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Achse. Anschließend wird sie mit ST_TcHydAxParam [} 88].fEnc_RefSyncVelo in der durch
ST_TcHydAxParam [} 88].bEnc_RefSyncPositive festgelegten Richtung bewegt, bis die Referenznocke
wieder verlassen wird. Dann wird das Hardware-Latch des Encoders aktiviert und die Achse so lange weiter
bewegt, bis das Latch gültig wird. Nach dem Stoppen der Achse wird der Istwert der Achse auf einen Wert
gesetzt, der aus der Referenzposition und der seit dem Sync-Puls des Encoders zurückgelegten Strecke
errechnet wird.
Beispiel 1: Encoder-Reiter, Absolutencoder
Wenn als Weggeber ein Potentiometer verwendet wird und ohne eingebauten oder zwischengeschalteten
Verstärker direkt am Analogeingang betrieben wird, ist die ohmsche Belastung durch den
Eingangswiderstand zu berücksichtigen. Bleibt der Einfluss unkompensiert ist ein nichtlinear wegabhängiger
Fehler feststellbar. Die nachstehende Grafik stellt diesen Effekt überhöht dar. Bei typischen Werten für den
Widerstand des Potentiometers und des Analogeingangs sind absolute Maximalfehler zwischen 1 und 5%
des Fahrweges zu erwarten.
TwinCAT PLC Hydraulics
Version: 1.2
261
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