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PLCopen Motion Control
VAR_OUTPUT
Active: BOOL;
Exceeded: BOOL;
END_VAR
MaxDistance: Hier ist die maximal zulässige Strecke vorzugeben, die vom Referenznocken bis zum
Erreichen des Nullimpulses zurückgelegt werden darf.
MinDistance: Hier ist die minimal zulässige Strecke vorzugeben, die vom Referenznocken bis zum
Erreichen des Nullimpulses zurückgelegt werden muss.
MaxIndexWidth: Hier ist die minimal zulässige Strecke vorzugeben, die zum Verlassen des
Referenznockens zurückgelegt werden muss. (ab V3.0.20)
Axis: Hier ist die Adresse einer Variablen vom Typ Axis_Ref_BkPlcMc [} 62] zu übergeben.
Exceeded: Hier wird signalisiert, dass die Achse nach dem Verlassen des Nockens einen Weg von mehr als
MaxDistance zurückgelegt hat ohne dass der Nullimpuls des Gebers erkannt wurde.
Active: Hier wird signalisiert, dass die Achse den Nocken verlassen hat und den Nullimpuls des Gebers
erwartet.
Verhalten des Bausteins
Der Baustein erkennt den Teil der Referenzfahrt, in dem die Achse den Nullimpuls des Gebers sucht und
überwacht die dabei zurückgelegte Strecke. Dabei können zwei Probleme erkannt werden:
• Die Achse legt MaxIndexWidth zurück, ohne dass die fallenden Flanken des Referenznockens
erkannt werden.
• Die Achse legt MaxDistance zurück, ohne dass ein Nullimpuls erkannt wird.
• Der Nullimpuls wird erkannt, bevor die Achse MinDistance zurückgelegt hat.
Erkannte Probleme werden mit Exceeded signalisiert. Soll dies zu einem Achsfehler führen muss von der
Applikation ein solcher Zustandswechsel vorgegeben werden. Hierzu sollte ein
MC_AxRtGoErrorState_BkPlcMc [} 167] Baustein und ein kodierter Error Code [} 224] verwendet werden.
HINWEIS! Die Überwachung auf MinDistance und MaxDistance kann unterdrückt werden, indem
der jeweilige Parameter auf 0.0 gestellt wird.
3.4.7.2
MC_AxRtFinish_BkPlcMc (ab V3.0)
Der Funktionsbaustein sorgt für die Anpassung des erzeugten Stellwerts an die Besonderheiten der Achse.
Soll eine Kennlinienlinearisierung durchgeführt werden ist ein MC_AxRtFinishLinear_BkPlcMc [} 165] Baustein
zu verwenden.
VAR_OUTPUT
Error: BOOL;
ErrorID: UDINT;
END_VAR
VAR_INOUT
Axis: Axis_Ref_BkPlcMc;
END_VAR
Error: Hier wird das Auftreten eines Fehlers signalisiert.
ErrorID: Hier wird eine codierte Fehlerursache bereitgestellt.
Axis: Hier ist die Adresse einer Variablen vom Typ Axis_Ref_BkPlcMc [} 62] zu übergeben.
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Version: 1.2
TwinCAT PLC Hydraulics
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