Siemens SINUMERIK 840D sl Programmierhandbuch Seite 323

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Bei ORIMKS ist die ausgeführte Werkzeugbewegung von der Maschinenkinematik abhängig.
Bei Orientierungsänderung mit raumfester Werkzeugspitze wird zwischen den
Rundachspositionen linear interpoliert.
Bei ORIWKS ist die Werkzeugbewegung von der Maschinenkinematik unabhängig. Bei
Orientierungsänderung mit raumfester Werkzeugspitze bewegt sich das Werkzeug in der vom
Anfangs- und Endvektor aufgespannten Ebene.
Singuläre Stellungen
Hinweis
ORIWKS
Orientierungsbewegungen im Bereich der singulären Stellung der Fünf-Achs-Maschine
erfordern große Bewegungen der Maschinenachsen. (Beispielsweise sind bei einem
Drehschwenkkopf mit C als Drehachse und A als Schwenkachse alle Stellungen mit A=0
singulär.)
Maschinenhersteller
Um die Maschinenachsen nicht zu überlasten, senkt die Geschwindigkeitsführung die
Bahngeschwindigkeit in der Nähe der singulären Stellen stark ab.
Mit den Maschinendaten
$MC_TRAFO5_NON_POLE_LIMIT
$MC_TRAFO5_POLE_LIMIT
kann die Transformation so parametriert werden, dass Orientierungsbewegungen in der Nähe
des Pols durch den Pol gelegt werden und eine zügige Bearbeitung möglich ist.
Arbeitsvorbereitung
Programmierhandbuch, 10/2015, 6FC5398-2BP40-5AA3
7.2 Drei-, Vier- und Fünf-Achs-Transformation (TRAORI)
Transformationen
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