Siemens SINUMERIK 840D sl Programmierhandbuch Seite 356

Transformationen
7.10 Kartesisches PTP-Fahren
Beispiele
Die folgenden Abbildungen zeigen Beispiele für die Mehrdeutigkeit durch unterschiedliche
Gelenkstellungen bei einer 6-Achs-Gelenkkinematik. Erst durch die STAT-Angaben werden
die Gelenkstellungen eindeutig.
Mehrdeutigkeit Überkopfbereich
Mehrdeutigkeit Ellbogen oben oder unten
Mehrdeutigkeit Achse B1
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Stellung 1:
X1 = 0°
Y1 = 45°
Z1 = 45°
Stellung 2:
X1 = -180°
Y1 = -45°
Z1 = -45°
STAT = 'B01'
Stellung 1:
Y1 = -30°
Z1 = 60°
A1 = -30°
STAT = 'B00'
Stellung 2:
Y1 = 30°
Z1 = -60°
A1 = 30°
STAT = 'B10'
Stellung 1:
A1 = 0°
B1 = 40°
C1 = 0°
STAT = 'B00'
Stellung 2:
A1 = 180°
B1 = -40°
C1 = 180°
STAT = 'B100'
Programmierhandbuch, 10/2015, 6FC5398-2BP40-5AA3
Arbeitsvorbereitung