Siemens SINUMERIK 840D sl Programmierhandbuch Seite 355

Am Beispiel eines Roboters mit einer 6-Achs-Gelenkkinematik soll die Bedeutung der Bits
veranschaulicht werden:
Bit 0
Bit 1
Bit 2
Bit 3
Bit 4
TRANSMIT
Bei TRANSMIT wird Adresse STAT benutzt, um die Mehrdeutigkeit hinsichtlich des Pols
aufzulösen.
Wenn die Rundachse um 180º drehen muss bzw. die Kontur bei CP durch den Pol führen
würde gilt:
Bit 0
Bit 1
Arbeitsvorbereitung
Programmierhandbuch, 10/2015, 6FC5398-2BP40-5AA3
Position des Schnittpunkts der Handachsen (A4, A5, A6)
= 0 Grundbereich
Der Roboter befindet sich im Grundbereich, wenn der X-Wert des Schnittpunkts
der Handachsen, bezogen auf das A1-Koordinatensystem, positiv ist.
= 1 Überkopfbereich
Der Roboter befindet sich im Überkopfbereich, wenn der X-Wert des Schnitt‐
punkts der Handachsen, bezogen auf das A1-Koordinatensystem, negativ ist.
Position von Achse 3
Der Winkel, bei dem sich der Wert von Bit 1 ändert, ist abhängig vom Robotertyp. Für Ro‐
boter, deren Achsen 3 und 4 sich schneiden, gilt:
= 0 A3 < 0°
= 1 A3 ≥ 0°
Hinweis:
Bei Robotern mit einem Offset zwischen Achse 3 und 4 ist der Winkel, bei dem sich der Wert
von Bit 1 ändert, von der Größe dieses Offsets abhängig.
Position von Achse 5
= 0 A5 ≤ 0°
= 1 A5 > 0°
Wird nicht genutzt. Wert ist immer 0.
Gibt an, ob der Punkt mit einem absolutgenauen Roboter geteacht wurde oder nicht.
= 0 Der Punkt wurde nicht mit einem absolutgenauen Roboter geteacht.
= 1 Der Punkt wurde mit einem absolutgenauen Roboter geteacht.
Hinweis:
Der Punkt kann unabhängig vom Wert des Bits sowohl mit absolutgenauen als auch mit nicht
absolutgenauen Robotern abgefahren werden. Das Bit 4 dient nur der Information und hat
keinen Einfluss darauf, wie die Robotersteuerung den Punkt berechnet. Bit 4 kann daher
auch außer Acht gelassen werden, wenn ein Roboter offline programmiert wird.
Nur relevant bei $MC_TRANSMIT_POLE_SIDE_FIX_1/2 = 1 bzw. 2:
= 0 Rundachse verfährt um +180º bzw. dreht im Uhrzeigersinn.
= 1 Rundachse verfährt um -180º bzw. dreht gegen den Uhrzeigersinn.
Nur relevant bei $MC_TRANSMIT_POLE_SIDE_FIX_1/2 = 0:
= 0 Es wird durch den Pol gefahren. Die Rundachse dreht nicht.
= 1 Es wird um den Pol gedreht. Dabei ist Bit 0 von STAT relevant.
Transformationen
7.10 Kartesisches PTP-Fahren
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