Funktionsweise - Siemens SINUMERIK 840D sl Funktionshandbuch

B1: Bahnsteuerbetrieb, Genauhalt, LookAhead
3.4 Dynamikanpassungen

Funktionsweise

Bei der Bearbeitung ermittelt die Steuerung zyklisch über alle an der Bahn beteiligten
Achsen das Minimum aller Grenzfrequenzen als die für die Dynamikanpassung relevante
Grenzfrequenz (f) und berechnet daraus das relevante Zeitfenster (t
t
adapt
Die Größe des relevanten Zeitfensters t
1. Die erforderliche Zeit für die Geschwindigkeitsänderung ist kleiner als t
2. Die erforderlich Zeit für die Geschwindigkeitsänderung ist größer als t
Beispiel
Das folgende Beispiel soll die Auswirkung der Funktion "Anpassung der Bahndynamik" auf
Verfahrbewegungen mit Beschleunigung ohne Ruckbegrenzung (BRISK) veranschaulichen.
Folgende Parametrierung ist gegeben:
MD20465 $MC_ADAPT_PATH_DYNAMIC[0] = 1.5
MD20460 $MC_LOOKAH_SMOOTH_FACTOR = 1.0
MD32440 $MA_LOOKAH_FREQUENCY[AX1] = 20 Hz
MD32440 $MA_LOOKAH_FREQUENCY[AX2] = 10 Hz
MD32440 $MA_LOOKAH_FREQUENCY[AX3] = 20 Hz
Hinweis
Zur Verdeutlichung der Auswirkung der Dynamikanpassung ist der Wert für den
Glättungsfaktor (MD20460) auf "1" gesetzt, wodurch die mitaktivierte Funktion "Glättung der
Bahngeschwindigkeit" praktisch nicht aktiv ist.
An der Bahn sind die 3 Achsen X = AX1, Y = AX2, Z = AX3 beteiligt.
Bei Bahnbewegungen, an denen die Achse AX2 beteiligt ist, werden alle Brems- und
Beschleunigungsvorgänge angepasst, die weniger als T
202
= 1 / f
Die Beschleunigungen werden reduziert um einen Faktor > 1 und ≤ dem Wert im
Maschinendatum:
MD20465 ADAPT_PATH_DYNAMIC (Adaption der Bahndynamik)
Durch die geringere Beschleunigung verlängert sich die Zeit für die
Geschwindigkeitsänderung.
Folgende Fälle werden unterschieden:
– Die Beschleunigung wird mit einem Wert kleiner als MD20465 so verringert, dass der
Vorgang t [s] dauert. Die erlaubte Reduktion muss nicht voll ausgenutzt werden.
adapt
– Die Beschleunigungszeit wird mit dem Wert im MD20465 verringert. Der Vorgang
dauert trotz der geringeren Beschleunigung kürzer als t
wurde voll ausgenutzt.
Es ist keine Dynamikanpassung erforderlich.
bestimmt das weitere Verhalten:
adapt
adapt
T
AX1
T
AX2
T
AX3
dauern würden.
AX2
Funktionshandbuch, 03/2013, 6FC5397-0BP40-3AA1
):
adapt
:
adapt
. Die erlaubte Reduktion
:
adapt
= 1/20 Hz = 50 ms
= 1/10 Hz = 100 ms
= 1/20 Hz = 50 ms
Grundfunktionen