ABB ROBOTICS IRB 4600 Foundry Prime Produkthandbuch Seite 356

4 Reparatur
4.8.2 Austauschen von Getriebe Achse 2
Fortsetzung
Ausbauen von Getriebe Achse 2
Gehen Sie wie folgt vor, um das Getriebe auszubauen.
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356
Aktion
Wenn der Roboter mit Referenzkalibrie-
rung kalibriert werden soll:
Suchen Sie vorherige Referenzwerte für
die Achse oder erzeugen Sie neue Refe-
renzwerte. Diese Werte werden für die Ka-
librierung des Roboters benutzt, nachdem
das Reparaturverfahren abgeschlossen ist.
Wenn keine vorherigen Referenzwerte
vorliegen und keine neuen Referenzwerte
erzeugt werden können, ist eine Referenz-
kalibrierung nicht möglich.
Wenn der Roboter mit Feinkalibrierung
kalibriert werden soll:
Entfernen Sie sämtliche externen Kabelpa-
kete (DressPack) und Werkzeuge vom Ro-
boter.
WARNUNG
Nachfolgend wird beschrieben, wie das Getriebe ausgetauscht wird, ohne den
Kabelbaum zu entfernen, nur indem es gelöst wird. Das bedeutet, dass Ober-
und Unterarm vom Rahmen getrennt werden, aber immer noch durch die
Verkabelung mit dem Rahmen verbunden sind. Achten Sie darauf, dass die Kabel
nicht beschädigt werden!
Aktion
Bestimmen Sie, welche Kalibrierrouti-
ne verwendet werden soll und ergrei-
fen Sie vor dem Beginn des Reparatur-
verfahrens entsprechende Maßnah-
men.
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Hinweis
Folgen Sie den Anweisungen, die in der
Routine der Referenzkalibrierung unter
FlexPendant angegeben sind, um Referenz-
werte zu erstellen.
Das Erzeugen neuer Werte erfordert die
Möglichkeit, den Roboter zu bewegen.
Erfahren Sie mehr über die Referenzkali-
brierung für Axis Calibration unter
der Referenzkalibrierung auf Seite
Erfahren Sie mehr über die Referenzkali-
brierung für Pendulum Calibration unter
Bedienungsanleitung - Calibration Pendu-
lum.
Hinweis
Produkthandbuch - IRB 4600 Foundry Prime
3HAC040585-003 Revision: M
Routine
388.