmehandbuch
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SINUMERIK
SINUMERIK 840D sl
SINUMERIK Run MyRobot /Direct
Control
Inbetriebnahmehandbuch
Gültig für
Steuerung
SINUMERIK 840D sl
Software
NCU Systemsoftware für 840D sl
12/2018
A5E45238414A AB
Version
4.8 SP3
Vorwort
Grundlegende
Sicherheitshinweise
Einleitung
Voraussetzungen für die
Inbetriebnahme
Projektieren
Inbetriebnehmen
Datenschutzkonzept
Maschinendaten
Alarm-, Fehler- und
Systemmeldungen
Troubleshooting/FAQs
Service & Support
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Inhaltszusammenfassung für Siemens SINUMERIK 840D sl

  • Seite 1 Vorwort Grundlegende Sicherheitshinweise Einleitung SINUMERIK Voraussetzungen für die Inbetriebnahme SINUMERIK 840D sl SINUMERIK Run MyRobot /Direct Projektieren Control Inbetriebnehmen Inbetriebnahmehandbuch Datenschutzkonzept Maschinendaten Alarm-, Fehler- und Systemmeldungen Troubleshooting/FAQs Service & Support Gültig für Steuerung SINUMERIK 840D sl Software Version NCU Systemsoftware für 840D sl 4.8 SP3...
  • Seite 2 Dokumentationen müssen beachtet werden. Marken Alle mit dem Schutzrechtsvermerk ® gekennzeichneten Bezeichnungen sind eingetragene Marken der Siemens AG. Die übrigen Bezeichnungen in dieser Schrift können Marken sein, deren Benutzung durch Dritte für deren Zwecke die Rechte der Inhaber verletzen kann. Haftungsausschluss Wir haben den Inhalt der Druckschrift auf Übereinstimmung mit der beschriebenen Hard- und Software geprüft.
  • Seite 3 Maschinendokumentation anpassen. Training Unter folgender Adresse (http://www.siemens.de/sitrain) finden Sie Informationen zu SITRAIN - dem Training von Siemens für Produkte, Systeme und Lösungen der Antriebs- und Automatisierungstechnik. FAQs Frequently Asked Questions finden Sie in den Service&Support-Seiten unter Produkt Support (https://support.industry.siemens.com/cs/de/de/ps/faq).
  • Seite 4 Detailinformationen zu allen Typen des Produkts und kann auch nicht jeden denkbaren Fall der Aufstellung, des Betriebes und der Instandhaltung berücksichtigen. Hinweis zur Datenschutzgrundverordnung Siemens beachtet die Grundsätze des Datenschutzes, insbesondere die Gebote der Datenminimierung (privacy by design). Für dieses Produkt bedeutet dies: Das Produkt verarbeitet/speichert keine personenbezogenen Daten, lediglich technische Funktionsdaten (z.
  • Seite 5 Restrisiken von Antriebssystemen (Power Drive Systems) ...........15 Einleitung..............................17 Projektierung und Inbetriebnahme von 6-Achs-Robotern ............17 Übersicht über die Handbücher für SINUMERIK 840D sl und Run MyRobot /Direct Control............................18 Systemüberblick SINUMERIK 840D sl mit 6-Achs-Roboter...........19 Vorgehen bei der Projektierung und Inbetriebnahme ............20 Voraussetzungen für die Inbetriebnahme....................21...
  • Seite 6 Inhaltsverzeichnis Datenschutzkonzept ...........................57 Garantieanspruch........................57 Funktionsweise Compile-Zyklus ROPE .................58 CMC-Skript..........................59 Maschinendaten ............................61 Überblick ..........................61 NC-Maschinendaten ......................62 7.2.1 Allgemeine Maschinendaten ....................62 7.2.2 Kanalspezifische Maschinendaten..................65 7.2.3 Kanalspezifische Setting-Daten .....................78 7.2.4 Achsspezifische Maschinendaten ..................79 Antriebs-Maschinendaten ......................82 7.3.1 Control Unit-Parameter ......................82 7.3.2 Antriebsparameter........................82 Alarm-, Fehler- und Systemmeldungen......................87 CC ROPE..........................87 ROBX_AR ..........................90 Troubleshooting/FAQs..........................91...
  • Seite 7 Grundlegende Sicherheitshinweise Allgemeine Sicherheitshinweise WARNUNG Elektrischer Schlag und Lebensgefahr durch weitere Energiequellen Beim Berühren unter Spannung stehender Teile können Sie Tod oder schwere Verletzungen erleiden. ● Arbeiten Sie an elektrischen Geräten nur, wenn Sie dafür qualifiziert sind. ● Halten Sie bei allen Arbeiten die landesspezifischen Sicherheitsregeln ein. Generell gelten die folgenden Schritte zum Herstellen von Sicherheit: 1.
  • Seite 8 Grundlegende Sicherheitshinweise 1.1 Allgemeine Sicherheitshinweise WARNUNG Elektrischer Schlag bei beschädigten Geräten Unsachgemäße Behandlung kann zur Beschädigung von Geräten führen. Bei beschädigten Geräten können gefährliche Spannungen am Gehäuse oder an freiliegenden Bauteilen anliegen, die bei Berührung zu schweren Verletzungen oder Tod führen können. ●...
  • Seite 9 Menschen gefährden oder Sachschäden verursachen. ● Wenn Sie den Komponenten näher als ca. 2 m kommen, schalten Sie Funkgeräte oder Mobiltelefone aus. ● Benutzen Sie die "SIEMENS Industry Online Support App" nur am ausgeschalteten Gerät. WARNUNG Brand wegen unzureichender Lüftungsfreiräume Unzureichende Lüftungsfreiräume können zu Überhitzung von Komponenten und...
  • Seite 10 Grundlegende Sicherheitshinweise 1.1 Allgemeine Sicherheitshinweise WARNUNG Fehlfunktionen der Maschine infolge fehlerhafter oder veränderter Parametrierung Durch fehlerhafte oder veränderte Parametrierung können Fehlfunktionen an Maschinen auftreten, die zu Körperverletzungen oder Tod führen können. ● Schützen Sie die Parametrierungen vor unbefugtem Zugriff. ● Beherrschen Sie mögliche Fehlfunktionen durch geeignete Maßnahmen, z. B. NOT-HALT oder NOT-AUS.
  • Seite 11 Grundlegende Sicherheitshinweise 1.2 Geräteschaden durch elektrische Felder oder elektrostatische Entladung Geräteschaden durch elektrische Felder oder elektrostatische Entladung Elektrostatisch gefährdete Bauelemente (EGB) sind Einzelbauteile, integrierte Schaltungen, Baugruppen oder Geräte, die durch elektrostatische Felder oder elektrostatische Entladungen beschädigt werden können. ACHTUNG Geräteschaden durch elektrische Felder oder elektrostatische Entladung Elektrische Felder oder elektrostatische Entladung können Funktionsstörungen durch geschädigte Einzelbauteile, integrierte Schaltungen, Baugruppen oder Geräte verursachen.
  • Seite 12 Grundlegende Sicherheitshinweise 1.3 Gewährleistung und Haftung für Applikationsbeispiele Gewährleistung und Haftung für Applikationsbeispiele Applikationsbeispiele sind unverbindlich und erheben keinen Anspruch auf Vollständigkeit hinsichtlich Konfiguration und Ausstattung sowie jeglicher Eventualitäten. Applikationsbeispiele stellen keine kundenspezifischen Lösungen dar, sondern sollen lediglich Hilfestellung bieten bei typischen Aufgabenstellungen. Als Anwender sind Sie für den sachgemäßen Betrieb der beschriebenen Produkte selbst verantwortlich.
  • Seite 13 Industrial Security Hinweis Industrial Security Siemens bietet Produkte und Lösungen mit Industrial Security-Funktionen an, die den sicheren Betrieb von Anlagen, Systemen, Maschinen und Netzwerken unterstützen. Um Anlagen, Systeme, Maschinen und Netzwerke gegen Cyber-Bedrohungen zu sichern, ist es erforderlich, ein ganzheitliches Industrial Security-Konzept zu implementieren (und kontinuierlich aufrechtzuerhalten), das dem aktuellen Stand der Technik entspricht.
  • Seite 14 Grundlegende Sicherheitshinweise 1.4 Industrial Security WARNUNG Unsichere Betriebszustände durch Manipulation der Software Manipulationen der Software, z. B. Viren, Trojaner, Malware oder Würmer, können unsichere Betriebszustände in Ihrer Anlage verursachen, die zu Tod, schwerer Körperverletzung und zu Sachschäden führen können. ● Halten Sie die Software aktuell. ●...
  • Seite 15 Grundlegende Sicherheitshinweise 1.5 Restrisiken von Antriebssystemen (Power Drive Systems) Restrisiken von Antriebssystemen (Power Drive Systems) Der Maschinenhersteller oder Anlagenerrichter muss bei der gemäß entsprechenden lokalen Vorschriften (z. B. EG‑Maschinenrichtlinie) durchzuführenden Beurteilung des Risikos seiner Maschine bzw. Anlage folgende von den Komponenten für Steuerung und Antrieb eines Antriebssystems ausgehende Restrisiken berücksichtigen: 1.
  • Seite 16 Grundlegende Sicherheitshinweise 1.5 Restrisiken von Antriebssystemen (Power Drive Systems) Weitergehende Informationen zu den Restrisiken, die von den Komponenten eines Antriebssystems ausgehen, finden Sie in den zutreffenden Kapiteln der technischen Anwenderdokumentation. SINUMERIK Run MyRobot /Direct Control Inbetriebnahmehandbuch, 12/2018, A5E45238414A AB...
  • Seite 17 Auf allgemeine Kenntnisse der Projektierung und Inbetriebnahme mit SINUMERIK 840D sl wird nicht eingegangen. Weiterführende Literaturhinweise finden Sie Im Abschnitt Übersicht über die Handbücher für SINUMERIK 840D sl und Run MyRobot /Direct Control (Seite 18). SINUMERIK Run MyRobot /Direct Control...
  • Seite 18 Einleitung 2.2 Übersicht über die Handbücher für SINUMERIK 840D sl und Run MyRobot /Direct Control Übersicht über die Handbücher für SINUMERIK 840D sl und Run MyRobot /Direct Control In folgenden Handbüchern finden Sie weiterführende Informationen. SIEMENS ● Projektierungshandbuch SINAMICS - Low Voltage (V6.5) ●...
  • Seite 19 Einleitung 2.3 Systemüberblick SINUMERIK 840D sl mit 6-Achs-Roboter Systemüberblick SINUMERIK 840D sl mit 6-Achs-Roboter Exemplarischer Systemaufbau Folgende Abbildung zeigt einen exemplarischen Systemaufbau für die Anbindung eines 6- Achs-Roboters an eine SINUMERIK 840D sl. Bild 2-1 Exemplarischer Systemaufbau SINUMERIK Run MyRobot /Direct Control...
  • Seite 20 Einleitung 2.4 Vorgehen bei der Projektierung und Inbetriebnahme Vorgehen bei der Projektierung und Inbetriebnahme Im Folgenden erhalten Sie einen Überblick über die notwendigen Arbeitsschritte bei der Projektierung und Inbetriebnahme von SINUMERIK Integrate Run MyRobot /Direct Control. Projektierung und Inbetriebnahme von Run MyRobot /Direct Control Ablauf Verweis auf Abschnitt Projektierung...
  • Seite 21 Voraussetzungen für die Inbetriebnahme Für die Inbetriebnahme eines 6-Achs-Roboters mit SINUMERIK Integrate Run MyRobot / Direct Control benötigen Sie folgende Hard- und Software-Komponenten. Die Komponenten weichen abhängig vom Robotertyp ab. Eine vollständige Beschreibung der benötigten Komponenten für den entsprechenden Robotertyp erhalten Sie bei der Projektierung mit SIZER (siehe Abschnitt Projektieren mit SIZER (Seite 23)).
  • Seite 22 ● Maximal 3 Roboter werden in 3 Kanälen gesteuert. ● Pro Kanal werden bis zu 3 lineare und 3 rotatorische Zusatzachsen unterstützt (siehe ROBX-Dokumentation, Abschnitt Übersicht über die Handbücher für SINUMERIK 840D sl und Run MyRobot /Direct Control (Seite 18)).
  • Seite 23 Für eine einfache und korrekte Projektierung der notwendigen Hard- und Software- Komponenten wird Ihnen für den jeweiligen Robotertyp ein SIZER-Projekt zum Download im SIOS-Portal (https://support.industry.siemens.com/cs/document/109758486/sinumerik-run- myrobot-direct-control?dti=0&lc=de-WW) bereitgestellt. Die SIZER-Projekte enthalten den Minimalausbau hinsichtlich SINAMICS-Antrieben, Bedienkomponenten und Software- Optionen zum Betreiben eines 6-Achs-Roboters. Die SIZER-Projekte dienen als Vorlage für die jeweilige Konfiguration.
  • Seite 24 Projektieren 4.2 Aufbau eines SIZER-Projekts Aufbau eines SIZER-Projekts Hardwarekomponenten Jedes SIZER-Projekt enthält SINAMICS-Antriebe für 6 Roboterachsen. Wenn möglich ist eine Auslegung mit 3 Doppelachs-Modulen gewählt, da dies die kompakteste und kostengünstigste Variante darstellt. Als Auslegungskriterium dienen die Motordaten sowie die mechanischen Grenzen (maximales Drehmoment im Antriebsstrang) des jeweiligen Robotertyps.
  • Seite 25 Projektieren 4.2 Aufbau eines SIZER-Projekts Weitere Randbedingungen zur DQ-Topologie sind in Abschnitt Vorgabetopologie in Create MyConfig Topo erstellen (Seite 31) enthalten. Bild 4-2 DRIVE-CLiQ-Topologie 24V-Versorgung Bei der Auslegung der 24V-Versorgung (SITOP) ist unter "Strombedarf für weitere Elektronikkomponenten" die Summe der Bremsennennströme der 6 Roboterachsen eingetragen.
  • Seite 26 Projektieren 4.2 Aufbau eines SIZER-Projekts Unter "Zusätzliche Komponenten" ist alternativ zur "SITOP modular" die "SITOP PSU8600 40A" sowie das zugehörige Puffermodul "BUF8600 4s" projektiert. Damit werden bei Netzausfall die 24V gepuffert. Die SINAMICS-Antriebe können die Roboterachsen aus maximaler Geschwindigkeit an der Stromgrenze abbremsen, bis der Stillstand erreicht ist. Die Antriebe trudeln nicht aus.
  • Seite 27 Projektieren 4.2 Aufbau eines SIZER-Projekts Bild 4-4 Bestellkonzept Kabel zwischen Roboterfuss, Schaltschrank und SINAMICS/Sensor Modul Cabinet-Mounted SMC40 Komponenten für Motor/Geber Bezugsquelle Harting-Stecker + Geberkabel zur Verbindung von Roboter und Schalt‐ Comau schrank Harting-Stecker + Motorkabel zur Verbindung von Roboter und Schalt‐ Comau schrank Connection Kit: Harting-Stecker im Schaltschrank inklusive Pins zur...
  • Seite 28 Projektieren 4.3 Spezialausführungen Spezialausführungen Abhängig vom eingesetzten Robotertyp müssen Sie spezifische Randbedingungen bei der Projektierung betrachten. Robotertypen mit Achslüfter Bei folgenden Robotertypen ist eine zusätzliche 24V-Verdrahtung für die Ansteuerung der zusätzlichen Lüfter zur Kühlung der Motoren notwendig: ● NJ 500 -2.7 ●...
  • Seite 29 Inbetriebnehmen Generelles Vorgehen Folgendes Ablaufdiagramm zeigt das generelle Vorgehen bei der Inbetriebnahme von SINUMERIK Integrate Run MyRobot /Direct Control. Bild 5-1 Inbetriebnahme von SINUMERIK Integrate Run MyRobot /Direct Control SINUMERIK Run MyRobot /Direct Control Inbetriebnahmehandbuch, 12/2018, A5E45238414A AB...
  • Seite 30 ● SINUMERIK Integrate Run MyCC /ROBX_AR ist vom PridaNet heruntergeladen. ● Optional, abhängig vom Robotertyp: SINUMERIK Integrate Run MyCC /AXCO ist vom PridaNet heruntergeladen. ● Optional: PLC-Beispielprojekt ist aus SIOS-Portal (https:// support.industry.siemens.com/cs/document/109758486/sinumerik-run-myrobot-direct- control?dti=0&lc=de-WW) heruntergeladen. SINUMERIK Run MyRobot /Direct Control Inbetriebnahmehandbuch, 12/2018, A5E45238414A AB...
  • Seite 31 Inbetriebnehmen 5.3 Vorgabetopologie in Create MyConfig Topo erstellen Vorgabetopologie in Create MyConfig Topo erstellen Voraussetzung Bevor Sie die Inbetriebnahme mit dem Roboter-Konfigurator beginnen, müssen Sie eine Vorgabetopologie für DRIVE-CLiQ erstellen. Standardtopologie Im Ordner "cmc" des Lieferpakets sind in einem Topo-Projekt "*.uptz" für alle derzeit unterstützten Roboter die Standardtopologien enthalten.
  • Seite 32 Inbetriebnehmen 5.3 Vorgabetopologie in Create MyConfig Topo erstellen ● Die Einspeisung (SLM mit DRIVE-CLiQ oder eine ALM) muss bei der physikalischen Verdrahtung der DRIVE-CLiQ-Kabel wie folgt angeschlossen werden: – Nach dem letzten Motormodul an der Achse 6: Bild 5-3 Beispiel Topologie für den NJ60 mit Einspeisung an Achse 6 –...
  • Seite 33 Inbetriebnehmen 5.3 Vorgabetopologie in Create MyConfig Topo erstellen Halten Sie diese physikalische Verdrahtungsvorschrift ein, damit der fehlerfreie Ablauf der Drive-Makros gewährleistet ist. Wenden Sie diese Vorschriften analog bei einem Antriebsverbund an einer NX an. ● Die DO-Variablen DO-Nr. und DO-Namen müssen wie folgt adressiert werden (siehe Abbildung unten) um den korrekten Ablauf des Antriebsmakros zu gewährleisten: –...
  • Seite 34 Inbetriebnehmen 5.3 Vorgabetopologie in Create MyConfig Topo erstellen ● Führen Sie die Achs-Antriebszuordnung durch. In folgender Abbildung ist die Zuordnung exemplarisch für den Robotertyp NS12 1.85 dargestellt. Bild 5-7 Achs-Antriebszuordnung ● Die Topologie müssen Sie als Vorgabetopologie weiter geben (Modus: Vorgabetopologie, Weitergabe Version: "*.utz").
  • Seite 35 Inbetriebnehmen 5.4 Roboter-Konfigurator Roboter-Konfigurator 5.4.1 Überblick Mit dem Roboter-Konfigurator wird Ihnen die Auswahl der zu installierenden Robotertypen inkl. des Kanals, der Maschinenachsen sowie der Antriebstopologie vereinfacht. 5.4.2 Roboter-Konfigurator Mit dem Roboter-Konfigurator können Sie auf einfache Weise den zu installierenden Robotertypen inkl. des Kanals, der Maschinenachsen sowie der Antriebstopologie auswählen. SINUMERIK Run MyRobot /Direct Control Inbetriebnahmehandbuch, 12/2018, A5E45238414A AB...
  • Seite 36 Inbetriebnehmen 5.4 Roboter-Konfigurator Konfiguration mit dem Roboter-Konfigurator 13 14 ① Einstellung des Installationsmodus: ● Neuinstallation: Installation eines Roboters auf eine urgelöschte Steuerung ● Neuinstallation mit Werkzeugmaschine: Der 1. Kanal ist für die WZM reserviert, der Roboter kann in einem Kanal ≥ 2 installiert werden. Die NC legt automatisch einen 1. Kanal inklusive der Standardachsen an.
  • Seite 37 Inbetriebnehmen 5.4 Roboter-Konfigurator ⑧ Auswahl des Installationskanals des Roboters Hinweis: Bei Installationsmodus "Neuinstallation" wird der erste Roboter immer im 1. NC-Kanal installiert. ⑨ Auswahl der Betriebsartengruppe (BAG) ⑩ Zuordnung der Roboterachsen (Kanalachsen) zu den entsprechenden Maschinenachsen. Bei einer Änderung der Standardzuordnung müssen Sie das Topologieprojekt anpassen. ⑪...
  • Seite 38 (Intranet) bereitgestellt und können über das Auswahlfeld "Benutzerdefiniert" installiert werden. Benutzerdefinierte Robotertypen Wenn Sie den Robotertyp "Benutzerdefiniert" auswählen, müssen Sie die notwendigen Daten in der von Siemens vorgegebenen Struktur im Ordner "Customer" ablegen. Vorgehensweise: 1. Wählen Sie im Roboter-Konfigurator den Robotertyp "Benutzerdefiniert" aus. Das Eingabefeld für den Benutzerordner wird freigeschaltet.
  • Seite 39 Inbetriebnehmen 5.4 Roboter-Konfigurator ① Optional: Ordner "acxo" Wenn der Compile-Zyklus AXCO für den gewählten Roboter benötigt wird, wird dieser Ordner erzeugt. Kopieren Sie den heruntergeladenen Compile-Zyklus ("*.elf") in diesen Ordner. ② Ordner "Macros" In diesem Ordner liegen die Dateien zur Konfiguration der Antriebe. ③...
  • Seite 40 Inbetriebnehmen 5.4 Roboter-Konfigurator ⑨ Datei "robot_install_1" Diese Datei beinhaltet die Konfiguration, die im Roboter-Konfigurator erstellt wurde. Diese Datei darf nicht editiert oder manipuliert werden, da sie den Ablauf des CMC-Skripts steuert! Die Anzahl der Roboter bestimmt die Anzahl der Konfigurationsdateien. Pro Roboter wird eine Datei "robot_install_xxx.ini"...
  • Seite 41 Inbetriebnehmen 5.5 CMC-Skript CMC-Skript Innerhalb des CMC-Paketes wird ein CMC-Skript abgearbeitet. Das CMC-Paket (*.usz) ist ein auf Linux ausführbares Paket, welches von Create MyConfig - Expert erzeugt wurde und für RMR /DC mitgeliefert wird. Innerhalb des Paketes werden verschiedenste Schritte zur korrekten Inbetriebnahme des Roboters ausgeführt.
  • Seite 42 Inbetriebnehmen 5.6 Manuelle Schritte nach Installation Manuelle Schritte nach Installation ACHTUNG Personenschaden bei Nichteinhaltung der beschriebenen Vorgehensweise Halten Sie die im Folgenden beschriebenen Schritte unbedingt ein. Die Nichteinhaltung kann zu Personen- und Sachschaden führen. Nach der Installation müssen Sie folgende Arbeitsschritte manuell ausführen: 1.
  • Seite 43 Inbetriebnehmen 5.6 Manuelle Schritte nach Installation 3. Starten Sie das Antriebsmakro im SINAMICS. Das Antriebsmakro nimmt die 6 Fremdmotoren der 6 Roboterachsen in Betrieb. Außerdem setzt das Antriebsmakro die in Abschnitt Reglerdaten berechnen (Seite 53) beschriebenen Reglerdaten für jede Roboterachse. Pro Achse werden 2 DDS angelegt, damit bei einer Optimierung mit AST (siehe Abschnitt Auto Servo Tuning (AST) für die Roboterachsen (Seite 53)) die vorab berechneten Reglerdaten nicht überschrieben werden.
  • Seite 44 Inbetriebnehmen 5.6 Manuelle Schritte nach Installation – Tragen Sie in Parameter p15 der Control Unit die Makronummer ("910") ein. Bestätigen Sie die Eingabe mit der Enter-Taste. Bild 5-13 Control Unit Parameter – Das Makro führt jetzt automatisch die Antriebsinbetriebnahme durch und setzt die optimierten Reglerdaten für die jeweilige Roboterachse.
  • Seite 45 Inbetriebnehmen 5.6 Manuelle Schritte nach Installation 6. Ermitteln Sie den Kommutierungswinkeloffset für alle Roboterachsen. Folgende Variablen werden vom Antriebsmakro gesetzt: – Pol-ID-Verfahren "sättigungsbasiert" (p1980=1) – max. Weg für das Pol-ID-Verfahren ist 1° (p1981=1) – Pollageidentifiaktionsstrom (p329 >= 0,35*p323) Führen Sie nun die folgenden Schritte für alle 6 SINAMICS-Antriebe des Roboters durch. Beginnen Sie mit Achse 6: Hinweis: Sie dürfen Sich nicht in Reichweite des Roboters befinden.
  • Seite 46 Inbetriebnehmen 5.6 Manuelle Schritte nach Installation 7. Prüfen Sie den Stromregler für alle 6 Roboterachsen. Gehen Sie wie folgt vor: – Rufen Sie die Maske zur Parametrierung der Messung über das Menü „Inbetriebnahme → Optimierung/Test → Stromregelkreis“ auf. – Wählen Sie unter Messung "Stromreglermessung mit aktivem Drehzahlregler" aus. Bild 5-14 Auswahl der Messfunktion SINUMERIK Run MyRobot /Direct Control...
  • Seite 47 Inbetriebnehmen 5.6 Manuelle Schritte nach Installation – Nehmen Sie in der Maske "Messung Parameter" folgende Einstellungen vor: → Offset = 0 U/min → Amplitude = 1% Bild 5-15 Messung Parameter – Über den vertikalen Softkey "Messen" öffnen Sie die Maske "Messung". Aus dieser Maske heraus starten Sie die Messung.
  • Seite 48 Inbetriebnehmen 5.6 Manuelle Schritte nach Installation – Für einen optimalen Frequenzgang müssen folgende Bedingungen erfüllt sein: - 0 dB-Linie ist nicht überschritten - Bandbreite (Amplitudengang > -3 dB) > 600 Hz Folgendes Bild zeigt einen optimal eingestellten Stromregler: Bild 5-16 Frequenzgang p1715, optimal SINUMERIK Run MyRobot /Direct Control Inbetriebnahmehandbuch, 12/2018, A5E45238414A AB...
  • Seite 49 Inbetriebnehmen 5.6 Manuelle Schritte nach Installation – Ist der Frequenzgang zu niedrig bzw. zu hoch (siehe folgende Abbildungen), wird folgendes Vorgehen empfohlen: - Stromregleroptimierung (p1715) - Überprüfung der Motordaten. Wenden Sie sich in diesem Fall an die Hotline. Bild 5-17 Frequenzgang p1715, zu hoch Bild 5-18 Frequenzgang p1715, zu niedrig...
  • Seite 50 Inbetriebnehmen 5.6 Manuelle Schritte nach Installation 8. Falls notwendig, passen Sie die Achsdrehrichtung ($MA_AX_MOTION_DIR) an, so dass sie der "Technical Specification" des jeweiligen Robotertyps von Comau für den jeweiligen Roboter (Kapitel "Operating Areas") entspricht. Hinweis $MC_ROBX_AXES_DIR darf nicht geändert werden! SINUMERIK Run MyRobot /Direct Control Inbetriebnahmehandbuch, 12/2018, A5E45238414A AB...
  • Seite 51 Inbetriebnehmen 5.6 Manuelle Schritte nach Installation 9. Setzen Sie die Justage-/Kalibrierungswerte für alle Roboter-Achsen. Sie benötigen das zum jeweiligen Robotertyp passende Justageset (Calibration Tool) von Comau (siehe Comau-Dokumentation des jeweiligen Robotertyps "Technische Spezifikation" - Kapitel "Devices for calibration"). Damit die in der Justageposition zu setzenden Istwerte korrekt sind, wird das Maschinendatum $MA_REFP_SET_POS für jede Roboterachse vom CMC- Skript robotertypabhängig vorbelegt.
  • Seite 52 Inbetriebnehmen 5.6 Manuelle Schritte nach Installation Literatur ● Inbetriebnahmehandbuch SINUMERIK 840D sl Safety Integrated plus ● Technical Specification, Firma Comau SINUMERIK Run MyRobot /Direct Control Inbetriebnahmehandbuch, 12/2018, A5E45238414A AB...
  • Seite 53 5.7.2 Auto Servo Tuning (AST) für die Roboterachsen Mit SINUMERIK 840D sl Auto Servo Tuning (AST) kann eine optimale Reglereinstellung für eine Vorschubachse automatisch ermittelt werden. Diese optimale Reglereinstellung bezieht sich auf das vermessene dynamische Verhalten der Achse in einem bestimmten Betriebspunkt (= Pose + Nutzlast).
  • Seite 54 Inbetriebnehmen 5.7 Reglerdaten berechnen Nach einer Regleroptimierung durch AST werden die neu ermittelten Reglerparameter in den aktiven Datensatz geschrieben. Wenn Sie für die Optimierung durch AST einen anderen Datensatz als 0 vorsehen, müssen Sie vor der Optimierung den aktiven Datensatz über die PLC umschalten.
  • Seite 55 Inbetriebnehmen 5.7 Reglerdaten berechnen MD-Nummer MD-Name Kommentar 32640 MA_STIFFNESS_CONTROL_ENABLE Dynamische Steifigkeitsregelung 33000 MA_FIPO_TYPE Feininterpolatortyp SINUMERIK Run MyRobot /Direct Control Inbetriebnahmehandbuch, 12/2018, A5E45238414A AB...
  • Seite 56 Für einen schnellen und unkomplizierten Start können Sie im SIOS-Portal unter "Run MyRobot /Direct Control" ein PLC-Applikationsbeispiel herunterladen. In diesem Beispiel sind die wichtigsten Bausteine vorparametriert enthalten. Literatur Weiterführende Informationen zur PLC-Programmierung finden Sie im Inbetriebnahmehandbuch SINUMERIK 840D sl. SINUMERIK Run MyRobot /Direct Control Inbetriebnahmehandbuch, 12/2018, A5E45238414A AB...
  • Seite 57 Datenschutzkonzept Garantieanspruch Für die Gewährung einer zweijährigen Garantie durch die Firma Comau dürfen Sie die Maschine nur innerhalb vorgegebener Parameter (z. B. maximale Geschwindigkeit oder maximales Drehmoment des Getriebes, u. w.) betreiben. Das Datenschutzkonzept schreibt deshalb vor, dass Sie einige NC-Maschinendaten und Antriebsparameter nicht verändern dürfen.
  • Seite 58 Datenschutzkonzept 6.2 Funktionsweise Compile-Zyklus ROPE Funktionsweise Compile-Zyklus ROPE Der Compile-Zyklus ROPE befindet sich nach jedem Hochlauf in der Konfigurationsphase. Wenn Sie in dieser Phase ein Teileprogramm/ASUP starten, wird der Alarm 75042 sowie eine fehlende Achsfreigabe im entsprechenden Kanal angezeigt. Der Alarm 75042 ist selbstquittierend.
  • Seite 59 Datenschutzkonzept 6.3 CMC-Skript CMC-Skript Folgende Dateien werden durch das CMC-Skript auf die CF-Karte kopiert, ggf. aktiviert und entsprechende bzw. zugehörige Maschinendaten gesetzt: ● Kopieren und Ausführen der Datei ccscale.acx ● Kopieren und Aktivieren des Compile Zyklus ROPE.elf ● Kopieren der Datei CYCPE_MA.spf mit dem Aufruf des Zyklus ROPE_MAIN.cpf in den Ordner "Herstellerzyklen".
  • Seite 60 Datenschutzkonzept 6.3 CMC-Skript Diese Kennung wird abhängig vom zu installierenden Kanal in das MD 14510 $MN_USER_DATA_INT[0-9] eingetragen. Wird z. B. der Robotertyp NJ60 2.2 im ersten Kanal (Index 0) installiert, so wird $MN_USER_DATA_INT[0] = 60 skaliert. Hinweis ● Das Maschinendatum MD10000 $MN_AXCONF_MACHAX_NAME_TAB darf nicht verändert werden.
  • Seite 61 Maschinendaten Überblick Die folgenden Maschinendaten werden durch das CMC-Skript (siehe Abschnitt NC- Maschinendaten (Seite 62)) bzw. durch das Antriebsmakro (siehe Abschnitt Antriebs- Maschinendaten (Seite 82)) gesetzt. Bei den Maschinendaten wird wie folgt unterschieden: ● Maschinendatum abhängig vom Robotertyp ● Maschinendatum unabhängig vom Robotertyp ●...
  • Seite 62 Maschinendaten 7.2 NC-Maschinendaten NC-Maschinendaten 7.2.1 Allgemeine Maschinendaten Maschinendatum Wert Kommentar 　 　 N10000 $MN_AXCONF_MACHAX_NAME_TAB[0+x] Vorbelegung mit RA1_x 　 　 N10000 $MN_AXCONF_MACHAX_NAME_TAB[1+x] Vorbelegung mit RA2_x 　 　 N10000 $MN_AXCONF_MACHAX_NAME_TAB[2+x] Vorbelegung mit RA3_x 　 　 N10000 $MN_AXCONF_MACHAX_NAME_TAB[3+x] Vorbelegung mit RA4_x 　 　 N10000 $MN_AXCONF_MACHAX_NAME_TAB[4+x] Vorbelegung mit RA5_x 　...
  • Seite 63 Maschinendaten 7.2 NC-Maschinendaten Maschinendatum Wert Kommentar 　 　 　 N13080 $MN_DRIVE_TYPE_DP[AX3] 　 　 　 N13080 $MN_DRIVE_TYPE_DP[AX4] 　 　 　 N13080 $MN_DRIVE_TYPE_DP[AX5] 　 　 　 N13080 $MN_DRIVE_TYPE_DP[AX6] 　 　 N13150 $MN_SINAMICS_ALARM_MASK ='Hffff' 　 　 　 N14504 $MN_MAXNUM_USER_DATA_INT 　 　 　 N14510 $MN_USER_DATA_INT[0] 　...
  • Seite 64 Maschinendaten 7.2 NC-Maschinendaten Maschinendatum Wert Kommentar 　 　 　 N18362 $MN_MM_EXT_PROG_NUM 　 　 　 N19100 $ON_NUM_AXES_IN_SYSTEM 　 　 　 N19110 $ON_NUM_IPO_AXES 　 　 　 　 N19220 $ON_NUM_MODE_GROUPS 　 　 　 N19240 $MN_USER_MEM_DYNAMIC 　 　 　 N19250 $MN_USER_MEM_BUFFERED 　 　 　 N19300 $ON_COMP_MASK 'H1' 　...
  • Seite 65 Maschinendaten 7.2 NC-Maschinendaten Maschinendatum Wert Kommentar 　 　 　 　 N60949 $MN_CC_ACTIVE_IN_CHAN_ROPE[1] 　 　 　 　 N60949 $MN_CC_ACTIVE_IN_CHAN_ROPE[2] 7.2.2 Kanalspezifische Maschinendaten Maschinendatum Wert Kommentar 　 　 　 　 N20000 $MC_CHAN_NAME 　 　 　 N20050 $MC_AXCONF_GEOAX_ASSIGN_TAB[0] 　 　 　 N20050 $MC_AXCONF_GEOAX_ASSIGN_TAB[1] 　...
  • Seite 66 Maschinendaten 7.2 NC-Maschinendaten Maschinendatum Wert Kommentar 　 　 　 N20080 $MC_AXCONF_CHANAX_NAME_TAB[3] "RA4" 　 　 　 N20080 $MC_AXCONF_CHANAX_NAME_TAB[4] "RA5" 　 　 　 N20080 $MC_AXCONF_CHANAX_NAME_TAB[5] "RA6" 　 　 　 　 N20105 $MC_PROG_EVENT_IGN_REFP_LOCK 　 　 　 　 N20106 $MC_PROG_EVENT_IGN_SINGLEBLOCK 　 　 　 　 N20107 $MC_PROG_EVENT_IGN_INHIBIT 　...
  • Seite 67 Maschinendaten 7.2 NC-Maschinendaten Maschinendatum Wert Kommentar 　 　 　 N20170 $MC_COMPRESS_BLOCK_PATH_LIMIT Nach Einstellvorschrift Ad‐ vanced Surface 　 　 　 N20171 $MC_SURF_BLOCK_PATH_LIMIT Nach Einstellvorschrift Ad‐ vanced Surface 　 　 　 N20172 $MC_COMPRESS_VELO_TOL Nach Einstellvorschrift Ad‐ vanced Surface 　 　 　 N20173 $MC_SURF_VELO_TOL Nach Einstellvorschrift Ad‐...
  • Seite 68 Maschinendaten 7.2 NC-Maschinendaten Maschinendatum Wert Kommentar 　 　 　 N20478 $MC_ORISON_MODE Nach Einstellvorschrift Ad‐ vanced Surface 　 　 　 N20480 $MC_SMOOTHING_MODE Nach Einstellvorschrift Ad‐ vanced Surface 　 　 　 N20482 $MC_COMPRESSOR_MODE Nach Einstellvorschrift Ad‐ vanced Surface 　 　 　 N20485 $MC_COMPRESS_SMOOTH_FACTOR[0] Nach Einstellvorschrift Ad‐...
  • Seite 69 Maschinendaten 7.2 NC-Maschinendaten Maschinendatum Wert Kommentar 　 　 　 N20487 $MC_COMPRESS_SMOOTH_FACTOR_2[2] Nach Einstellvorschrift Ad‐ vanced Surface 　 　 　 N20487 $MC_COMPRESS_SMOOTH_FACTOR_2[3] Nach Einstellvorschrift Ad‐ vanced Surface 　 　 　 N20487 $MC_COMPRESS_SMOOTH_FACTOR_2[4] Nach Einstellvorschrift Ad‐ vanced Surface 　 　 　 N20550 $MC_EXACT_POS_MODE Nach Einstellvorschrift Ad‐...
  • Seite 70 Maschinendaten 7.2 NC-Maschinendaten Maschinendatum Wert Kommentar 　 　 　 N20602 $MC_CURV_EFFECT_ON_PATH_ACCEL[4] Nach Einstellvorschrift Ad‐ vanced Surface 　 　 　 N20603 $MC_CURV_EFFECT_ON_PATH_JERK[0] Nach Einstellvorschrift Ad‐ vanced Surface 　 　 　 N20603 $MC_CURV_EFFECT_ON_PATH_JERK[1] Nach Einstellvorschrift Ad‐ vanced Surface 　 　 　 N20603 $MC_CURV_EFFECT_ON_PATH_JERK[2] Nach Einstellvorschrift Ad‐...
  • Seite 71 Maschinendaten 7.2 NC-Maschinendaten Maschinendatum Wert Kommentar 　 　 　 N21120 $MC_ORIAX_TURN_TAB_1[1] 2 (Cardan); 2(RPY) 　 　 　 N21120 $MC_ORIAX_TURN_TAB_1[2] 3 (Cardan); 1(RPY) 　 　 　 N21150 $MC_JOG_VELO_RAPID_ORI[0] 　 　 　 N21150 $MC_JOG_VELO_RAPID_ORI[1] 　 　 　 N21150 $MC_JOG_VELO_RAPID_ORI[2] 　 　 　 N21155 $MC_JOG_VELO_ORI[0] 　...
  • Seite 72 Maschinendaten 7.2 NC-Maschinendaten Maschinendatum Wert Kommentar 　 　 　 N21166 $MC_JOG_ACCEL_GEO[1] 　 　 　 N21166 $MC_JOG_ACCEL_GEO[2] 　 　 　 N21168 $MC_JOG_JERK_GEO[0] 　 　 　 N21168 $MC_JOG_JERK_GEO[1] 　 　 　 N21168 $MC_JOG_JERK_GEO[2] 　 　 　 N21170 $MC_ACCEL_ORI[0] 　 　 　 N21170 $MC_ACCEL_ORI[1] 　...
  • Seite 73 Maschinendaten 7.2 NC-Maschinendaten Maschinendatum Wert Kommentar 　 　 　 N24130 $MC_TRAFO_INCLUDES_TOOL_1 　 　 　 N24585 $MC_TRAFO5_ORIAX_ASSIGN_TAB_1[0] 　 　 　 N24585 $MC_TRAFO5_ORIAX_ASSIGN_TAB_1[1] 　 　 　 N24585 $MC_TRAFO5_ORIAX_ASSIGN_TAB_1[2] 　 　 　 N28060 $MC_MM_IPO_BUFFER_SIZE Nach Einstellvorschrift Ad‐ vanced Surface 　 　 　 N28070 $MC_MM_NUM_BLOCKS_IN_PREP Nach Einstellvorschrift Ad‐...
  • Seite 74 Maschinendaten 7.2 NC-Maschinendaten Maschinendatum Wert Kommentar 　 　 　 N29000 $OC_LOOKAH_NUM_CHECKED_BLOCKS Nach Einstellvorschrift Ad‐ vanced Surface 　 　 　 N52020 $MCS_ORIAXES_EULER_ANGLE_NAME 　 　 N52032 $MCS_STAT_DISPLAY_BASE Anzeige STAT Maschinen‐ grundbild 　 　 N52033 $MCS_TU_DISPLAY_BASE Anzeige TU Maschinen‐ grundbild 　 　 　 N62920 $MC_ROBX_AXIS_SEQ[0] 　...
  • Seite 75 Maschinendaten 7.2 NC-Maschinendaten Maschinendatum Wert Kommentar 　 　 　 N62932 $MC_ROBX_ACCORI[1] 　 　 　 N62932 $MC_ROBX_ACCORI[2] 　 　 　 N62934 $MC_ROBX_DYN_LIM_REDUCE 　 　 　 N62935 $MC_ROBX_VEL_FILTER_TIME 0.024 　 　 　 N62936 MC_ROBX_CC_TOA_START_NUM 　 　 　 N62949 $MC_ROBX_TOOL_DIR 1 (Cardan); 0 (RPY) 　...
  • Seite 76 Maschinendaten 7.2 NC-Maschinendaten Maschinendatum Wert Kommentar 　 　 　 N62908 $MC_ROBX_TX3P3_POS[1] 　 　 　 N62908 $MC_ROBX_TX3P3_POS[2] 　 　 　 N62909 $MC_ROBX_TX3P3_RPY[0] 　 　 　 N62909 $MC_ROBX_TX3P3_RPY[1] 　 　 　 N62909 $MC_ROBX_TX3P3_RPY[2] 　 　 　 N62910 $MC_ROBX_TFLWP_POS[0] 　 　 　 N62910 $MC_ROBX_TFLWP_POS[1] 　...
  • Seite 77 Maschinendaten 7.2 NC-Maschinendaten Maschinendatum Wert Kommentar 　 　 　 　 N62916 $MC_ROBX_DHPAR4_5ALPHA[0] 　 　 　 　 N62916 $MC_ROBX_DHPAR4_5ALPHA[1] 　 　 　 　 N62917 $MC_ROBX_MAMES[0] 　 　 　 　 N62917 $MC_ROBX_MAMES[1] 　 　 　 　 N62917 $MC_ROBX_MAMES[2] 　 　 　 　 N62917 $MC_ROBX_MAMES[3] 　...
  • Seite 78 Maschinendaten 7.2 NC-Maschinendaten Maschinendatum Wert Kommentar 　 　 　 N62653 $MC_CC_AXCO_ACTIVE[4] Optional 　 　 　 N62659 $MC_CC_AXCO_COUPLED_AXIS_2[3] Optional 　 　 N62660 $MC_CC_AXCO_DENOMINATOR_2[3] Optional 　 　 N62661 $MC_CC_AXCO_NUMERATOR_2[3] Optional 　 　 　 N62662 $MC_CC_AXCO_ACTIVE_2[3] Optional 7.2.3 Kanalspezifische Setting-Daten Maschinendatum Wert Kommentar 　...
  • Seite 79 Maschinendaten 7.2 NC-Maschinendaten Maschinendatum Wert Kommentar 　 　 　 N42512 $SC_IS_SD_MAX_PATH_JERK Nach Einstellvorschrift Ad‐ vanced Surface 　 　 　 N42674 $SC_ORI_SMOOTH_DIST Nach Einstellvorschrift Ad‐ vanced Surface 　 　 　 N42676 $SC_ORI_SMOOTH_TOL Nach Einstellvorschrift Ad‐ vanced Surface 　 　 　 N42678 $SC_ORISON_TOL Nach Einstellvorschrift Ad‐...
  • Seite 80 Maschinendaten 7.2 NC-Maschinendaten Maschinendatum Wert Kommentar N32300 $MA_MAX_AX_ACCEL[0] N32300 $MA_MAX_AX_ACCEL[1] N32300 $MA_MAX_AX_ACCEL[2] N32300 $MA_MAX_AX_ACCEL[3] N32300 $MA_MAX_AX_ACCEL[4] N32310 $MA_MAX_ACCEL_OVL_FACTOR[0,] Nach Einstellvorschrift Ad‐ vanced Surface N32310 $MA_MAX_ACCEL_OVL_FACTOR[1, Nach Einstellvorschrift Ad‐ vanced Surface N32310 $MA_MAX_ACCEL_OVL_FACTOR[2, Nach Einstellvorschrift Ad‐ vanced Surface N32310 $MA_MAX_ACCEL_OVL_FACTOR[3, Nach Einstellvorschrift Ad‐ vanced Surface N32310 $MA_MAX_ACCEL_OVL_FACTOR[4, Nach Einstellvorschrift Ad‐...
  • Seite 81 Maschinendaten 7.2 NC-Maschinendaten Maschinendatum Wert Kommentar N34100 $MA_REFP_SET_POS[0,] N34100 $MA_REFP_SET_POS[1,] N34100 $MA_REFP_SET_POS[2,] N34100 $MA_REFP_SET_POS[3,] N34200 $MA_ENC_REFP_MODE[0,] N34210 $MA_ENC_REFP_STATE[0,] N34220 $MA_ENC_ABS_TURNS_MODULO[0,] N36000 $MA_STOP_LIMIT_COARSE 0.01 N36010 $MA_STOP_LIMIT_FINE 0.005 N36100 $MA_POS_LIMIT_MINUS N36110 $MA_POS_LIMIT_PLUS N36200 $MA_AX_VELO_LIMIT[0,] 1.1 * $MA_MAX_AX_VELO N36200 $MA_AX_VELO_LIMIT[1,] 1.1 * $MA_MAX_AX_VELO N36200 $MA_AX_VELO_LIMIT[2,] 1.1 * $MA_MAX_AX_VELO N36200 $MA_AX_VELO_LIMIT[3,]...
  • Seite 82 Maschinendaten 7.3 Antriebs-Maschinendaten Antriebs-Maschinendaten 7.3.1 Control Unit-Parameter Maschinendatum Wert Kommentar p108 'H4004' Fremdmotor-IBN 7.3.2 Antriebsparameter Maschinendatum Wert Kommentar p180 Anzahl Antriebsdatensätze Fremdmotor-IBN p304[0] Bemessungsspannung Fremdmotor-IBN p305[0] Bemessungsstrom Fremdmotor-IBN p307[0] Bemessungsleistung Fremdmotor-IBN p311[0] Bemessungsdrehzahl Fremdmotor-IBN p312[0] Bemessungsdrehmoment Fremdmotor-IBN p314[0] Polpaarzahl Fremdmotor-IBN p316[0] Drehmomentkonstante Fremdmotor-IBN p317[0] Spannungskonstante...
  • Seite 83 Maschinendaten 7.3 Antriebs-Maschinendaten Maschinendatum Wert Kommentar p1082[0] Maximaldrehzahl (Getriebe) Fremdmotor-IBN p1082[1] Maximaldrehzahl (Getriebe) Fremdmotor-IBN p1121[0] Hochlaufgeber Rücklaufzeit (AUS1) Fremdmotor-IBN p1121[1] Hochlaufgeber Rücklaufzeit (AUS1) Fremdmotor-IBN p1135[0] Rücklaufzeit (AUS3) Fremdmotor-IBN p1135[1] Rücklaufzeit (AUS3) Fremdmotor-IBN p1216 Öffnungszeit Haltebremse Fremdmotor-IBN p1217 Schließzeit Haltebremse Fremdmotor-IBN p1228 Verzögerungszeit Impulslöschung Fremdmotor-IBN p1278 Bremsenkontrolle...
  • Seite 84 Maschinendaten 7.3 Antriebs-Maschinendaten Maschinendatum Wert Kommentar p1659[1] Stromsollwertfilter 1 Nenner-Dämpfung p1660[0] Stromsollwertfilter 1 Zähler-Eigenfrequenz p1660[1] Stromsollwertfilter 1 Zähler-Eigenfrequenz p1661[0] Stromsollwertfilter 1 Zähler-Dämpfung p1661[1] Stromsollwertfilter 1 Zähler-Dämpfung p1662[0] Stromsollwertfilter 2 Typ p1662[1] Stromsollwertfilter 2 Typ p1663[0] Stromsollwertfilter 2 Nenner-Eigenfrequenz p1663[1] Stromsollwertfilter 2 Nenner-Eigenfrequenz p1664[0] Stromsollwertfilter 2 Nenner-Dämpfung p1664[1] Stromsollwertfilter 2 Nenner-Dämpfung p1665[0] Stromsollwertfilter 2 Zähler-Eigenfrequenz...
  • Seite 85 Maschinendaten 7.3 Antriebs-Maschinendaten Maschinendatum Wert Kommentar p1449[0] Drehzahlistwertfilter Zähler-Eigenfrequenz p1449[1] Drehzahlistwertfilter Zähler-Eigenfrequenz p1450[0] Drehzahlistwertfilter Zähler-Dämpfung p1450[1] Drehzahlistwertfilter Zähler-Dämpfung p1441[0] Drehzahlistwert Glättungszeit p1441[1] Drehzahlistwert Glättungszeit p1414[0] Drehzahlsollwertfilter Aktivierung p1414[1] Drehzahlsollwertfilter Aktivierung p1415[0] Drehzahlsollwertfilter 1 Typ p1415[1] Drehzahlsollwertfilter 1 Typ p1416[0] Drehzahlsollwertfilter 1 Zeitkonstante p1416[1] Drehzahlsollwertfilter 1 Zeitkonstante p1417[0] Drehzahlsollwertfilter 1 Nenner-Eigenfrequenz p1417[1] Drehzahlsollwertfilter 1 Nenner-Eigenfrequenz...
  • Seite 86 Maschinendaten 7.3 Antriebs-Maschinendaten SINUMERIK Run MyRobot /Direct Control Inbetriebnahmehandbuch, 12/2018, A5E45238414A AB...
  • Seite 87 Alarm-, Fehler- und Systemmeldungen CC ROPE Der Compile-Zyklus ROPE erzeugt einen Alarm mit der Nummer 75040. Dieser erfordert ein PowerOn. Der Alarm besitzt zwei Parameter, die folgende Bedeutung haben: 75042 CCROPE: Teileprogramm-/ASUP-Start, bevor ROPE konfiguriert wurde Grund: ● Der Anwender hat versucht ein Teileprogramm zu starten, bevor ROPE_MAIN den Compile-Zyklus ROPE konfiguriert hat.
  • Seite 88 Alarm-, Fehler- und Systemmeldungen 8.1 CC ROPE 75040 CCROPE 1520 1: Beide Parameter sind positiv Grund: ● Der Parameter 1 adressiert den Index im MD $MN_AXCONF_LOGIC_MACHAX_TAB[n], Index n = 1 adressiert Achse ● Ein zu überwachender Antriebsparameter (z.B. p1520) in Achse 2 ist nicht lesbar oder wurde geändert.
  • Seite 89 Alarm-, Fehler- und Systemmeldungen 8.1 CC ROPE 75040 CCROPE 5 1: falsches ROPE_xxx geladen im n.Kanal Grund: Die Kennung des jeweiligen Robotertyps im MD $MN_USER_DA‐ TA_INT[0-9] stimmt nicht mit der Datei ROPE_xxx überein. Reaktion: PowerOn-Alarm Abhilfe: Führen Sie eine erneute Installation mit dem Roboter-Konfigurator durch bzw.
  • Seite 90 Alarm-, Fehler- und Systemmeldungen 8.2 ROBX_AR ROBX_AR 75330 ROBX_AR: Falsche Kennung in MD18040[6] Grund: Die Kennung im MD18040[6] lautet nicht ROBX_AR_MD. Reaktion: PowerOn-Alarm Abhilfe: Verwenden Sie den Roboter-Konfigurator für die Inbetriebnahme. 75331 ROBX_AR: Compile Zyklus CCROPE ist nicht geladen Grund: In Verbindung mit CCROBX_AR und aktivem Datenschutz muss auch der Compile-Zyklus CCROPE geladen werden.
  • Seite 91 Troubleshooting/FAQs Randbedingungen beim Erstellen eines Archivs Wenn Sie ein Archiv erstellen, sichern Sie das Archiv in der Betriebsart "JOG REF" (Transformation wird unterdrückt - TRAFOOF). Damit wird sichergestellt, dass die vorhandenen Nullpunktverschiebungen (G54 usw.) beim Wiedereinlesen des Archives mit importiert werden. SINUMERIK Run MyRobot /Direct Control Inbetriebnahmehandbuch, 12/2018, A5E45238414A AB...
  • Seite 92 Troubleshooting/FAQs 9.2 Archivimport SinuTrain Archivimport SinuTrain Wenn Sie ein Inbetriebnahme-Archiv zum Import in SinuTrain erstellen, achten Sie darauf, auch die "Compile-Zyklen" zu sichern. ROBX_AR ist für den korrekten Betrieb des Roboters in SinuTrain notwendig und wird mit importiert. Achten Sie bei den Compile-Zyklen auf die korrekte Namensgebung, da der Import in SinuTrain bei falscher Namenskonvention fehlschlägt.
  • Seite 93 Troubleshooting/FAQs 9.3 Einlesen eines Serieninbetriebnahme-Archivs Einlesen eines Serieninbetriebnahme-Archivs Gehen Sie zum Einlesen eines Serieninbetriebnahme-Archivs wie folgt vor: 1. Kopieren Sie die Datei "ccscale.acx" in den Ordner "oem/sinumerik/nck" auf die CF-Karte. 2. Setzen Sie die Rechte über WinSCP (Executable von Group Manufact) wie folgt: Bild 9-1 Setzen der Rechte über WinSCP 3.
  • Seite 94 Troubleshooting/FAQs 9.3 Einlesen eines Serieninbetriebnahme-Archivs SINUMERIK Run MyRobot /Direct Control Inbetriebnahmehandbuch, 12/2018, A5E45238414A AB...
  • Seite 95 Instandhaltung und Modernisierung. Unser Service & Support begleitet Sie weltweit in allen Belangen rund um die Automatisierungs- und Antriebstechnik von Siemens. In mehr als 100 Ländern direkt vor Ort und über alle Phasen des Lebenszyklus Ihrer Maschinen und Anlagen hinweg.
  • Seite 96 My/ww/de/requests#createRequest). Training Bauen Sie Ihren Vorsprung aus – durch praxisbezogenes Know-how direkt vom Hersteller. Über Trainingsangebote informiert Sie ihre lokale SIEMENS-Niederlassung. Engineering Support Unterstützung bei der Projektierung und Entwicklung mit bedarfsgerechten Leistungen von der Konfiguration bis zur Umsetzung eines Automatisierungsprojekts.
  • Seite 97 Service & Support Serviceprogramme Unsere Service Programme sind ausgesuchte Dienstleistungspakete für eine System- oder Produktgruppe der Automatisierungs- und Antriebstechnik. Die einzelnen Services sind entlang des Lebenszyklus nahtlos aufeinander abgestimmt und unterstützen den optimalen Einsatz Ihrer Produkte und Systeme. Dabei können die Dienstleistungen eines Service Programms jederzeit flexibel angepasst und unabhängig voneinander eingesetzt werden.
  • Seite 98 Service & Support SINUMERIK Run MyRobot /Direct Control Inbetriebnahmehandbuch, 12/2018, A5E45238414A AB...

Diese Anleitung auch für:

Sinumerik run myrobot /direct control