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Beckhoff EL31 Serie Dokumentation
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Beckhoff EL31 Serie Dokumentation

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Dokumentation | DE
EL31xx
Analoge Eingangsklemmen (16 Bit)
17.05.2023 | Version: 6.8

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Verwandte Anleitungen für Beckhoff EL31 Serie

Inhaltszusammenfassung für Beckhoff EL31 Serie

  • Seite 1 Dokumentation | DE EL31xx Analoge Eingangsklemmen (16 Bit) 17.05.2023 | Version: 6.8...

  • Seite 3: Inhaltsverzeichnis

    Versionsidentifikation von EtherCAT-Geräten ................ 13 1.6.1 Allgemeine Hinweise zur Kennzeichnung ................  13 1.6.2 Versionsidentifikation von EL-Klemmen................ 14 1.6.3 Beckhoff Identification Code (BIC) ...................  15 1.6.4 Elektronischer Zugriff auf den BIC (eBIC)................  17 2 Produktbeschreibung .......................... 19 EL310x ............................ 19 2.1.1 EL3101.......................... 19 2.1.2...
  • Seite 4 Inhaltsverzeichnis 2.7.5 EL3174-0032........................ 119 2.7.6 EL3174-0090........................ 123 Start............................... 128 3 Grundlagen der Kommunikation ...................... 129 EtherCAT-Grundlagen ........................ 129 EtherCAT-Verkabelung - Drahtgebunden .................. 129 Allgemeine Hinweise zur Watchdog-Einstellung ................ 130 EtherCAT State Machine ...................... 132 CoE-Interface .......................... 134 Distributed Clock ...........................  139 4 Montage und Verdrahtung........................
  • Seite 5 Inhaltsverzeichnis Allgemeine Inbetriebnahmehinweise für einen EtherCAT Slave...........  232 Prozessdaten und Betriebsmodi .................... 240 5.6.1 Parametrierung ...................... 240 5.6.2 Einstellungen und Betriebsmodi.................. 240 5.6.3 Prozessdaten .........................  249 5.6.4 Datenstrom und Messbereiche .................. 257 5.6.5 Fast-Mode ........................ 265 TwinSAFE SC .......................... 268 5.7.1 TwinSAFE SC - Funktionsprinzip...................
  • Seite 6 Inhaltsverzeichnis Version: 6.8 EL31xx...

  • Seite 7: Vorwort

    Vorwort Vorwort Produktübersicht Analoge Eingangsklemmen EL3101, EL3102, EL3104 [} 19] 1, 2 und 4 Kanal, -10 V bis +10 V, Differenzeingang EL3111, EL3112, EL3114 [} 31] 1, 2 und 4 Kanal, 0 mA bis 20 mA, Differenzeingang EL3112-0011 [} 39] 2 Kanal, -20 mA bis 20 mA, Differenzeingang EL3121, EL3122, EL3124 [} 47] 1, 2 und 4 Kanal, 4 mA bis 20 mA, Differenzeingang EL3124-0090 [} 59]...

  • Seite 8: Hinweise Zur Dokumentation

    , XFC , XTS und XPlanar sind eingetragene und lizenzierte Marken der Beckhoff Automation GmbH. Die Verwendung anderer in dieser Dokumentation enthaltenen Marken oder Kennzeichen durch Dritte kann zu einer Verletzung von Rechten der Inhaber der entsprechenden Bezeichnungen führen. Patente Die EtherCAT-Technologie ist patentrechtlich geschützt, insbesondere durch folgende Anmeldungen und...

  • Seite 9: Wegweiser Durch Die Dokumentation

    Weitere Bestandteile der Dokumentation Diese Dokumentation beschreibt gerätespezifische Inhalte. Sie ist Bestandteil des modular aufgebauten Dokumentationskonzepts für Beckhoff I/O-Komponenten. Für den Einsatz und sicheren Betrieb des in dieser Dokumentation beschriebenen Gerätes / der in dieser Dokumentation beschriebenen Geräte werden zusätzliche, produktübergreifende Beschreibungen benötigt, die der folgenden Tabelle zu entnehmen sind.

  • Seite 10: Sicherheitshinweise

    Die gesamten Komponenten werden je nach Anwendungsbestimmungen in bestimmten Hard- und Software- Konfigurationen ausgeliefert. Änderungen der Hard- oder Software-Konfiguration, die über die dokumentierten Möglichkeiten hinausgehen, sind unzulässig und bewirken den Haftungsausschluss der Beckhoff Automation GmbH & Co. KG. Qualifikation des Personals Diese Beschreibung wendet sich ausschließlich an ausgebildetes Fachpersonal der Steuerungs-, Automatisierungs- und Antriebstechnik, das mit den geltenden Normen vertraut ist.

  • Seite 11: Ausgabestände Der Dokumentation

    Vorwort Ausgabestände der Dokumentation Version Kommentar • EL3174-0030 ergänzt • EL3172 ergänzt • Update Kapitel „Technische Daten“ • Update Kapitel „LEDs und Anschlussbelegung“ • Update Kapitel „Objektbeschreibung“ • Update Struktur • Update Revisionsstand • Update Kapitel „Technische Daten“ • Update Kapitel „LEDs und Anschlussbelegung“ •...
  • Seite 12 Vorwort Version Kommentar • Update Kapitel „Technische Daten“ • Hinweis zum ESD-Schutz eingefügt • Update Kapitel „Hinweise zu analogen Spezifikationen“ • Update Revisionsstand • Update Kapitel „Technische Daten“ • Diverse Korrekturen • EL3174 und EL3174-0002 ergänzt • Update Kapitel „Technische Daten“ •...

  • Seite 13: Versionsidentifikation Von Ethercat-Geräten

    Dokumentation angegeben. Jeder Revision zugehörig und gleichbedeutend ist üblicherweise eine Beschreibung (ESI, EtherCAT Slave Information) in Form einer XML-Datei, die zum Download auf der Beckhoff Webseite bereitsteht. Die Revision wird seit 2014/01 außen auf den IP20-Klemmen aufgebracht, siehe Abb. „EL5021 EL- Klemme, Standard IP20-IO-Gerät mit Chargennummer und Revisionskennzeichnung (seit 2014/01)“.

  • Seite 14: Versionsidentifikation Von El-Klemmen

    1.6.2 Versionsidentifikation von EL-Klemmen Als Seriennummer/Date Code bezeichnet Beckhoff im IO-Bereich im Allgemeinen die 8-stellige Nummer, die auf dem Gerät aufgedruckt oder auf einem Aufkleber angebracht ist. Diese Seriennummer gibt den Bauzustand im Auslieferungszustand an und kennzeichnet somit eine ganze Produktions-Charge, unterscheidet aber nicht die Module einer Charge.

  • Seite 15: Beckhoff Identification Code (Bic)

    Vorwort 1.6.3 Beckhoff Identification Code (BIC) Der Beckhoff Identification Code (BIC) wird vermehrt auf Beckhoff-Produkten zur eindeutigen Identitätsbestimmung des Produkts aufgebracht. Der BIC ist als Data Matrix Code (DMC, Code-Schema ECC200) dargestellt, der Inhalt orientiert sich am ANSI-Standard MH10.8.2-2016. Abb. 2: BIC als Data Matrix Code (DMC, Code-Schema ECC200) Die Einführung des BIC erfolgt schrittweise über alle Produktgruppen hinweg.
  • Seite 16 Entsprechend als DMC: Abb. 3: Beispiel-DMC 1P072222SBTNk4p562d71KEL1809 Q1 51S678294 Ein wichtiger Bestandteil des BICs ist die Beckhoff Traceability Number (BTN, Pos.-Nr. 2). Die BTN ist eine eindeutige, aus acht Zeichen bestehende Seriennummer, die langfristig alle anderen Seriennummern- Systeme bei Beckhoff ersetzen wird (z. B. Chargenbezeichungen auf IO-Komponenten, bisheriger Seriennummernkreis für Safety-Produkte, etc.).

  • Seite 17: Elektronischer Zugriff Auf Den Bic (Ebic)

    ESI/XML-Konfigurationsdatei für den EtherCAT‑Master bekannt. Zu den Zusammenhängen siehe die entsprechenden Kapitel im EtherCAT‑Systemhandbuch (Link). In das ESI‑EEPROM wird auch die eBIC gespeichert. Die Einführung des eBIC in die Beckhoff IO Produktion (Klemmen, Box‑Module) erfolgt ab 2020; mit einer weitgehenden Umsetzung ist in 2021 zu rechnen.
  • Seite 18 Vorwort ◦ Das Gerät muss zum Zugriff in PREOP/SAFEOP/OP sein: ◦ Das Objekt 0x10E2 wird in Bestandsprodukten vorrangig im Zuge einer notwendigen Firmware‑Überarbeitung eingeführt. ◦ Ab TwinCAT 3.1. build 4024.24 stehen in der Tc2_EtherCAT Library ab v3.3.19.0 die Funktionen FB_EcCoEReadBIC und FB_EcCoEReadBTN zum Einlesen in die PLC und weitere eBIC- Hilfsfunktionen zur Verfügung.

  • Seite 19: Produktbeschreibung

    Produktbeschreibung Produktbeschreibung EL310x 2.1.1 EL3101 2.1.1.1 EL3101 - Einführung Abb. 4: EL3101 Analoge Eingangsklemme; 1 Kanal, Spannung, ±10 V, 16 Bit, differentiell Die analoge Eingangsklemme EL3101 verarbeitet Signale im Bereich von -10 bis +10 V. Die Spannung wird mit einer Auflösung von 16 Bit digitalisiert und galvanisch getrennt zum übergeordneten Automatisierungsgerät transportiert.
  • Seite 20 Produktbeschreibung 2.1.1.2 EL3101 - Technische Daten Technische Daten EL3101 Analoge Eingänge Signalspannung -10 V ... +10 V Innenwiderstand > 200 kΩ Auflösung 16 Bit (inkl. Vorzeichen) Samplingart simultan Massebezug differentiell Wandlungszeit (ohne Filter) ca. 40 µs Grenzfrequenz Eingangsfilter 5 kHz Messfehler (gesamter Messbereich) < ± 0,3% (bei 0°C ... +55°C, bezogen auf den Messbereichsendwert) <...

  • Seite 21: El3101 - Anschlussbelegung, Anzeige Und Diagnose

    Produktbeschreibung 2.1.1.3 EL3101 - Anschlussbelegung, Anzeige und Diagnose Abb. 5: EL3101 - LED und Anschlussbelegung Anschlussbelegung EL3101 Klemmstelle Beschreibung Intern verbunden mit Anschluss Max. Strombelastbarkeit *) zeich- nung + Input 1 1 + Eingang 1 nicht anwendbar (Spannungseingang) - Input 1 2 - Eingang 1 nicht anwendbar (Spannungseingang) Signalmasse für Eingang 1 7 (hochohmig, somit potentialgleich...

  • Seite 22: Klemmen-Gnd Und Anlagen-Gnd

    Produktbeschreibung HINWEIS Klemmen-GND und Anlagen-GND Die Signalmasse GND dieser Klemme ist intern nicht mit dem negativen Powerkontakt verbunden. Dies ist so ausgeführt damit GND im Bedarfsfall auch mit einer anderen Masse als dem negativen Powerkontakt „Power contact 0V“ verbunden werden kann. Treten störende Potentialunterschiede auf, ist GND mit dem Anlagen-GND oder einer anderen geeigneten Masse elektrisch zu verbinden.

  • Seite 23: El3102

    Produktbeschreibung 2.1.2 EL3102 2.1.2.1 EL3102 - Einführung Abb. 6: EL3102 Analoge Eingangsklemme; 2 Kanäle, Spannung, ±10 V, 16 Bit, differentiell Die analoge Eingangsklemme EL3102 verarbeitet Signale im Bereich von -10 bis +10 V. Die Spannung wird mit einer Auflösung von 16 Bit digitalisiert und galvanisch getrennt zum übergeordneten Automatisierungsgerät transportiert.
  • Seite 24 Produktbeschreibung 2.1.2.2 EL3102 - Technische Daten Technische Daten EL3102 Analoge Eingänge Signalspannung -10 V ... +10 V Innenwiderstand > 200 kΩ Auflösung 16 Bit (inkl. Vorzeichen) Samplingart simultan Massebezug differentiell Wandlungszeit (ohne Filter) ca. 60 µs (Fast-Mode: ca. 40 µs) Grenzfrequenz Eingangsfilter 5 kHz Messfehler (gesamter Messbereich) < ± 0,3% (bei 0°C ... +55°C, bezogen auf den Messbereichsendwert) <...

  • Seite 25: El3102 - Anschlussbelegung, Anzeige Und Diagnose

    Produktbeschreibung 2.1.2.3 EL3102 - Anschlussbelegung, Anzeige und Diagnose Abb. 7: EL3102 - LEDs und Anschlussbelegung Anschlussbelegung EL3102 Klemmstelle Beschreibung Intern verbunden mit Anschluss Max. Strombelastbarkeit *) Bezeichnung Nr. + Input 1 + Eingang 1 nicht anwendbar (Spannungseingang) - Input 1 - Eingang 1 nicht anwendbar (Spannungseingang) Signalmasse für Eingang 1...
  • Seite 26 Produktbeschreibung HINWEIS Klemmen-GND und Anlagen-GND Die Signalmasse GND dieser Klemme ist intern nicht mit dem negativen Powerkontakt verbunden. Dies ist so ausgeführt damit GND im Bedarfsfall auch mit einer anderen Masse als dem negativen Powerkontakt „Power contact 0V“ verbunden werden kann. Treten störende Potentialunterschiede auf, ist GND mit dem Anlagen-GND oder einer anderen geeigneten Masse elektrisch zu verbinden.

  • Seite 27: El3104

    Produktbeschreibung 2.1.3 EL3104 2.1.3.1 EL3104 - Einführung Abb. 8: EL3104 Analoge Eingangsklemme; 4 Kanäle, Spannung, ±10 V, 16 Bit, differentiell Die analoge Eingangsklemme EL3104 verarbeitet Signale im Bereich von -10 bis +10 V. Die Spannung wird mit einer Auflösung von 16 Bit digitalisiert und galvanisch getrennt zum übergeordneten Automatisierungsgerät transportiert.
  • Seite 28 Produktbeschreibung 2.1.3.2 EL3104 - Technische Daten Technische Daten EL3104 Analoge Eingänge Signalspannung -10 V ... +10 V Innenwiderstand > 200 kΩ Auflösung 16 Bit (inkl. Vorzeichen) Samplingart multiplex Massebezug differentiell Wandlungszeit (ohne Filter) ca. 100 µs Grenzfrequenz Eingangsfilter 5 kHz Messfehler (gesamter Messbereich) < ± 0,3% (bei 0°C ... +55°C, bezogen auf den Messbereichsendwert) <...

  • Seite 29: El3104 - Anschlussbelegung, Anzeige Und Diagnose

    Produktbeschreibung 2.1.3.3 EL3104 - Anschlussbelegung, Anzeige und Diagnose Abb. 9: EL3104 - LEDs und Anschlussbelegung Anschlussbelegung EL3104 Klemmstelle Beschreibung Intern verbunden mit Anschluss Max. Strombelastbarkeit *) zeich- nung + Input 1 1 + Eingang 1 nicht anwendbar (Spannungseingang) - Input 1 2 - Eingang 1 nicht anwendbar (Spannungseingang) + Input 3 3 + Eingang 3...
  • Seite 30 Produktbeschreibung LEDs Farbe Bedeutung RUN* grün Diese LEDs geben den Betriebszustand der Klemme wieder. Sind mehrere RUN-LED vorhanden, haben alle dieselbe Funktion: Zustand der EtherCAT State Machine [} 132]: INIT = Initialisierung der Klemme oder BOOTSTRAP = Funktion für Firmware Updates [} 505] der Klemme blinkend Zustand der EtherCAT State Machine: PREOP = Funktion für Mailbox-Kommunikation und abweichende Standard-Einstellungen gesetzt...

  • Seite 31: El311X

    Produktbeschreibung EL311x 2.2.1 EL3111 2.2.1.1 EL3111 - Einführung Abb. 10: EL3111 Analoge Eingangsklemme; 1 Kanal, Strom, 0…20 mA, 16 Bit, differentiell Die analoge Eingangsklemme EL3111 verarbeitet Signale im Bereich von 0 bis 20 mA. Der Strom wird mit einer Auflösung von 16 Bit digitalisiert und galvanisch getrennt zum übergeordneten Automatisierungsgerät transportiert.
  • Seite 32 Produktbeschreibung 2.2.1.2 EL3111 - Technische Daten Technische Daten EL3111 Analoge Eingänge Signalspannung 0 mA…20 mA Innenwiderstand 85 Ω typ. + Diodenspannung Auflösung 16 Bit (inkl. Vorzeichen) Samplingart simultan Massebezug differentiell Wandlungszeit (Standardeinstellung: 50 ca. 40 µs Hz Filter) Grenzfrequenz Eingangsfilter 5 kHz Messfehler (gesamter Messbereich) < ± 0,3% (bei 0°C ... +55°C, bezogen auf den Messbereichsendwert) <...

  • Seite 33: El3111 - Anschlussbelegung, Anzeige Und Diagnose

    Produktbeschreibung 2.2.1.3 EL3111 - Anschlussbelegung, Anzeige und Diagnose Abb. 11: EL3111 - LEDs und Anschlussbelegung Anschlussbelegung EL3111 Klemmstelle Beschreibung Intern verbunden mit An- Max. Strombelastbarkeit *) schluss Bezeichnung + Input 1 + Eingang 1 40 mA - Input 1 - Eingang 1 40 mA Signalmasse für Eingang 1 7 (hochohmig, somit 40 mA...

  • Seite 34: Überstromschutz Der 20 Ma-Eingänge

    Produktbeschreibung HINWEIS Klemmen-GND und Anlagen-GND Die Signalmasse GND dieser Klemme ist intern nicht mit dem negativen Powerkontakt verbunden. Dies ist so ausgeführt damit GND im Bedarfsfall auch mit einer anderen Masse als dem negativen Powerkontakt „Power contact 0V“ verbunden werden kann. Treten störende Potentialunterschiede auf, ist GND mit dem Anlagen-GND oder einer anderen geeigneten Masse elektrisch zu verbinden.

  • Seite 35: El3112

    Produktbeschreibung 2.2.2 EL3112 2.2.2.1 EL3112 - Einführung Abb. 12: EL3112 Analoge Eingangsklemme; 2 Kanäle, Strom, 0…20 mA, 16 Bit, differentiell Die analoge Eingangsklemme EL3112 verarbeitet Signale im Bereich von 0 bis 20 mA. Der Strom wird mit einer Auflösung von 16 Bit digitalisiert und galvanisch getrennt zum übergeordneten Automatisierungsgerät transportiert.
  • Seite 36 Produktbeschreibung 2.2.2.2 EL3112 - Technische Daten Technische Daten EL3112 Analoge Eingänge Signalspannung 0 mA…20 mA Innenwiderstand 85 Ω typ. + Diodenspannung Auflösung 16 Bit (inkl. Vorzeichen) Samplingart simultan Massebezug differentiell Wandlungszeit (Standardeinstellung: 50 ca. 50 µs (Fast-Mode: ca. 35 µs) Hz Filter) Grenzfrequenz Eingangsfilter 5 kHz Messfehler (gesamter Messbereich) <...

  • Seite 37: El3112 - Anschlussbelegung, Anzeige Und Diagnose

    Produktbeschreibung 2.2.2.3 EL3112 - Anschlussbelegung, Anzeige und Diagnose Abb. 13: EL3112 - LEDs und Anschlussbelegung Anschlussbelegung EL3112, EL3112-0011 Klemmstelle Beschreibung Intern verbunden mit An- Max. Strombelastbarkeit *) schluss Bezeichnung + Input 1 + Eingang 1 40 mA - Input 1 - Eingang 1 40 mA Signalmasse für Eingang 1 7 (hochohmig, somit...
  • Seite 38 Produktbeschreibung HINWEIS Klemmen-GND und Anlagen-GND Die Signalmasse GND dieser Klemme ist intern nicht mit dem negativen Powerkontakt verbunden. Dies ist so ausgeführt damit GND im Bedarfsfall auch mit einer anderen Masse als dem negativen Powerkontakt „Power contact 0V“ verbunden werden kann. Treten störende Potentialunterschiede auf, ist GND mit dem Anlagen-GND oder einer anderen geeigneten Masse elektrisch zu verbinden.

  • Seite 39: El3112-0011

    Produktbeschreibung 2.2.3 EL3112-0011 2.2.3.1 EL3112-0011 - Einführung Abb. 14: EL3112-0011 Analoge Eingangsklemme; 2 Kanäle, Strom, ±20 mA, 16 Bit, differentiell Die analoge Eingangsklemme EL3112-0011 verarbeitet Signale im Bereich von -20 bis +20 mA. Der Strom wird mit einer Auflösung von 16 Bit digitalisiert und galvanisch getrennt zum übergeordneten Automatisierungsgerät transportiert.
  • Seite 40 Produktbeschreibung 2.2.3.2 EL3112-0011 - Technische Daten Technische Daten EL3112-0011 Analoge Eingänge Signalspannung -20 mA…20 mA Innenwiderstand 85 Ω typ. + Diodenspannung Auflösung 16 Bit (inkl. Vorzeichen) Samplingart simultan Massebezug differentiell Wandlungszeit (Standardeinstellung: 50 ca. 50 µs (Fast-Mode: ca. 35 µs) Hz Filter) Grenzfrequenz Eingangsfilter 5 kHz Messfehler (gesamter Messbereich) <...
  • Seite 41 Produktbeschreibung 2.2.3.3 EL3112-0011 - Anschlussbelegung, Anzeige und Diagnose Abb. 15: EL3112-0011 - LEDs und Anschlussbelegung Anschlussbelegung EL3112, EL3112-0011 Klemmstelle Beschreibung Intern verbunden mit An- Max. Strombelastbarkeit *) schluss Bezeichnung + Input 1 + Eingang 1 40 mA - Input 1 - Eingang 1 40 mA Signalmasse für Eingang 1 7 (hochohmig, somit...
  • Seite 42 Produktbeschreibung HINWEIS Klemmen-GND und Anlagen-GND Die Signalmasse GND dieser Klemme ist intern nicht mit dem negativen Powerkontakt verbunden. Dies ist so ausgeführt damit GND im Bedarfsfall auch mit einer anderen Masse als dem negativen Powerkontakt „Power contact 0V“ verbunden werden kann. Treten störende Potentialunterschiede auf, ist GND mit dem Anlagen-GND oder einer anderen geeigneten Masse elektrisch zu verbinden.

  • Seite 43: El3114

    Produktbeschreibung 2.2.4 EL3114 2.2.4.1 EL3114 - Einführung Abb. 16: EL3114 Analoge Eingangsklemme; 4 Kanäle, Strom, 0…20 mA, 16 Bit, differentiell Die analoge Eingangsklemme EL3114 verarbeitet Signale im Bereich von 0 bis 20 mA. Der Strom wird mit einer Auflösung von 16 Bit digitalisiert und galvanisch getrennt zum übergeordneten Automatisierungsgerät transportiert.
  • Seite 44 Produktbeschreibung 2.2.4.2 EL3114 - Technische Daten Technische Daten EL3114 Analoge Eingänge Signalspannung 0 mA…20 mA Innenwiderstand 85 Ω typ. + Diodenspannung Auflösung 16 Bit (inkl. Vorzeichen) Samplingart multiplex Massebezug differentiell Wandlungszeit (Standardeinstellung: 50 ca. 100 µs Hz Filter) Grenzfrequenz Eingangsfilter 5 kHz Messfehler (gesamter Messbereich) < ± 0,3% (bei 0°C ... +55°C, bezogen auf den Messbereichsendwert) <...

  • Seite 45: El3114 - Anschlussbelegung, Anzeige Und Diagnose

    Produktbeschreibung 2.2.4.3 EL3114 - Anschlussbelegung, Anzeige und Diagnose Abb. 17: EL3114 - LEDs und Anschlussbelegung Anschlussbelegung EL3114 Klemmstelle Beschreibung Intern verbunden mit An- Max. Strombelastbarkeit *) schluss Bezeichnung + Input 1 + Eingang 1 40 mA - Input 1 - Eingang 1 40 mA + Input 3 + Eingang 3 40 mA...
  • Seite 46 Produktbeschreibung Überstromschutz der 20 mA-Eingänge Die Stromeingänge sind durch eine interne Strombegrenzung gegen Beschädigung durch Überstrom geschützt, es können dabei Ströme > 30mA auftreten. Damit die Strombegrenzung im Fehlerfall nicht überlastet wird, darf vom Quellgerät keine Spannung > 30V ausgehen. Überstrom wird im Prozessabbild als „Overrange“...

  • Seite 47: El312X

    Produktbeschreibung EL312x 2.3.1 EL3121 2.3.1.1 EL3121 - Einführung Abb. 18: EL3121 Analoge Eingangsklemme; 1 Kanal, Strom, 4…20 mA, 16 Bit, differentiell Die analoge Eingangsklemme EL3121 verarbeitet Signale im Bereich von 4 bis 20 mA. Der Strom wird mit einer Auflösung von 16 Bit digitalisiert und galvanisch getrennt zum übergeordneten Automatisierungsgerät transportiert.
  • Seite 48 Produktbeschreibung 2.3.1.2 EL3121 - Technische Daten Technische Daten EL3121 Analoge Eingänge Signalspannung 4 mA…20 mA Innenwiderstand 85 Ω typ. + Diodenspannung Auflösung 16 Bit (inkl. Vorzeichen) Samplingart simultan Massebezug differentiell Wandlungszeit (ohne Filter) ca. 40 µs Grenzfrequenz Eingangsfilter 5 kHz Messfehler (gesamter Messbereich) < ± 0,3% (bei 0°C ... +55°C, bezogen auf den Messbereichsendwert) <...

  • Seite 49: El3121 - Anschlussbelegung, Anzeige Und Diagnose

    Produktbeschreibung 2.3.1.3 EL3121 - Anschlussbelegung, Anzeige und Diagnose Abb. 19: EL3121 - LEDs und Anschlussbelegung Anschlussbelegung EL3121 Klemmstelle Beschreibung Intern verbunden mit An- Max. Strombelastbarkeit *) schluss Bezeichnung + Input 1 + Eingang 1 40 mA - Input 1 - Eingang 1 40 mA Signalmasse für Eingang 1 7 (hochohmig, somit 40 mA potentialgleich aber nicht...
  • Seite 50 Produktbeschreibung HINWEIS Klemmen-GND und Anlagen-GND Die Signalmasse GND dieser Klemme ist intern nicht mit dem negativen Powerkontakt verbunden. Dies ist so ausgeführt damit GND im Bedarfsfall auch mit einer anderen Masse als dem negativen Powerkontakt „Power contact 0V“ verbunden werden kann. Treten störende Potentialunterschiede auf, ist GND mit dem Anlagen-GND oder einer anderen geeigneten Masse elektrisch zu verbinden.

  • Seite 51: El3122

    Produktbeschreibung 2.3.2 EL3122 2.3.2.1 EL3122 - Einführung Abb. 20: EL3122 Analoge Eingangsklemme; 2 Kanäle, Strom, 4…20 mA, 16 Bit, differentiell Die analoge Eingangsklemme EL3122 verarbeitet Signale im Bereich von 4 bis 20 mA. Der Strom wird mit einer Auflösung von 16 Bit digitalisiert und galvanisch getrennt zum übergeordneten Automatisierungsgerät transportiert.
  • Seite 52 Produktbeschreibung 2.3.2.2 EL3122 - Technische Daten Technische Daten EL3122 Analoge Eingänge Signalspannung 4 mA…20 mA Innenwiderstand 85 Ω typ. + Diodenspannung Auflösung 16 Bit (inkl. Vorzeichen) Samplingart simultan Massebezug differentiell Wandlungszeit (ohne Filter) ca. 50 µs (Fast-Mode: ca. 35 µs) Grenzfrequenz Eingangsfilter 5 kHz Messfehler (gesamter Messbereich) <...

  • Seite 53: El3122 - Anschlussbelegung, Anzeige Und Diagnose

    Produktbeschreibung 2.3.2.3 EL3122 - Anschlussbelegung, Anzeige und Diagnose Abb. 21: EL3122 - LEDs und Anschlussbelegung Anschlussbelegung EL3122 Klemmstelle Beschreibung Intern verbunden mit An- Max. Strombelastbarkeit *) schluss Bezeichnung + Input 1 + Eingang 1 40 mA - Input 1 - Eingang 1 40 mA Signalmasse für Eingang 7 (hochohmig, somit 40 mA...
  • Seite 54 Produktbeschreibung HINWEIS Klemmen-GND und Anlagen-GND Die Signalmasse GND dieser Klemme ist intern nicht mit dem negativen Powerkontakt verbunden. Dies ist so ausgeführt damit GND im Bedarfsfall auch mit einer anderen Masse als dem negativen Powerkontakt „Power contact 0V“ verbunden werden kann. Treten störende Potentialunterschiede auf, ist GND mit dem Anlagen-GND oder einer anderen geeigneten Masse elektrisch zu verbinden.

  • Seite 55: El3124

    Produktbeschreibung 2.3.3 EL3124 2.3.3.1 EL3124 - Einführung Abb. 22: EL3124 Analoge Eingangsklemme; 4 Kanäle, Strom, 4…20 mA, 16 Bit, differentiell Die analoge Eingangsklemme EL3124 verarbeitet Signale im Bereich von 4 bis 20 mA. Der Strom wird mit einer Auflösung von 16 Bit digitalisiert und galvanisch getrennt zum übergeordneten Automatisierungsgerät transportiert.
  • Seite 56 Produktbeschreibung 2.3.3.2 EL3124 - Technische Daten Technische Daten EL3124 Analoge Eingänge Signalspannung 4 mA…20 mA Innenwiderstand 85 Ω typ. + Diodenspannung Auflösung 16 Bit (inkl. Vorzeichen) Samplingart multiplex Massebezug differentiell Wandlungszeit (Standardeinstellung: 50 ca. 100 µs Hz Filter) Grenzfrequenz Eingangsfilter 5 kHz Messfehler (gesamter Messbereich) < ± 0,3% (bei 0°C ... +55°C, bezogen auf den Messbereichsendwert) <...

  • Seite 57: El3124 - Anschlussbelegung, Anzeige Und Diagnose

    Produktbeschreibung 2.3.3.3 EL3124 - Anschlussbelegung, Anzeige und Diagnose Abb. 23: EL3124 - LEDs und Anschlussbelegung Anschlussbelegung EL3124 Klemmstelle Beschreibung Intern verbunden mit An- Max. Strombelastbarkeit *) schluss Bezeichnung + Input 1 + Eingang 1 40 mA - Input 1 - Eingang 1 40 mA + Input 3 + Eingang 3 40 mA...
  • Seite 58 Produktbeschreibung Überstromschutz der 20 mA-Eingänge Die Stromeingänge sind durch eine interne Strombegrenzung gegen Beschädigung durch Überstrom geschützt, es können dabei Ströme > 30mA auftreten. Damit die Strombegrenzung im Fehlerfall nicht überlastet wird, darf vom Quellgerät keine Spannung > 30V ausgehen. Überstrom wird im Prozessabbild als „Overrange“...

  • Seite 59: El3124-0090

    Produktbeschreibung 2.3.4 EL3124-0090 2.3.4.1 EL3124-0090 - Einführung Abb. 24: EL3124-0090 Analoge Eingangsklemme; 4 Kanäle, Strom, 4…20 mA, 16 Bit, differentiell, TwinSAFE SC Die analoge Eingangsklemme EL3124-0090 verarbeitet Signale im Bereich von 4 bis 20 mA. Der Strom wird mit einer Auflösung von 16 Bit digitalisiert und galvanisch getrennt zum übergeordneten Automatisierungsgerät transportiert.
  • Seite 60 Produktbeschreibung 2.3.4.2 EL3124-0090 - Technische Daten Technische Daten EL3124-0090 Analoge Eingänge Signalspannung 4 mA…20 mA Innenwiderstand 85 Ω typ. + Diodenspannung Auflösung 16 Bit (inkl. Vorzeichen) Samplingart multiplex Massebezug differentiell Wandlungszeit (Standardeinstellung: 50 ca. 100 µs Hz Filter) Grenzfrequenz Eingangsfilter 5 kHz Messfehler (gesamter Messbereich) < ± 0,3% (bei 0°C ... +55°C, bezogen auf den Messbereichsendwert) <...
  • Seite 61 Produktbeschreibung 2.3.4.3 EL3124-0090 - Anschlussbelegung, Anzeige und Diagnose Abb. 25: EL3124-0090 - LEDs und Anschlussbelegung Anschlussbelegung EL3124-0090 Klemmstelle Beschreibung Intern verbunden mit An- Max. Strombelastbarkeit *) schluss Bezeichnung + Input 1 + Eingang 1 40 mA - Input 1 - Eingang 1 40 mA + Input 3 + Eingang 3 40 mA...
  • Seite 62 Produktbeschreibung Überstromschutz der 20 mA-Eingänge Die Stromeingänge sind durch eine interne Strombegrenzung gegen Beschädigung durch Überstrom geschützt, es können dabei Ströme > 30mA auftreten. Damit die Strombegrenzung im Fehlerfall nicht überlastet wird, darf vom Quellgerät keine Spannung > 30V ausgehen. Überstrom wird im Prozessabbild als „Overrange“...

  • Seite 63: El314X

    Produktbeschreibung EL314x 2.4.1 EL3141 2.4.1.1 EL3141 - Einführung Abb. 26: EL3141 Analoge Eingangsklemme; 1 Kanal, Strom, 0…20 mA, 16 Bit, single-ended Die analoge Eingangsklemme EL3141 hat die Aufgabe, im Feld befindliche Messumformer zu versorgen und analoge Messsignale galvanisch getrennt zum Automatisierungsgerät zu übertragen. Die Versorgungsspannung für die Sensoren wird über die Powerkontakte an die Klemme geführt.
  • Seite 64 Produktbeschreibung 2.4.1.2 EL3141 - Technische Daten Technische Daten EL3141 Analoge Eingänge Signalspannung 0 mA…20 mA Innenwiderstand 85 Ω typ. + Diodenspannung Auflösung 16 Bit (inkl. Vorzeichen) Samplingart simultan Massebezug single-ended Wandlungszeit (Standardeinstellung: ca. 40 µs 50 Hz Filter) Grenzfrequenz Eingangsfilter 5 kHz Messfehler (gesamter Messbereich) < ± 0,3% (bei 0°C ... +55°C, bezogen auf den Messbereichsendwert) <...

  • Seite 65: El3141 - Anschlussbelegung, Anzeige Und Diagnose

    Produktbeschreibung 2.4.1.3 EL3141 - Anschlussbelegung, Anzeige und Diagnose Abb. 27: EL3141 - LEDs und Anschlussbelegung Anschlussbelegung EL3141 Klemmstelle Beschreibung Intern verbunden mit An- Max. Strombelastbarkeit *) schluss Bezeichnung  Input 1 Eingang 1 40 mA +24 V +24 V 6; positiver Powerkontakt 0 V 0 V 7; negativer Powerkontakt Shield Schirm (FE) 8;...
  • Seite 66 Produktbeschreibung LEDs Farbe Bedeutung RUN* grün Diese LEDs geben den Betriebszustand der Klemme wieder *: Zustand der EtherCAT State Machine [} 132]: INIT = Initialisierung der Klemme oder BOOTSTRAP = Funktion für Firmware Updates [} 505] der Klemme blinkend Zustand der EtherCAT State Machine: PREOP = Funktion für Mailbox-Kommunikation und abweichende Standard-Einstellungen gesetzt Einzelblitz Zustand der EtherCAT State Machine: SAFEOP = Überprüfung der Kanäle des Sync-Managers...

  • Seite 67: El3142

    Produktbeschreibung 2.4.2 EL3142 2.4.2.1 EL3142 - Einführung Abb. 28: EL3142 Analoge Eingangsklemme; 2 Kanäle, Strom, 0…20 mA, 16 Bit, single-ended Die analoge Eingangsklemme EL3142 hat die Aufgabe, im Feld befindliche Messumformer zu versorgen und analoge Messsignale galvanisch getrennt zum Automatisierungsgerät zu übertragen. Die Versorgungsspannung für die Sensoren wird über die Powerkontakte an die Klemme geführt.
  • Seite 68 Produktbeschreibung 2.4.2.2 EL3142 - Technische Daten Technische Daten EL3142 Analoge Eingänge Signalspannung 0 mA…20 mA Innenwiderstand 85 Ω typ. + Diodenspannung Auflösung 16 Bit (inkl. Vorzeichen) Samplingart simultan Massebezug single-ended Wandlungszeit (Standardeinstellung: ca. 60 µs (Fast-Mode: ca. 40 µs) 50 Hz Filter) Grenzfrequenz Eingangsfilter 5 kHz Messfehler (gesamter Messbereich) <...

  • Seite 69: El3142 - Anschlussbelegung, Anzeige Und Diagnose

    Produktbeschreibung 2.4.2.3 EL3142 - Anschlussbelegung, Anzeige und Diagnose Abb. 29: EL3142 - LEDs und Anschlussbelegung Anschlussbelegung EL3142 Klemmstelle Beschreibung Intern verbunden mit An- Max. Strombelastbarkeit *) schluss Bezeichnung  Input 1 Eingang 1 40 mA +24 V +24 V 6; positiver Powerkontakt 0 V 0 V 7; negativer Powerkontakt Shield Schirm (FE) 8;...
  • Seite 70 Produktbeschreibung LEDs Farbe Bedeutung RUN* grün Diese LEDs geben den Betriebszustand der Klemme wieder *: Zustand der EtherCAT State Machine [} 132]: INIT = Initialisierung der Klemme oder BOOTSTRAP = Funktion für Firmware Updates [} 505] der Klemme blinkend Zustand der EtherCAT State Machine: PREOP = Funktion für Mailbox-Kommunikation und abweichende Standard-Einstellungen gesetzt Einzelblitz Zustand der EtherCAT State Machine: SAFEOP = Überprüfung der Kanäle des Sync-Managers...

  • Seite 71: El3142-0010

    Produktbeschreibung 2.4.3 EL3142-0010 2.4.3.1 EL3142-0010 - Einführung Abb. 30: EL3142-0010 Analoge Eingangsklemme; 2 Kanäle, Strom, ±10 mA, 16 Bit, single-ended Die analoge Eingangsklemme EL3142-0010 hat die Aufgabe, im Feld befindliche Messumformer zu versorgen und analoge Messsignale galvanisch getrennt zum Automatisierungsgerät zu übertragen. Die Versorgungsspannung für die Sensoren wird über die Powerkontakte an die Klemme geführt.
  • Seite 72 Produktbeschreibung 2.4.3.2 EL3142-0010 - Technische Daten Technische Daten EL3142-0010 Analoge Eingänge Signalspannung -10 mA…+10 mA Innenwiderstand 85 Ω typ. + Diodenspannung Auflösung 16 Bit (inkl. Vorzeichen) Samplingart simultan Massebezug single-ended Wandlungszeit (Standardeinstellung: ca. 60 µs (Fast-Mode: ca. 40 µs) 50 Hz Filter) Grenzfrequenz Eingangsfilter 5 kHz Messfehler (gesamter Messbereich) <...
  • Seite 73 Produktbeschreibung 2.4.3.3 EL3142-0010- Anschlussbelegung, Anzeige und Diagnose Abb. 31: EL3142-0010 - LEDs und Anschlussbelegung Anschlussbelegung EL3112-00xx Klemmstelle Beschreibung Intern verbunden mit An- Max. Strombelastbarkeit *) schluss Bezeichnung  Input 1 Eingang 1 40 mA +24 V +24 V 6; positiver Powerkontakt 0 V 0 V 7; negativer Powerkontakt Shield Schirm (FE) 8;...
  • Seite 74 Produktbeschreibung LEDs Farbe Bedeutung RUN* grün Diese LEDs geben den Betriebszustand der Klemme wieder *: Zustand der EtherCAT State Machine [} 132]: INIT = Initialisierung der Klemme oder BOOTSTRAP = Funktion für Firmware Updates [} 505] der Klemme blinkend Zustand der EtherCAT State Machine: PREOP = Funktion für Mailbox-Kommunikation und abweichende Standard-Einstellungen gesetzt Einzelblitz Zustand der EtherCAT State Machine: SAFEOP = Überprüfung der Kanäle des Sync-Managers...

  • Seite 75: El3144

    Produktbeschreibung 2.4.4 EL3144 2.4.4.1 EL3144 - Einführung Abb. 32: EL3144 Analoge Eingangsklemme; 4 Kanäle, Strom, 0…20 mA, 16 Bit, single-ended Die analoge Eingangsklemme EL3144 verarbeitet Signale im Bereich von 0 bis 20 mA. Der Strom wird mit einer Auflösung von 16 Bit digitalisiert und galvanisch getrennt zum übergeordneten Automatisierungsgerät transportiert.
  • Seite 76 Produktbeschreibung 2.4.4.2 EL3144 - Technische Daten Technische Daten EL3144 Analoge Eingänge Signalspannung 0 mA…20 mA Innenwiderstand 85 Ω typ. + Diodenspannung Auflösung 16 Bit (inkl. Vorzeichen) Samplingart multiplex Massebezug single-ended Wandlungszeit (Standardeinstellung: ca. 100 µs 50 Hz Filter) Grenzfrequenz Eingangsfilter 5 kHz Messfehler (gesamter Messbereich) < ± 0,3% (bei 0°C ... +55°C, bezogen auf den Messbereichsendwert) <...

  • Seite 77: El3144 - Anschlussbelegung, Anzeige Und Diagnose

    Produktbeschreibung 2.4.4.3 EL3144 - Anschlussbelegung, Anzeige und Diagnose Abb. 33: EL3144 - LEDs und Anschlussbelegung Anschlussbelegung EL3144 Klemmstelle Beschreibung Intern verbunden mit An- Max. Strombelastbarkeit *) schluss Bezeichnung Input 1 Eingang 1 40 mA Signalmasse für Eingang 1 4, 6, 8 40 mA Input 3 + Eingang 3 40 mA...
  • Seite 78 Produktbeschreibung LEDs Farbe Bedeutung RUN* grün Diese LEDs geben den Betriebszustand der Klemme wieder *: Zustand der EtherCAT State Machine [} 132]: INIT = Initialisierung der Klemme oder BOOTSTRAP = Funktion für Firmware Updates [} 505] der Klemme blinkend Zustand der EtherCAT State Machine: PREOP = Funktion für Mailbox-Kommunikation und abweichende Standard-Einstellungen gesetzt Einzelblitz Zustand der EtherCAT State Machine: SAFEOP = Überprüfung der Kanäle des Sync-Managers...

  • Seite 79: El315X

    Produktbeschreibung EL315x 2.5.1 EL3151 2.5.1.1 EL3151 - Einführung Abb. 34: EL3151 Analoge Eingangsklemme; 1 Kanal, Strom, 4…20 mA, 16 Bit, single-ended Die analoge Eingangsklemme EL3151 hat die Aufgabe, im Feld befindliche Messumformer zu versorgen und analoge Messsignale galvanisch getrennt zum Automatisierungsgerät zu übertragen. Die Versorgungsspannung für die Sensoren wird über die Powerkontakte an die Klemme geführt.
  • Seite 80 Produktbeschreibung 2.5.1.2 EL3151 - Technische Daten Technische Daten EL3151 Analoge Eingänge Signalspannung 4 mA…20 mA Innenwiderstand 85 Ω typ. + Diodenspannung Auflösung 16 Bit (inkl. Vorzeichen) Samplingart simultan Massebezug single-ended Wandlungszeit (ohne Filter) ca. 40 µs Grenzfrequenz Eingangsfilter 5 kHz Messfehler (gesamter Messbereich) < ± 0,3% (bei 0°C ... +55°C, bezogen auf den Messbereichsendwert) <...

  • Seite 81: El3151 - Anschlussbelegung, Anzeige Und Diagnose

    Produktbeschreibung 2.5.1.3 EL3151 - Anschlussbelegung, Anzeige und Diagnose Abb. 35: EL3151 - LEDs und Anschlussbelegung Anschlussbelegung EL3151 Klemmstelle Beschreibung Intern verbunden mit An- Max. Strombelastbarkeit *) schluss Bezeichnung  Input 1 Eingang 1 40 mA +24 V +24 V 6, positiver Powerkontakt 0 V 0 V 7, negativer Powerkontakt 1 A Shield Schirm (FE) 8, Hutschiene...
  • Seite 82 Produktbeschreibung LEDs Farbe Bedeutung RUN* grün Diese LEDs geben den Betriebszustand der Klemme wieder *: Zustand der EtherCAT State Machine [} 132]: INIT = Initialisierung der Klemme oder BOOTSTRAP = Funktion für Firmware Updates [} 505] der Klemme blinkend Zustand der EtherCAT State Machine: PREOP = Funktion für Mailbox-Kommunikation und abweichende Standard-Einstellungen gesetzt Einzelblitz Zustand der EtherCAT State Machine: SAFEOP = Überprüfung der Kanäle des Sync-Managers...

  • Seite 83: El3152

    Produktbeschreibung 2.5.2 EL3152 2.5.2.1 EL3152 - Einführung Abb. 36: EL3152 Analoge Eingangsklemme; 2 Kanäle, 16 Bit, 4…20 mA, single-ended Eingänge Die analoge Eingangsklemme EL3152 hat die Aufgabe, im Feld befindliche Messumformer zu versorgen und analoge Messsignale galvanisch getrennt zum Automatisierungsgerät zu übertragen. Die Versorgungsspannung für die Sensoren wird über die Powerkontakte an die Klemme geführt.
  • Seite 84 Produktbeschreibung 2.5.2.2 EL3152 - Technische Daten Technische Daten EL3152 Analoge Eingänge Signalspannung 4 mA…20 mA Innenwiderstand 85 Ω typ. + Diodenspannung Auflösung 16 Bit (inkl. Vorzeichen) Samplingart simultan Massebezug single-ended Wandlungszeit (ohne Filter) ca. 50 µs (Fast-Mode: ca. 35 µs) Grenzfrequenz Eingangsfilter 5 kHz Messfehler (gesamter Messbereich) <...

  • Seite 85: El3152 - Anschlussbelegung, Anzeige Und Diagnose

    Produktbeschreibung 2.5.2.3 EL3152 - Anschlussbelegung, Anzeige und Diagnose Abb. 37: EL3152 - LEDs und Anschlussbelegung Anschlussbelegung EL3152 Klemmstelle Beschreibung Intern verbunden mit An- Max. Strombelastbarkeit *) schluss Bezeichnung  Input 1 Eingang 1 40 mA +24 V +24 V 6, positiver Powerkontakt 0 V 0 V 7, negativer Powerkontakt 1 A Shield Schirm (FE) 8, Hutschiene...
  • Seite 86 Produktbeschreibung LEDs Farbe Bedeutung RUN* grün Diese LEDs geben den Betriebszustand der Klemme wieder *: Zustand der EtherCAT State Machine [} 132]: INIT = Initialisierung der Klemme oder BOOTSTRAP = Funktion für Firmware Updates [} 505] der Klemme blinkend Zustand der EtherCAT State Machine: PREOP = Funktion für Mailbox-Kommunikation und abweichende Standard-Einstellungen gesetzt Einzelblitz Zustand der EtherCAT State Machine: SAFEOP = Überprüfung der Kanäle des Sync-Managers...

  • Seite 87: El3154

    Produktbeschreibung 2.5.3 EL3154 2.5.3.1 EL3154 - Einführung Abb. 38: EL3154 Analoge Eingangsklemme; 4 Kanäle, Strom, 4…20 mA, 16 Bit, single-ended Die analoge Eingangsklemme EL3154 verarbeitet Signale im Bereich von 4 bis 20 mA. Der Strom wird mit einer Auflösung von 16 Bit digitalisiert und galvanisch getrennt zum übergeordneten Automatisierungsgerät transportiert.
  • Seite 88 Produktbeschreibung 2.5.3.2 EL3154 - Technische Daten Technische Daten EL3154 Analoge Eingänge Signalspannung 4 mA…20 mA Innenwiderstand 85 Ω typ. + Diodenspannung Auflösung 16 Bit (inkl. Vorzeichen) Samplingart multiplex Massebezug single-ended Wandlungszeit (Standardeinstellung: 50 ca. 100 µs Hz Filter) Grenzfrequenz Eingangsfilter 5 kHz Messfehler (gesamter Messbereich) < ± 0,3% (bei 0°C ... +55°C, bezogen auf den Messbereichsendwert) <...

  • Seite 89: El3154 - Anschlussbelegung, Anzeige Und Diagnose

    Produktbeschreibung 2.5.3.3 EL3154 - Anschlussbelegung, Anzeige und Diagnose Abb. 39: EL3154 - LEDs und Anschlussbelegung Anschlussbelegung EL3154 Klemmstelle Beschreibung Intern verbunden mit An- Max. Strombelastbarkeit *) schluss Bezeichnung Input 1 Eingang 1 40 mA +24 V +24 V 4, 6, 8 500 mA Input 3 Eingang 3 40 mA +24 V...
  • Seite 90 Produktbeschreibung LEDs Farbe Bedeutung RUN* grün Diese LEDs geben den Betriebszustand der Klemme wieder *: Zustand der EtherCAT State Machine [} 132]: INIT = Initialisierung der Klemme oder BOOTSTRAP = Funktion für Firmware Updates [} 505] der Klemme blinkend Zustand der EtherCAT State Machine: PREOP = Funktion für Mailbox-Kommunikation und abweichende Standard-Einstellungen gesetzt Einzelblitz Zustand der EtherCAT State Machine: SAFEOP = Überprüfung der Kanäle des Sync-Managers...

  • Seite 91: El316X

    Produktbeschreibung EL316x 2.6.1 EL3161 2.6.1.1 EL3161 - Einführung Abb. 40: EL3161 Analoge Eingangsklemme; 1 Kanal, Spannung, 0…10 V, 16 Bit, single-ended Die analoge Eingangsklemme EL3161 verarbeitet Signale im Bereich von 0 bis 10 V. Die Spannung wird mit einer Auflösung von 16 Bit digitalisiert und galvanisch getrennt zum übergeordneten Automatisierungsgerät transportiert.
  • Seite 92 Produktbeschreibung 2.6.1.2 EL3161 - Technische Daten Technische Daten EL3101 Analoge Eingänge Signalspannung 0 V ... +10 V Innenwiderstand > 200 kΩ Auflösung 16 Bit (inkl. Vorzeichen) Samplingart simultan Massebezug single-ended Wandlungszeit (Standardeinstellung: ca. 35 µs 50 Hz Filter) Grenzfrequenz Eingangsfilter 5 kHz Messfehler (gesamter Messbereich) < ±0,3 % (bezogen auf den Messbereichsendwert) Spannungsversorgung für Elektronik über den E-Bus Stromaufnahme aus dem E-Bus...

  • Seite 93: El3161 - Anschlussbelegung, Anzeige Und Diagnose

    Produktbeschreibung 2.6.1.3 EL3161 - Anschlussbelegung, Anzeige und Diagnose Abb. 41: EL3161 - LED und Anschlussbelegung Anschlussbelegung EL3161 Klemmstelle Beschreibung Intern verbunden mit Anschluss Max. Strombelastbarkeit *) zeich- nung Input 1 Eingang 1 nicht anwendbar (Spannungseingang) +24 V +24 V 6, positiver Powerkontakt 0 V 0 V 7, negativer Powerkontakt Shield Schirm (FE)

  • Seite 94: El3162

    Produktbeschreibung 2.6.2 EL3162 2.6.2.1 EL3162 - Einführung Abb. 42: EL3162 Analoge Eingangsklemme; 2 Kanäle, Spannung, 0…10 V, 16 Bit, single-ended Die analoge Eingangsklemme EL3162 verarbeitet Signale im Bereich von 0 bis 10 V. Die Spannung wird mit einer Auflösung von 16 Bit digitalisiert und galvanisch getrennt zum übergeordneten Automatisierungsgerät transportiert.
  • Seite 95 Produktbeschreibung 2.6.2.2 EL3162 - Technische Daten Technische Daten EL3102 Analoge Eingänge Signalspannung 0 V ... +10 V Innenwiderstand > 200 kΩ Auflösung 16 Bit (inkl. Vorzeichen) Samplingart simultan Massebezug single-ended Wandlungszeit (Standardeinstellung: ca. 50 µs 50 Hz Filter) Grenzfrequenz Eingangsfilter 5 kHz Messfehler (gesamter Messbereich) < ±0,3 % (bezogen auf den Messbereichsendwert) Spannungsversorgung für Elektronik über den E-Bus Stromaufnahme aus dem E-Bus...

  • Seite 96: El3162- Anschlussbelegung, Anzeige Und Diagnose

    Produktbeschreibung 2.6.2.3 EL3162- Anschlussbelegung, Anzeige und Diagnose Abb. 43: EL3162 - LEDs und Anschlussbelegung Anschlussbelegung EL3162 Klemmstelle Beschreibung Intern verbunden mit Anschluss Max. Strombelastbarkeit *) Bezeichnung Nr. Input 1 Eingang 1 nicht anwendbar (Spannungseingang) +24 V +24 V 6, positiver Powerkontakt 0 V 0 V 7, negativer Powerkontakt Shield Schirm (FE) 8, Hutschiene...

  • Seite 97: El3164

    Produktbeschreibung 2.6.3 EL3164 2.6.3.1 EL3164 - Einführung Abb. 44: EL3164 Analoge Eingangsklemme; 4 Kanäle, 16 Bit, 0 V ... +10 V, single-ended Eingänge Die analoge Eingangsklemme EL3164 verarbeitet Signale im Bereich von 0 bis 10 V. Mit einer Auflösung von 16 Bit wird die Spannung digitalisiert und galvanisch getrennt zum übergeordneten Automatisierungsgerät transportiert.
  • Seite 98 Produktbeschreibung 2.6.3.2 EL3164 - Technische Daten Technische Daten EL3164 Analoge Eingänge Signalspannung -0 V ... +10 V Innenwiderstand > 200 kΩ Auflösung 16 Bit (inkl. Vorzeichen) Samplingart multiplex Massebezug single-ended Wandlungszeit (Standardeinstellung: ca. 100 µs 50 Hz Filter) Grenzfrequenz Eingangsfilter 5 kHz Messfehler (gesamter Messbereich) < ±0,3 % (bezogen auf den Messbereichsendwert) Spannungsversorgung für Elektronik über den E-Bus Stromaufnahme aus dem E-Bus...

  • Seite 99: El3164 - Anschlussbelegung, Anzeige Und Diagnose

    Produktbeschreibung 2.6.3.3 EL3164 - Anschlussbelegung, Anzeige und Diagnose Abb. 45: EL3164 - LEDs und Anschlussbelegung Anschlussbelegung EL3164 Klemmstelle Beschreibung Intern verbunden mit Anschluss Max. Strombelastbarkeit *) zeich- nung Input 1 + Eingang 1 nicht anwendbar (Spannungseingang) Signalmasse für Eingang 1 4, 6, 8 40 mA Input 3 + Eingang 3...
  • Seite 100 Produktbeschreibung LEDs Farbe Bedeutung RUN* grün Diese LEDs geben den Betriebszustand der Klemme wieder. Sind mehrere RUN-LED vorhanden, haben alle dieselbe Funktion: Zustand der EtherCAT State Machine [} 132]: INIT = Initialisierung der Klemme oder BOOTSTRAP = Funktion für Firmware Updates [} 505] der Klemme blinkend Zustand der EtherCAT State Machine: PREOP = Funktion für Mailbox-Kommunikation und abweichende Standard-Einstellungen gesetzt...

  • Seite 101: El317X

    Produktbeschreibung EL317x 2.7.1 EL3172 2.7.1.1 EL3172 - Einführung Abb. 46: EL3172 Analoge Eingangsklemme; 2 Kanäle, Multifunktion, ±10 V, ±20 mA, 16 Bit Die analoge Eingangsklemme EL3172 ergänzt die EL3174, damit stehen in der EL31xx-Familie nun 2- und 4-kanalige Universal-Eingangsklemmen zur Verfügung. Die EL3172 verfügt über zwei einzeln parametrierbare Eingänge.
  • Seite 102 Produktbeschreibung 2.7.1.2 EL3172 - Technische Daten Technische Daten EL3172 Analoge Eingänge ADC Typ Signalspannung -10/0…+10 V Signalstrom -20/0/+4…+20 mA Messbereich, nominell Spannungsmessbereich -10/0…+10 V Strommessbereich -20/0/+4…+20 mA Messbereich, technisch Spannungsmessbereich -10,73…+10,73 V Strommessbereich -21,47…+21,47 mA Messfehler (gesamter Messbereich) < ±0,2 % (bei 25 °C (±5 °C), sonst < ±0,3 %, bezogen auf den nominellen Messbereichsendwert) Distributed Clocks Unterstützung NoCoEStorage [} 135]...

  • Seite 103: El3172 - Anschlussbelegung, Anzeige Und Diagnose

    Produktbeschreibung 2.7.1.3 EL3172 - Anschlussbelegung, Anzeige und Diagnose Abb. 47: EL3172 - LEDs und Anschlussbelegung Anschlussbelegung EL3172 Klemmstelle Beschreibung Intern verbunden mit An- Max. Strombelastbarkeit *) schluss Bezeichnung + Input 1 Kanal 1, Spannungs-/ 40 mA Strommessung (U/ I), positiver Eingang (+) + Input 2 Kanal 2, Spannungs-/ 40 mA...
  • Seite 104 Produktbeschreibung LEDs Farbe Bedeutung RUN* grün Diese LEDs geben den Betriebszustand der Klemme wieder *: Zustand der EtherCAT State Machine [} 132]: INIT = Initialisierung der Klemme oder BOOTSTRAP = Funktion für Firmware Updates [} 505] der Klemme blinkend Zustand der EtherCAT State Machine: PREOP = Funktion für Mailbox-Kommunikation und abweichende Standard-Einstellungen gesetzt Einzelblitz Zustand der EtherCAT State Machine: SAFEOP = Überprüfung der Kanäle des Sync-Managers...

  • Seite 105: El3174

    Produktbeschreibung 2.7.2 EL3174 2.7.2.1 EL3174 - Einführung Abb. 48: EL3174 Analoge Eingangsklemme; 4 Kanäle, Multifunktion, ±10 V, ±20 mA, 16 Bit Die analoge Eingangsklemme EL3174 verfügt über vier einzeln parametrierbare Eingänge. Es können pro Kanal entweder Signale im Bereich von -10/0 bis +10 V oder von -20/0/+4 bis +20 mA verarbeitet werden. Physikalisch sind dabei Spannungs- und Stromsignal an unterschiedlichen Klemmpunkten anzuschließen, jeder Kanal ist dann von der Steuerung/TwinCAT über CoE auf U- oder I-Betrieb einzustellen.
  • Seite 106 Produktbeschreibung 2.7.2.2 EL3174 - Technische Daten Technische Daten EL3174 Analoge Eingänge ADC Typ Signalspannung -10/0…+10 V Signalstrom -20/0/+4…+20 mA Messbereich, nominell Spannungsmessbereich -10/0…+10 V Strommessbereich -20/0/+4…+20 mA Messbereich, technisch Spannungsmessbereich -10,73…+10,73 V Strommessbereich -21,47…+21,47 mA Messfehler (gesamter Messbereich) < ±0,3 % (bezogen auf den nominellen Messbereichsendwert) Distributed Clocks Genauigkeit Distributed Clocks <<...

  • Seite 107: El3174 - Anschlussbelegung, Anzeige Und Diagnose

    Produktbeschreibung Ex-Kennzeichnungen Standard Kennzeichnung ATEX II 3 G Ex nA IIC T4 Gc IECEx Ex nA IIC T4 Gc cFMus Class I, Division 2, Groups A, B, C, D Class I, Zone 2, AEx/Ex ec IIC T4 Gc 2.7.2.3 EL3174 - Anschlussbelegung, Anzeige und Diagnose Abb. 49: EL3174 - LEDs und Anschlussbelegung EL31xx Version: 6.8...
  • Seite 108 Produktbeschreibung Anschlussbelegung EL3174 Klemmstelle Beschreibung Intern verbunden mit An- Max. Strombelastbarkeit *) schluss Bezeichnung Ch1 U+ Kanal 1, Spannungsmessung, nicht anwendbar positiver Eingang (U+) (Spannungseingang) Ch2 U+ Kanal 2, Spannungsmessung, nicht anwendbar positiver Eingang (U+) (Spannungseingang) Ch3 U+ Kanal 3, Spannungsmessung, nicht anwendbar positiver Eingang (U+) (Spannungseingang)

  • Seite 109: El3174-0002

    Produktbeschreibung 2.7.3 EL3174-0002 2.7.3.1 EL3174-0002 - Einführung Abb. 50: EL3174-0002 Analoge Eingangsklemme; 4 Kanäle, Multifunktion, ±10 V, ±20 mA, 16 Bit, differentiell Die analoge Eingangsklemme EL3174-0002 verfügt über vier einzeln parametrierbare Eingänge. Es können pro Kanal entweder Signale im Bereich von -10/0 bis +10 V oder von -20/0/+4 bis +20 mA verarbeitet werden.
  • Seite 110 Produktbeschreibung 2.7.3.2 EL3174-0002 - Technische Daten Technische Daten EL3174-0002 Analoge Eingänge ADC Typ Signalspannung -10/0…+10 V Signalstrom -20/0/+4…+20 mA Messbereich, nominell Spannungsmessbereich -10/0…+10 V Strommessbereich -20/0/+4…+20 mA Messbereich, technisch Spannungsmessbereich -10,73…+10,73 V Strommessbereich -21,47…+21,47 mA Messfehler (gesamter Messbereich) < ±0,2 % (bei 25 °C (±5 °C), sonst < ±0,3 %, bezogen auf den nominellen Messbereichsendwert) Distributed Clocks Unterstützung NoCoEStorage [} 135]...
  • Seite 111 Produktbeschreibung Ex-Kennzeichnungen Standard Kennzeichnung ATEX II 3 G Ex nA IIC T4 Gc IECEx Ex nA IIC T4 Gc cFMus Class I, Division 2, Groups A, B, C, D Class I, Zone 2, AEx/Ex ec IIC T4 Gc 2.7.3.3 EL3174-0002 - Anschlussbelegung, Anzeige und Diagnose Abb. 51: EL3174-0002 - LEDs und Anschlussbelegung Anschlussbelegung EL3174-0002 Klemmstelle...
  • Seite 112 Produktbeschreibung *) Dauer- und Spitzenwert Überstromschutz der 20 mA-Eingänge Die Stromeingänge sind durch eine interne Strombegrenzung gegen Beschädigung durch Überstrom geschützt, es können dabei Ströme > 30mA auftreten. Damit die Strombegrenzung im Fehlerfall nicht überlastet wird, darf vom Quellgerät keine Spannung > 30V ausgehen. Überstrom wird im Prozessabbild als „Overrange“...

  • Seite 113: El3174-0030

    Auswertung nach NAMUR NE43. Für die EL3174-0030 ist ein inviduelles Kalibrierzertifikat je Klemme verfügbar, derzeit wahlweise als DAkkS- oder ISO-17025-Zertifikat. Das Zertifikat wird von einem akkreditierten Dienstleister in Zusammenarbeit mit Beckhoff ausgestellt. Das gewünschte Kalibrierzertifikat kann hier anhand der jeweilige Identifizierungsnummer heruntergeladen werden.
  • Seite 114 Produktbeschreibung 2.7.4.2 EL3174-0030 - Technische Daten Technische Daten EL3174-0030 Analoge Eingänge ADC Typ Signalspannung -10/0…+10 V Signalstrom -20/0/+4…+20 mA Messbereich, nominell Spannungsmessbereich -10/0…+10 V Strommessbereich -20/0/+4…+20 mA Messbereich, technisch Spannungsmessbereich -10,73…+10,73 V Strommessbereich -21,47…+21,47 mA Messfehler (gesamter Messbereich) < ±0,3 % (bezogen auf den nominellen Messbereichsendwert) extern kalibriert Kalibrierzertifikat [} 116] (analog) Distributed Clocks Genauigkeit Distributed Clocks...
  • Seite 115 Produktbeschreibung 2.7.4.3 EL3174-0030 - Anschlussbelegung, Anzeige und Diagnose Abb. 53: EL3174 - LEDs und Anschlussbelegung Anschlussbelegung EL3174-0030 Klemmstelle Beschreibung Intern verbunden mit An- Max. Strombelastbarkeit *) schluss Bezeichnung Ch1 U+ Kanal 1, Spannungsmessung, nicht anwendbar positiver Eingang (U+) (Spannungseingang) Ch2 U+ Kanal 2, Spannungsmessung, nicht anwendbar positiver Eingang (U+)
  • Seite 116 • ISO17025 Kalibrierzertifikate Solche IP20 Klemmen sind in der Regel an der Produktendung -0030 erkennbar. Das Zertifikat wird von einem Dienstleister im Auftrag für Beckhoff als Teil der Beckhoff Produktion ausgestellt und von Beckhoff als PDF ausgeliefert. Die Klemmen können über Beckhoff bezogen und über den Beckhoff Service rekalibriert werden.
  • Seite 117 • DAkkS Kalibrierzertifikate (Deutsche Akkreditierungsstelle GmbH) Solche IP20 Klemmen sind in der Regel an der Produktendung -0030 erkennbar. Das Zertifikat wird von einem akkreditierten Dienstleister im Auftrag für Beckhoff als Teil der Beckhoff Produktion ausgestellt und von Beckhoff als PDF ausgeliefert.
  • Seite 118 • EL/ELM-Klemmen bis Baujahr 2020: die ID-Nummer die seitlich aufgelasert ist. Abb. 54: ID-Nummer • Ab Baujahr 2021 ersetzt die BTN-Nummer (Beckhoff Traceability Nummer) nach und nach die ID- Nummer, auch diese ist seitlich aufgelasert. Beckhoff produziert eine große Auswahl an analogen Ein/Ausgangsgeräten als IP20 Klemme oder IP67 Box.

  • Seite 119: El3174-0032

    Produktbeschreibung 2.7.5 EL3174-0032 2.7.5.1 EL3174-0032 - Einführung Abb. 55: EL3174-0032 Analoge Eingangsklemme; 4 Kanäle, Multifunktion, ±3 V, ±20 mA, 16 Bit, differentiell Die analoge Eingangsklemme EL3174-0032 verfügt über vier einzeln parametrierbare Eingänge. Es können pro Kanal entweder Signale im Bereich von -3 bis +3 V oder von -20/0/+4 bis +20 mA verarbeitet werden. Jeder Kanal ist von der Steuerung über CoE auf U- oder I-Betrieb einzustellen.
  • Seite 120 Produktbeschreibung 2.7.5.2 EL3174-0032 - Technische Daten Technische Daten EL3174-0032 Analoge Eingänge ADC Typ Signalspannung -3/0…+3 V Signalstrom -20/0/+4…+20 mA Messbereich, nominell Spannungsmessbereich -3/0…+3 V Strommessbereich -20/0/+4…+20 mA Messbereich, technisch Spannungsmessbereich -3,22…+3,22 V Strommessbereich -21,47…+21,47 mA Messfehler (gesamter Messbereich) < ±0,2 % (bei 25 °C (±5 °C), sonst < ±0,3 %, bezogen auf den nominellen Messbereichsendwert) Distributed Clocks Unterstützung NoCoEStorage [} 135]...
  • Seite 121 Produktbeschreibung Ex-Kennzeichnungen Standard Kennzeichnung ATEX II 3 G Ex nA IIC T4 Gc IECEx Ex nA IIC T4 Gc cFMus Class I, Division 2, Groups A, B, C, D Class I, Zone 2, AEx/Ex ec IIC T4 Gc Sehen Sie dazu auch 2 UL-Hinweise [} 148] 2.7.5.3 EL3174-0032 - Anschlussbelegung, Anzeige und Diagnose...
  • Seite 122 Produktbeschreibung Anschlussbelegung EL3174-0032 Klemmstelle Beschreibung Intern verbunden mit An- Max. Strombelastbarkeit *) schluss Bezeichnung + Input 1 Kanal 1, Spannungs-/ 40 mA Strommessung (U/ I), positiver Eingang (+) + Input 2 Kanal 2, Spannungs-/ 40 mA Strommessung (U/ I), positiver Eingang (+) + Input 3 Kanal 3, Spannungs-/ 40 mA...

  • Seite 123: El3174-0090

    Produktbeschreibung 2.7.6 EL3174-0090 2.7.6.1 EL3174-0090 - Einführung Abb. 57: EL3174-0090 Analoge Eingangsklemme; 4 Kanäle, Multifunktion, ±10 V, ±20 mA, 16 Bit, TwinSAFE SC Die analoge Eingangsklemme EL3174-0090 verfügt über vier einzeln parametrierbare Eingänge. Es können pro Kanal entweder Signale im Bereich von -10/0 bis +10 V oder von -20/0/+4 bis +20 mA verarbeitet werden.
  • Seite 124 Produktbeschreibung 107% extended Range Die EL3174/ EL3174-00xx sind auf 107% Messbereich voreingestellt, also z.B. 0x7FFF entspricht +10,737 V bzw. 3,22 V. Per CoE Zugriff kann auf den bisher bekannten Legacy Range zurück gestellt werden. Dann entspricht 0x7FFF wieder dem Messbereichsendwert (MBE, z.B. 10 V/ 3 V). Quick-Links •...
  • Seite 125 Produktbeschreibung 2.7.6.2 EL3174-0090 - Technische Daten Technische Daten EL3174-0090 Analoge Eingänge ADC Typ Signalspannung -10/0…+10 V Signalstrom -20/0/+4…+20 mA Messbereich, nominell Spannungsmessbereich -10/0…+10 V Strommessbereich -20/0/+4…+20 mA Messbereich, technisch Spannungsmessbereich -10,73…+10,73 V Strommessbereich -21,47…+21,47 mA Messfehler (gesamter Messbereich) < ±0,3 % (bezogen auf den nominellen Messbereichsendwert) Distributed Clocks Genauigkeit Distributed Clocks <<...
  • Seite 126 Produktbeschreibung Ex-Kennzeichnungen Standard Kennzeichnung ATEX II 3 G Ex nA IIC T4 Gc IECEx Ex nA IIC T4 Gc cFMus Class I, Division 2, Groups A, B, C, D Class I, Zone 2, AEx/Ex ec IIC T4 Gc 2.7.6.3 EL3174-0090 - Anschlussbelegung, Anzeige und Diagnose Abb. 58: EL3174-0090 - LEDs und Anschlussbelegung Version: 6.8 EL31xx...
  • Seite 127 Produktbeschreibung Anschlussbelegung EL3174-0090 Klemmstelle Beschreibung Intern verbunden mit An- Max. Strombelastbarkeit *) schluss Bezeichnung Ch1 U+ Kanal 1, Spannungsmessung, nicht anwendbar positiver Eingang (U+) (Spannungseingang) Ch2 U+ Kanal 2, Spannungsmessung, nicht anwendbar positiver Eingang (U+) (Spannungseingang) Ch3 U+ Kanal 3, Spannungsmessung, nicht anwendbar positiver Eingang (U+) (Spannungseingang)

  • Seite 128: Start

    Produktbeschreibung Start Zur Inbetriebsetzung: • montieren Sie die EL31xx wie im Kapitel Montage und Verdrahtung [} 140] beschrieben • konfigurieren Sie die EL31xx in TwinCAT wie im Kapitel Inbetriebnahme [} 162] beschrieben. Version: 6.8 EL31xx...

  • Seite 129: Grundlagen Der Kommunikation

    - Kabelsätze ZK1090-9191-xxxx bzw. - feldkonfektionierbare RJ45 Stecker ZS1090-0005 - feldkonfektionierbare Ethernet Leitung ZB9010, ZB9020 Geeignete Kabel zur Verbindung von EtherCAT-Geräten finden Sie auf der Beckhoff Website! E-Bus-Versorgung Ein Buskoppler kann die an ihm angefügten EL-Klemmen mit der E-Bus-Systemspannung von 5 V versorgen, in der Regel ist ein Koppler dabei bis zu 2 A belastbar (siehe Dokumentation des jeweiligen...

  • Seite 130: Allgemeine Hinweise Zur Watchdog-Einstellung

    Grundlagen der Kommunikation Abb. 59: System Manager Stromberechnung HINWEIS Fehlfunktion möglich! Die E-Bus-Versorgung aller EtherCAT-Klemmen eines Klemmenblocks muss aus demselben Massepotential erfolgen! Allgemeine Hinweise zur Watchdog-Einstellung Die ELxxxx Klemmen sind mit einer Sicherungseinrichtung (Watchdog) ausgestattet, die z. B. bei unterbrochenem Prozessdatenverkehr nach einer voreinstellbaren Zeit die Ausgänge (so vorhanden) in einen ggf.
  • Seite 131 Grundlagen der Kommunikation Abb. 60: Karteireiter EtherCAT -> Erweiterte Einstellungen -> Verhalten --> Watchdog Anmerkungen: • der Multiplier Register 400h (hexadezimal, also x0400) ist für beide Watchdogs gültig. • jeder Watchdog hat seine eigene Timer-Einstellung 410h bzw. 420h, die zusammen mit dem Multiplier eine resultierende Zeit ergibt.

  • Seite 132: Ethercat State Machine

    Grundlagen der Kommunikation Reg. 400/420 parametriert, aber vom µC ausgeführt und kann deutlich darunter liegen. Außerdem kann die Ausführung dann einer gewissen Zeitunsicherheit unterliegen. Da der TwinCAT-Dialog ggf. Eingaben bis 65535 zulässt, wird ein Test der gewünschten Watchdog-Zeit empfohlen. PDI-Watchdog (Process Data Watchdog) Findet länger als die eingestellte und aktivierte PDI-Watchdog-Zeit keine PDI-Kommunikation mit dem EtherCAT Slave Controller (ESC) statt, löst dieser Watchdog aus.

  • Seite 133: Ausgänge Im Safeop

    Grundlagen der Kommunikation Abb. 61: Zustände der EtherCAT State Machine Init Nach dem Einschalten befindet sich der EtherCAT-Slave im Zustand Init. Dort ist weder Mailbox- noch Prozessdatenkommunikation möglich. Der EtherCAT-Master initialisiert die Sync-Manager-Kanäle 0 und 1 für die Mailbox-Kommunikation. Pre-Operational (Pre-Op) Beim Übergang von Init nach Pre-Op prüft der EtherCAT-Slave, ob die Mailbox korrekt initialisiert wurde.

  • Seite 134: Coe-Interface

    Grundlagen der Kommunikation Im Zustand Op kopiert der Slave die Ausgangsdaten des Masters auf seine Ausgänge. Es ist Prozessdaten- und Mailbox-Kommunikation möglich. Boot Im Zustand Boot kann ein Update der Slave-Firmware vorgenommen werden. Der Zustand Boot ist nur über den Zustand Init zu erreichen. Im Zustand Boot ist Mailbox-Kommunikation über das Protokoll File-Access over EtherCAT (FoE) möglich, aber keine andere Mailbox-Kommunikation und keine Prozessdaten-Kommunikation.

  • Seite 135: Veränderungen Im Coe-Verzeichnis (Can Over Ethercat), Programmzugriff

    „CoE-Interface“ der EtherCAT-System-Dokumentation: • StartUp-Liste führen für den Austauschfall, • Unterscheidung zwischen Online/Offline Dictionary, • Vorhandensein aktueller XML-Beschreibung (Download von der Beckhoff Website), • "CoE-Reload" zum Zurücksetzen der Veränderungen • Programmzugriff im Betrieb über die PLC (s. TwinCAT3 | PLC-Bibliothek: Tc2_EtherCAT und Beispielprogramm R/W CoE) Datenerhaltung und Funktion „NoCoeStorage“...

  • Seite 136: Datenerhaltung

    Veränderungen im lokalen CoE-Verzeichnis der Klemme gehen im Austauschfall mit der alten Klemme verloren. Wird im Austauschfall eine neue Klemme mit Werkseinstellungen ab Lager Beckhoff eingesetzt, bringt diese die Standardeinstellungen mit. Es ist deshalb empfehlenswert, alle Veränderungen im CoE-Verzeichnis eines EtherCAT Slave in der Startup List des Slaves zu verankern, die bei jedem Start des EtherCAT Feldbus abgearbeitet wird.
  • Seite 137 Grundlagen der Kommunikation In der StartUp-Liste können bereits Werte enthalten sein, die vom System Manager nach den Angaben der ESI dort angelegt werden. Zusätzliche anwendungsspezifische Einträge können angelegt werden. Online/Offline Verzeichnis Während der Arbeit mit dem TwinCAT System Manager ist zu unterscheiden ob das EtherCAT-Gerät gerade „verfügbar“, also angeschaltet und über EtherCAT verbunden und damit online ist oder ob ohne angeschlossene Slaves eine Konfiguration offline erstellt wird.
  • Seite 138 • Kanal 0: Parameterbereich 0x8000:00 ... 0x800F:255 • Kanal 1: Parameterbereich 0x8010:00 ... 0x801F:255 • Kanal 2: Parameterbereich 0x8020:00 ... 0x802F:255 • ... Allgemein wird dies geschrieben als 0x80n0. Ausführliche Hinweise zum CoE-Interface finden Sie in der EtherCAT-Systemdokumentation auf der Beckhoff Website. Version: 6.8 EL31xx...

  • Seite 139: Distributed Clock

    Grundlagen der Kommunikation Distributed Clock Die Distributed Clock stellt eine lokale Uhr im EtherCAT Slave Controller (ESC) dar mit den Eigenschaften: • Einheit 1 ns • Nullpunkt 1.1.2000 00:00 • Umfang 64 Bit (ausreichend für die nächsten 584 Jahre); manche EtherCAT-Slaves unterstützen jedoch nur einen Umfang von 32 Bit, d. h.

  • Seite 140: Montage Und Verdrahtung

    • Beim Umgang mit den Komponenten ist auf gute Erdung der Umgebung zu achten (Arbeitsplatz, Verpackung und Personen) • Jede Busstation muss auf der rechten Seite mit der Endkappe EL9011 oder EL9012 abgeschlossen werden, um Schutzart und ESD-Schutz sicher zu stellen. Abb. 66: Federkontakte der Beckhoff I/O-Komponenten Version: 6.8 EL31xx...

  • Seite 141: Explosionsschutz

    Rohrleitungen höher als 70°C oder an den Aderverzweigungsstellen höher als 80°C ist, so müssen Kabel ausgewählt werden, deren Temperaturdaten den tatsächlich gemessenen Temperaturwerten entsprechen! • Beachten für Beckhoff-Feldbuskomponenten mit Standardtemperaturbereich beim Einsatz in explosionsgefährdeten Bereichen den zulässigen Umgebungstemperaturbereich von 0 bis 55°C! • Es müssen Maßnahmen zum Schutz gegen Überschreitung der Nennbetriebsspannung durch kurzzeitige Störspannungen um mehr als 40% getroffen werden!
  • Seite 142 Montage und Verdrahtung II 3G KEMA 10ATEX0075 X Ex nA IIC T4 Gc Ta: 0 … +55°C II 3D KEMA 10ATEX0075 X Ex tc IIIC T135°C Dc Ta: 0 ... +55°C (nur für Feldbuskomponenten mit Zertifikatsnummer KEMA 10ATEX0075 X Issue 9) oder II 3G KEMA 10ATEX0075 X Ex nA nC IIC T4 Gc Ta: 0 …...

  • Seite 143: Atex - Besondere Bedingungen (Erweiterter Temperaturbereich)

    Kabel ausgewählt werden, deren Temperaturdaten den tatsächlich gemessenen Temperaturwerten entsprechen! • Beachten Sie für Beckhoff-Feldbuskomponenten mit erweitertem Temperaturbereich (ET) beim Einsatz in explosionsgefährdeten Bereichen den zulässigen Umgebungstemperaturbereich von -25 bis 60°C! • Es müssen Maßnahmen zum Schutz gegen Überschreitung der Nennbetriebsspannung durch kurzzeitige Störspannungen um mehr als 40% getroffen werden!

  • Seite 144: Iecex - Besondere Bedingungen

    Rohrleitungen höher als 70°C oder an den Aderverzweigungsstellen höher als 80°C ist, so müssen Kabel ausgewählt werden, deren Temperaturdaten den tatsächlich gemessenen Temperaturwerten entsprechen! • Beachten Sie für Beckhoff-Feldbuskomponenten beim Einsatz in explosionsgefährdeten Bereichen den zulässigen Umgebungstemperaturbereich! • Die einzelnen Klemmen dürfen nur aus dem Busklemmensystem gezogen oder entfernt werden, wenn die Versorgungsspannung abgeschaltet wurde bzw.

  • Seite 145: Weiterführende Dokumentation Zu Atex Und Iecex

    ATEX und IECEx Beachten Sie auch die weiterführende Dokumentation Explosionsschutz für Klemmensysteme Hinweise zum Einsatz der Beckhoff Klemmensysteme in explosionsgefährdeten Bereichen gemäß ATEX und IECEx, die Ihnen auf der Beckhoff-Homepage www.beckhoff.de im Download-Bereich Ihres Produktes zum Download zur Verfügung steht! EL31xx Version: 6.8...

  • Seite 146: Cfmus - Besondere Bedingungen

    • CSA C22.2 No. 60079-0:2019 • CAN/CSA C22.2 No. 60079-7:2016 • CAN/CSA C22.2 No.61010-1:2012 Kennzeichnung Die gemäß cFMus für den explosionsgefährdeten Bereich zertifizierten Beckhoff-Feldbuskomponenten tragen die folgende Kennzeichnung: FM20US0111X (US): Class I, Division 2, Groups A, B, C, D Class I, Zone 2, AEx ec IIC T4 Gc...

  • Seite 147: Weiterführende Dokumentation Zu Cfmus

    Weiterführende Dokumentation zu cFMus HINWEIS Weiterführende Dokumentation zum Explosionsschutz gemäß cFMus Beachten Sie auch die weiterführende Dokumentation Control Drawing I/O, CX, CPX Anschlussbilder und Ex-Kennzeichnungen, die Ihnen auf der Beckhoff-Homepage www.beckhoff.de im Download-Bereich Ihres Produktes zum Download zur Verfügung steht! EL31xx Version: 6.8...

  • Seite 148: Ul-Hinweise

    The modules are intended for use with Beckhoff’s UL Listed EtherCAT System only. VORSICHT Examination For cULus examination, the Beckhoff I/O System has only been investigated for risk of fire and electrical shock (in accordance with UL508 and CSA C22.2 No. 142). VORSICHT For devices with Ethernet connectors Not for connection to telecommunication circuits.

  • Seite 149: Tragschienenmontage

    Montage und Verdrahtung Tragschienenmontage WARNUNG Verletzungsgefahr durch Stromschlag und Beschädigung des Gerätes möglich! Setzen Sie das Busklemmen-System in einen sicheren, spannungslosen Zustand, bevor Sie mit der Montage, Demontage oder Verdrahtung der Busklemmen beginnen! Das Busklemmen-System ist für die Montage in einem Schaltschrank oder Klemmkasten vorgesehen. Montage Abb. 67: Montage auf Tragschiene Die Buskoppler und Busklemmen werden durch leichten Druck auf handelsübliche 35 mm Tragschienen...
  • Seite 150 Montage und Verdrahtung Demontage Abb. 68: Demontage von Tragschiene Jede Klemme wird durch eine Verriegelung auf der Tragschiene gesichert, die zur Demontage gelöst werden muss: 1. Ziehen Sie die Klemme an ihren orangefarbigen Laschen ca. 1 cm von der Tragschiene herunter. Dabei wird die Tragschienenverriegelung dieser Klemme automatisch gelöst und Sie können die Klemme nun ohne großen Kraftaufwand aus dem Busklemmenblock herausziehen.

  • Seite 151: Beschädigung Des Gerätes Möglich

    Montage und Verdrahtung Abb. 69: Linksseitiger Powerkontakt HINWEIS Beschädigung des Gerätes möglich Beachten Sie, dass aus EMV-Gründen die PE-Kontakte kapazitiv mit der Tragschiene verbunden sind. Das kann bei der Isolationsprüfung zu falschen Ergebnissen und auch zur Beschädigung der Klemme führen (z. B. Durchschlag zur PE-Leitung bei der Isolationsprüfung eines Verbrauchers mit 230 V Nennspannung). Klemmen Sie zur Isolationsprüfung die PE- Zuleitung am Buskoppler bzw.

  • Seite 152: Montagevorschriften Für Erhöhte Mechanische Belastbarkeit

    Montage und Verdrahtung Montagevorschriften für erhöhte mechanische Belastbarkeit WARNUNG Verletzungsgefahr durch Stromschlag und Beschädigung des Gerätes möglich! Setzen Sie das Busklemmen-System in einen sicheren, spannungslosen Zustand, bevor Sie mit der Montage, Demontage oder Verdrahtung der Busklemmen beginnen! Zusätzliche Prüfungen Die Klemmen sind folgenden zusätzlichen Prüfungen unterzogen worden: Prüfung Erläuterung Vibration...

  • Seite 153: Anschluss

    Montage und Verdrahtung Anschluss 4.6.1 Anschlusstechnik WARNUNG Verletzungsgefahr durch Stromschlag und Beschädigung des Gerätes möglich! Setzen Sie das Busklemmen-System in einen sicheren, spannungslosen Zustand, bevor Sie mit der Montage, Demontage oder Verdrahtung der Busklemmen beginnen! Übersicht Mit verschiedenen Anschlussoptionen bietet das Busklemmensystem eine optimale Anpassung an die Anwendung: •...

  • Seite 154: Verdrahtung Hd-Klemmen

    Montage und Verdrahtung Eine Lasche für die Zugentlastung des Kabels stellt in vielen Anwendungen eine deutliche Vereinfachung der Montage dar und verhindert ein Verheddern der einzelnen Anschlussdrähte bei gezogenem Stecker. Leiterquerschnitte von 0,08 mm bis 2,5 mm können weiter in der bewährten Federkrafttechnik verwendet werden.

  • Seite 155: Verdrahtung

    Montage und Verdrahtung 4.6.2 Verdrahtung WARNUNG Verletzungsgefahr durch Stromschlag und Beschädigung des Gerätes möglich! Setzen Sie das Busklemmen-System in einen sicheren, spannungslosen Zustand, bevor Sie mit der Montage, Demontage oder Verdrahtung der Busklemmen beginnen! Klemmen für Standardverdrahtung ELxxxx/KLxxxx und für steckbare Verdrahtung ESxxxx/KSxxxx Abb. 73: Anschluss einer Leitung an eine Klemmstelle Bis zu acht Klemmstellen ermöglichen den Anschluss von massiven oder feindrähtigen Leitungen an die Busklemme.

  • Seite 156: Schirmung

    Montage und Verdrahtung Klemmengehäuse HD-Gehäuse Leitungsquerschnitt (massiv) 0,08 ... 1,5  mm Leitungsquerschnitt (feindrähtig) 0,25 ... 1,5 mm Leitungsquerschnitt (Aderleitung mit Aderendhülse) 0,14 ... 0,75 mm Leitungsquerschnitt (ultraschall-litzenverdichtet) nur 1,5 mm (siehe Hinweis [} 154]) Abisolierlänge 8 ... 9 mm 4.6.3 Schirmung Schirmung Encoder, analoge Sensoren und Aktoren sollten immer mit geschirmten, paarig verdrillten Leitungen angeschlossen werden.

  • Seite 157: Hinweis Spannungsversorgung

    Montage und Verdrahtung Hinweis Spannungsversorgung WARNUNG Spannungsversorgung aus SELV/PELV-Netzteil! Zur Versorgung dieses Geräts müssen SELV/PELV-Stromkreise (Schutzkleinspannung, Sicherheitskleinspannung) nach IEC 61010-2-201 verwendet werden. Hinweise: • Durch SELV/PELV-Stromkreise entstehen eventuell weitere Vorgaben aus Normen wie IEC 60204-1 et al., zum Beispiel bezüglich Leitungsabstand und -isolierung. • Eine SELV-Versorgung (Safety Extra Low Voltage) liefert sichere elektrische Trennung und Begrenzung der Spannung ohne Verbindung zum Schutzleiter, eine PELV-Versorgung (Protective Extra Low Voltage) benötigt zusätzlich eine sichere Verbindung zum Schutzleiter.

  • Seite 158: Einbaulagen

    Montage und Verdrahtung Einbaulagen HINWEIS Einschränkung von Einbaulage und Betriebstemperaturbereich Entnehmen Sie den technischen Daten zu einer Klemme, ob sie Einschränkungen bei Einbaulage und/oder Betriebstemperaturbereich unterliegt. Sorgen Sie bei der Montage von Klemmen mit erhöhter thermischer Verlustleistung dafür, dass im Betrieb oberhalb und unterhalb der Klemmen ausreichend Abstand zu anderen Komponenten eingehalten wird, so dass die Klemmen ausreichend belüftet werden! Optimale Einbaulage (Standard) Für die optimale Einbaulage wird die Tragschiene waagerecht montiert und die Anschlussflächen der EL/KL-...
  • Seite 159 Montage und Verdrahtung Abb. 75: Weitere Einbaulagen EL31xx Version: 6.8...

  • Seite 160: Positionierung Von Passiven Klemmen

    Montage und Verdrahtung Positionierung von passiven Klemmen Hinweis zur Positionierung von passiven Klemmen im Busklemmenblock EtherCAT-Klemmen (ELxxxx / ESxxxx), die nicht aktiv am Datenaustausch innerhalb des Busklemmenblocks teilnehmen, werden als passive Klemmen bezeichnet. Zu erkennen sind diese Klemmen an der nicht vorhandenen Stromaufnahme aus dem E-Bus. Um einen optimalen Datenaustausch zu gewährleisten, dürfen nicht mehr als zwei passive Klemmen direkt aneinander gereiht werden! Beispiele für die Positionierung von passiven Klemmen (hell eingefärbt)

  • Seite 161: 4.10 Entsorgung

    Montage und Verdrahtung 4.10 Entsorgung Mit einer durchgestrichenen Abfalltonne gekennzeichnete Produkte dürfen nicht in den Hausmüll. Das Gerät gilt bei der Entsorgung als Elektro- und Elektronik-Altgerät. Die nationalen Vorgaben zur Entsorgung von Elektro- und Elektronik-Altgeräten sind zu beachten. EL31xx Version: 6.8...

  • Seite 162: Inbetriebnahme

    Prozessindustrie“. Der Verband unterstützt vorrangig die Belange der Prozessindustrie in Bezug auf Normung, Geräte, Messverfahren u.ä. In dieser Funktion gibt die NAMUR sog. NE (NAMUR-Empfehlungen) heraus, die fortlaufend nummeriert werden. Informationen zur Umsetzung der Empfehlungen in Beckhoff-Produkten sind in dieser Dokumentation in den Kapiteln „Technische Daten“ und „Prozessdaten“ angegeben. Analoge Messwerte Der analoge Ausgangswert eines Sensors, der u.a.

  • Seite 163: Grundlagen Zu Signaltrennern, Barrieren

    • Der Sensor ist im Ex-Bereich installiert und nach der Zündschutzart Eigensicherheit (Ex i) geschützt, wobei für die gewünschte Anwendung noch keine Beckhoff ELX3xxx-Klemme verfügbar ist. • Es wird eine separate galvanische Trennung zwischen Sensor und Beckhoff Klemme/ Modul gewünscht.
  • Seite 164 Inbetriebnahme die galvanische Trennung ist die Verwendung von Beckhoff-Eingangsklemmen/ ‑Eingangsmodulen mit kanalweiser galvanischer Trennung vorteilhaft. Begriffe dafür: Signaltrenner, Signalkonverter, Signalwandler, Trennverstärker, Messverstärker, Pegelwandler. • Sind sowohl Explosionsschutz nach Zündschutzart Ex i als auch eine galvanische Trennung notwendig? In diesem Fall kommen sogenannte Trennbarrieren zum Einsatz, die zum einen die Energiebegrenzung für die Eigensicherheit und zum anderen die galvanische Trennung des Signals...

  • Seite 165: Twincat Quickstart

    • „offline“: der vorgesehene Aufbau wird durch Hinzufügen und entsprechendes Platzieren einzelner Komponenten erstellt. Diese können aus einem Verzeichnis ausgewählt und Konfiguriert werden. ◦ Die Vorgehensweise für den „offline“ – Betrieb ist unter http://infosys.beckhoff.de einsehbar: TwinCAT 2 → TwinCAT System Manager → EA - Konfiguration → Anfügen eines E/A-Gerätes •...
  • Seite 166 Inbetriebnahme Das anwenderseitige Einfügen bestimmter Komponenten (E/A – Gerät, Klemme, Box,..) erfolgt bei TwinCAT 2 und TwinCAT 3 auf die gleiche Weise. In den nachfolgenden Beschreibungen wird ausschließlich der „online“ Vorgang angewandt. Beispielkonfiguration (realer Aufbau) Ausgehend von der folgenden Beispielkonfiguration wird in den anschließenden Unterkapiteln das Vorgehen für TwinCAT 2 und TwinCAT 3 behandelt: •...

  • Seite 167: Twincat 2

    Inbetriebnahme 5.3.1 TwinCAT 2 Startup TwinCAT 2 verwendet grundlegend zwei Benutzeroberflächen: den „TwinCAT System Manager“ zur Kommunikation mit den elektromechanischen Komponenten und „TwinCAT PLC Control“ für die Erstellung und Kompilierung einer Steuerung. Begonnen wird zunächst mit der Anwendung des TwinCAT System Managers.
  • Seite 168 Inbetriebnahme Abb. 82: Wähle Zielsystem Mittels „Suchen (Ethernet)...“ wird das Zielsystem eingetragen. Dadurch wird ein weiterer Dialog geöffnet um hier entweder: • den bekannten Rechnernamen hinter „Enter Host Name / IP:“ einzutragen (wie rot gekennzeichnet) • einen „Broadcast Search“ durchzuführen (falls der Rechnername nicht genau bekannt) •...
  • Seite 169 Inbetriebnahme Geräte einfügen In dem linksseitigen Konfigurationsbaum der TwinCAT 2 – Benutzeroberfläche des System Managers wird „E/A-Geräte“ selektiert und sodann entweder über Rechtsklick ein Kontextmenü geöffnet und „Geräte Suchen…“ ausgewählt oder in der Menüleiste mit die Aktion gestartet. Ggf. ist zuvor der TwinCAT System Manager in den „Konfig Modus“...
  • Seite 170 Inbetriebnahme Abb. 86: Abbildung der Konfiguration im TwinCAT 2 System Manager Der gesamte Vorgang setzt sich aus zwei Stufen zusammen, die auch separat ausgeführt werden können (erst das Ermitteln der Geräte, dann das Ermitteln der daran befindlichen Elemente wie Boxen, Klemmen o. ä.). So kann auch durch Markierung von „Gerät ...“ aus dem Kontextmenü eine „Suche“ Funktion (Scan) ausgeführt werden, die hierbei dann lediglich die darunter liegenden (im Aufbau vorliegenden) Elemente einliest: Abb. 87: Einlesen von einzelnen an einem Gerät befindlichen Klemmen...
  • Seite 171 Inbetriebnahme ◦ Strukturierter Text (ST) • Grafische Sprachen ◦ Funktionsplan (FUP, FBD) ◦ Kontaktplan (KOP, LD) ◦ Freigrafischer Funktionsplaneditor (CFC) ◦ Ablaufsprache (AS, SFC) Für die folgenden Betrachtungen wird lediglich vom strukturierten Text (ST) Gebrauch gemacht. Nach dem Start von TwinCAT PLC Control wird folgende Benutzeroberfläche für ein initiales Projekt dargestellt: Abb. 88: TwinCAT PLC Control nach dem Start Nun sind für den weiteren Ablauf Beispielvariablen sowie ein Beispielprogramm erstellt und unter dem...
  • Seite 172 Inbetriebnahme Abb. 89: Beispielprogramm mit Variablen nach einem Kompiliervorgang (ohne Variablenanbindung) Die Warnung 1990 (fehlende „VAR_CONFIG“) nach einem Kompiliervorgang zeigt auf, dass die als extern definierten Variablen (mit der Kennzeichnung „AT%I*“ bzw. „AT%Q*“) nicht zugeordnet sind. Das TwinCAT PLC Control erzeugt nach erfolgreichen Kompiliervorgang eine „*.tpy“ Datei in dem Verzeichnis, in dem das Projekt gespeichert wurde.
  • Seite 173 Inbetriebnahme Über ein dadurch geöffnetes Browserfenster wird die PLC-Konfiguration „PLC_example.tpy“ ausgewählt. Dann ist in dem Konfigurationsbaum des System Managers das Projekt inklusive der beiden „AT“– gekennzeichneten Variablen eingebunden: Abb. 91: Eingebundenes PLC-Projekt in der PLC-Konfiguration des System Managers Die beiden Variablen „bEL1004_Ch4“ sowie „nEL2008_value“ können nun bestimmten Prozessobjekten der E/A-Konfiguration zugeordnet werden.
  • Seite 174 Inbetriebnahme Abb. 93: Auswahl des PDO vom Typ BOOL Entsprechend der Standarteinstellungen stehen nur bestimmte PDO-Objekte zur Auswahl zur Verfügung. In diesem Beispiel wird von der Klemme EL1004 der Eingang von Kanal 4 zur Verknüpfung ausgewählt. Im Gegensatz hierzu muss für das Erstellen der Verknüpfung der Ausgangsvariablen die Checkbox „Alle Typen“...
  • Seite 175 Inbetriebnahme Abb. 95: Anwendung von „Goto Link Variable“ am Beispiel von „MAIN.bEL1004_Ch4“ Anschließend wird mittels Menüauswahl „Aktionen“ → „Zuordnung erzeugen…“ oder über Vorgang des Zuordnens von Variablen zu PDO abgeschlossen. Dies lässt sich entsprechend in der Konfiguration einsehen: Der Vorgang zur Erstellung von Verknüpfungen kann auch in umgekehrter Richtung, d. h. von einzelnen PDO ausgehend zu einer Variablen erfolgen.
  • Seite 176 Inbetriebnahme Abb. 96: Auswahl des Zielsystems (remote) In diesem Beispiel wird das „Laufzeitsystem 1 (Port 801)“ ausgewählt und bestätigt. Mittels Menüauswahl „Online“ → „Login“, Taste F11 oder per Klick auf wird auch die PLC mit dem Echtzeitsystem verbunden und nachfolgend das Steuerprogramm geladen, um es ausführen lassen zu können. Dies wird entsprechend mit der Meldung „Kein Programm auf der Steuerung! Soll das neue Programm geladen werden?“...

  • Seite 177: Twincat 3

    Inbetriebnahme Über „Online“ → „Run“, Taste F5 oder kann nun die PLC gestartet werden. 5.3.2 TwinCAT 3 Startup TwinCAT 3 stellt die Bereiche der Entwicklungsumgebung durch das Microsoft Visual-Studio gemeinsam zur Verfügung: in den allgemeinen Fensterbereich erscheint nach dem Start linksseitig der Projektmappen- Explorer (vgl.
  • Seite 178 Inbetriebnahme Abb. 99: Neues TwinCAT 3 Projekt erstellen Im Projektmappen-Explorer liegt sodann das neue Projekt vor: Abb. 100: Neues TwinCAT 3 Projekt im Projektmappen-Explorer Es besteht generell die Möglichkeit das TwinCAT „lokal“ oder per „remote“ zu verwenden. Ist das TwinCAT System inkl. Benutzeroberfläche (Standard) auf dem betreffenden PLC (lokal) installiert, kann TwinCAT „lokal“...
  • Seite 179 Inbetriebnahme und folgendes Fenster hierzu geöffnet: Abb. 101: Auswahldialog: Wähle Zielsystem Mittels „Suchen (Ethernet)...“ wird das Zielsystem eingetragen. Dadurch wird ein weiterer Dialog geöffnet um hier entweder: • den bekannten Rechnernamen hinter „Enter Host Name / IP:“ einzutragen (wie rot gekennzeichnet) •...
  • Seite 180 Inbetriebnahme Nach der Auswahl mit „OK“ ist das Zielsystem über das Visual Studio Shell ansprechbar. Geräte einfügen In dem linksseitigen Projektmappen-Explorer der Benutzeroberfläche des Visual Studio Shell wird innerhalb des Elementes „E/A“ befindliche „Geräte“ selektiert und sodann entweder über Rechtsklick ein Kontextmenü geöffnet und „Scan“...
  • Seite 181 Inbetriebnahme Abb. 105: Abbildung der Konfiguration in VS Shell der TwinCAT 3 Umgebung Der gesamte Vorgang setzt sich aus zwei Stufen zusammen, die auch separat ausgeführt werden können (erst das Ermitteln der Geräte, dann das Ermitteln der daran befindlichen Elemente wie Boxen, Klemmen o. ä.).
  • Seite 182 Inbetriebnahme PLC programmieren TwinCAT PLC Control ist die Entwicklungsumgebung zur Erstellung der Steuerung in unterschiedlichen Programmumgebungen: Das TwinCAT PLC Control unterstützt alle in der IEC 61131-3 beschriebenen Sprachen. Es gibt zwei textuelle Sprachen und drei grafische Sprachen. • Textuelle Sprachen ◦...
  • Seite 183 Inbetriebnahme Abb. 108: Festlegen des Namens bzw. Verzeichnisses für die PLC Programmierumgebung Das durch Auswahl von „Standard PLC Projekt“ bereits existierende Programm „Main“ kann über das „PLC_example_Project“ in „POUs“ durch Doppelklick geöffnet werden. Es wird folgende Benutzeroberfläche für ein initiales Projekt dargestellt: Abb. 109: Initiales Programm „Main“...
  • Seite 184 Inbetriebnahme Abb. 110: Beispielprogramm mit Variablen nach einem Kompiliervorgang (ohne Variablenanbindung) Das Steuerprogramm wird nun als Projektmappe erstellt und damit der Kompiliervorgang vorgenommen: Abb. 111: Kompilierung des Programms starten Anschließend liegen in den „Zuordnungen“ des Projektmappen-Explorers die folgenden – im ST/ PLC Programm mit „AT%“...
  • Seite 185 Inbetriebnahme Variablen Zuordnen Über das Menü einer Instanz – Variablen innerhalb des „SPS“ Kontextes wird mittels „Verknüpfung Ändern…“ ein Fenster zur Auswahl eines passenden Prozessobjektes (PDOs) für dessen Verknüpfung geöffnet: Abb. 112: Erstellen der Verknüpfungen PLC-Variablen zu Prozessobjekten In dem dadurch geöffneten Fenster kann aus dem SPS-Konfigurationsbaum das Prozessobjekt für die Variable „bEL1004_Ch4“...
  • Seite 186 Inbetriebnahme Entsprechend der Standarteinstellungen stehen nur bestimmte PDO-Objekte zur Auswahl zur Verfügung. In diesem Beispiel wird von der Klemme EL1004 der Eingang von Kanal 4 zur Verknüpfung ausgewählt. Im Gegensatz hierzu muss für das Erstellen der Verknüpfung der Ausgangsvariablen die Checkbox „Alle Typen“...
  • Seite 187 Inbetriebnahme Abb. 115: Anwendung von "Goto Link Variable" am Beispiel von „MAIN.bEL1004_Ch4“ Der Vorgang zur Erstellung von Verknüpfungen kann auch in umgekehrter Richtung, d. h. von einzelnen PDO ausgehend zu einer Variablen erfolgen. In diesem Beispiel wäre dann allerdings eine komplette Auswahl aller Ausgangsbits der EL2008 nicht möglich, da die Klemme nur einzelne digitale Ausgänge zur Verfügung stellt.
  • Seite 188 Inbetriebnahme 4. In der SPS muss dann eine Instanz der Datenstruktur vom kopierten Datentyp angelegt werden. Abb. 117: Instance_of_struct 5. Anschließend muss die Projektmappe erstellt werden. Das kann entweder über die Tastenkombination „STRG + Shift + B“ gemacht werden oder über den Reiter „Erstellen“/ „Build“ in TwinCAT.
  • Seite 189 Inbetriebnahme Aktivieren der Konfiguration Die Zuordnung von PDO zu PLC Variablen hat nun die Verbindung von der Steuerung zu den Ein- und Ausgängen der Klemmen hergestellt. Nun kann die Konfiguration mit oder über das Menü unter „TWINCAT“ aktiviert werden, um dadurch Einstellungen der Entwicklungsumgebung auf das Laufzeitsystem zu übertragen.
  • Seite 190 Inbetriebnahme Die beiden Bedienelemente zum Stoppen und Ausloggen führen je nach Bedarf zu der gewünschten Aktion (entsprechend auch für Stopp „umschalt-Taste + F5“ oder beide Aktionen über das „PLC“ Menü auswählbar). Version: 6.8 EL31xx...

  • Seite 191: Twincat Entwicklungsumgebung

    In den folgenden Kapiteln wird dem Anwender die Inbetriebnahme der TwinCAT Entwicklungsumgebung auf einem PC System der Steuerung sowie die wichtigsten Funktionen einzelner Steuerungselemente erläutert. Bitte sehen Sie weitere Informationen zu TwinCAT 2 und TwinCAT 3 unter http://infosys.beckhoff.de/. 5.4.1 Installation der TwinCAT Realtime-Treiber Um einen Standard Ethernet Port einer IPC-Steuerung mit den nötigen Echtzeitfähigkeiten auszurüsten, ist...
  • Seite 192 Inbetriebnahme Abb. 121: Aufruf im System Manager (TwinCAT 2) Unter TwinCAT 3 ist dies über das Menü unter „TwinCAT“ erreichbar: Abb. 122: Aufruf in VS Shell (TwinCAT 3) B: Über TcRteInstall.exe im TwinCAT-Verzeichnis Abb. 123: TcRteInstall.exe im TwinCAT-Verzeichnis In beiden Fällen erscheint der folgende Dialog: Version: 6.8 EL31xx...
  • Seite 193 Inbetriebnahme Abb. 124: Übersicht Netzwerkschnittstellen Hier können nun Schnittstellen, die unter „Kompatible Geräte“ aufgeführt sind, über den „Install“ Button mit dem Treiber belegt werden. Eine Installation des Treibers auf inkompatiblen Devices sollte nicht vorgenommen werden. Ein Windows-Warnhinweis bezüglich des unsignierten Treibers kann ignoriert werden. Alternativ kann auch wie im Kapitel Offline Konfigurationserstellung, Abschnitt „Anlegen des Geräts EtherCAT“...
  • Seite 194 Inbetriebnahme Abb. 126: Windows-Eigenschaften der Netzwerkschnittstelle Eine korrekte Einstellung des Treibers könnte wie folgt aussehen: Abb. 127: Beispielhafte korrekte Treiber-Einstellung des Ethernet Ports Andere mögliche Einstellungen sind zu vermeiden: Version: 6.8 EL31xx...
  • Seite 195 Inbetriebnahme Abb. 128: Fehlerhafte Treiber-Einstellungen des Ethernet Ports EL31xx Version: 6.8...
  • Seite 196 Inbetriebnahme IP-Adresse des verwendeten Ports IP-Adresse/DHCP In den meisten Fällen wird ein Ethernet-Port, der als EtherCAT-Gerät konfiguriert wird, keine allgemeinen IP-Pakete transportieren. Deshalb und für den Fall, dass eine EL6601 oder entsprechende Geräte eingesetzt werden, ist es sinnvoll, über die Treiber-Einstellung „Internet Protocol TCP/IP“...

  • Seite 197: Hinweise Zur Esi-Gerätebeschreibung

    Die Bestellbezeichnung aus Typ + Version (hier: EL2521-0010) beschreibt die Funktion des Gerätes. Die Revision gibt den technischen Fortschritt wieder und wird von Beckhoff verwaltet. Prinzipiell kann ein Gerät mit höherer Revision ein Gerät mit niedrigerer Revision ersetzen, wenn z. B. in der Dokumentation nicht anders angegeben.
  • Seite 198 Features mit. Wenn diese nicht genutzt werden sollen, kann ohne Bedenken mit der bisherigen Revision 1018 in der Konfiguration weitergearbeitet werden. Dies drückt auch die Beckhoff Kompatibilitätsregel aus. Siehe dazu insbesondere das Kapitel „Allgemeine Hinweise zur Verwendung von Beckhoff EtherCAT IO- Komponenten" und zur manuellen Konfigurationserstellung das Kapitel „Offline Konfigurationserstellung [} 202]“.

  • Seite 199: Onlinedescription Unter Twincat

    Inbetriebnahme Der System Manager legt bei „online“ erfassten Gerätebeschreibungen in seinem ESI-Verzeichnis eine neue Datei „OnlineDescription0000...xml“ an, die alle online ausgelesenen ESI-Beschreibungen enthält. Abb. 133: Vom System Manager angelegt OnlineDescription.xml Soll daraufhin ein Slave manuell in die Konfiguration eingefügt werden, sind „online“ erstellte Slaves durch ein vorangestelltes „>“...
  • Seite 200 Inbetriebnahme Abb. 135: Hinweisfenster fehlerhafte ESI-Datei (links: TwinCAT 2; rechts: TwinCAT 3) Ursachen dafür können sein • Aufbau der *.xml entspricht nicht der zugehörigen *.xsd-Datei → prüfen Sie die Ihnen vorliegenden Schemata • Inhalt kann nicht in eine Gerätebeschreibung übersetzt werden → Es ist der Hersteller der Datei zu kontaktieren Version: 6.8 EL31xx...

  • Seite 201: Twincat Esi Updater

    Inbetriebnahme 5.4.3 TwinCAT ESI Updater Ab TwinCAT 2.11 kann der System Manager bei Online-Zugang selbst nach aktuellen Beckhoff ESI-Dateien suchen: Abb. 136: Anwendung des ESI Updater (>=TwinCAT 2.11) Der Aufruf erfolgt unter: „Options“ → „Update EtherCAT Device Descriptions“. Auswahl bei TwinCAT 3: Abb. 137: Anwendung des ESI Updater (TwinCAT 3) Der ESI Updater ist eine bequeme Möglichkeit, die von den EtherCAT Herstellern bereitgestellten ESIs...

  • Seite 202: Offline Konfigurationserstellung

    Inbetriebnahme • müssen die Geräte/Module mit Energie versorgt werden und kommunikationsbereit sein. • muss TwinCAT auf dem Zielsystem im CONFIG-Modus sein. Der Online-Scan-Vorgang setzt sich zusammen aus: • Erkennen des EtherCAT-Gerätes [} 207] (Ethernet-Port am IPC) • Erkennen der angeschlossenen EtherCAT-Teilnehmer [} 208]. Dieser Schritt kann auch unabhängig vom vorangehenden durchgeführt werden.

  • Seite 203: Auswahl Des Ethernet-Ports

    Inbetriebnahme Abb. 140: Auswahl Ethernet Port Diese Abfrage kann beim Anlegen des EtherCAT-Gerätes automatisch erscheinen, oder die Zuordnung kann später im Eigenschaftendialog gesetzt/geändert werden; siehe Abb. „Eigenschaften EtherCAT-Gerät (TwinCAT 2)“. Abb. 141: Eigenschaften EtherCAT-Gerät (TwinCAT 2) TwinCAT 3: Die Eigenschaften des EtherCAT-Gerätes können mit Doppelklick auf „Gerät .. (EtherCAT)“ im Projektmappen-Explorer unter „E/A“...
  • Seite 204 Inbetriebnahme Abb. 142: Anfügen von EtherCAT-Geräten (links: TwinCAT 2; rechts: TwinCAT 3) Es öffnet sich der Dialog zur Auswahl des neuen Gerätes. Es werden nur Geräte angezeigt für die ESI- Dateien hinterlegt sind. Die Auswahl bietet auch nur Geräte an, die an dem vorher angeklickten Gerät anzufügen sind - dazu wird die an diesem Port mögliche Übertragungsphysik angezeigt (Abb.

  • Seite 205: Geräte-Auswahl Nach Revision, Kompatibilität

    Oft sind aus historischen oder funktionalen Gründen mehrere Revisionen eines Gerätes erzeugt worden, z. B. durch technologische Weiterentwicklung. Zur vereinfachten Anzeige (s. Abb. „Auswahldialog neues EtherCAT-Gerät“) wird bei Beckhoff Geräten nur die letzte (=höchste) Revision und damit der letzte Produktionsstand im Auswahldialog angezeigt. Sollen alle im System als ESI-Beschreibungen vorliegenden Revisionen eines Gerätes angezeigt werden, ist die Checkbox „Show Hidden Devices“...
  • Seite 206 Abb. 146: Name/Revision Klemme Wenn im TwinCAT System aktuelle ESI-Beschreibungen vorliegen, entspricht der im Auswahldialog als letzte Revision angebotene Stand dem Produktionsstand von Beckhoff. Es wird empfohlen, bei Erstellung einer neuen Konfiguration jeweils diesen letzten Revisionsstand eines Gerätes zu verwenden, wenn aktuell produzierte Beckhoff-Geräte in der realen Applikation verwendet werden.

  • Seite 207: Online Konfigurationserstellung

    Inbetriebnahme 5.4.6 ONLINE Konfigurationserstellung Erkennen/Scan des Geräts EtherCAT Befindet sich das TwinCAT-System im CONFIG-Modus, kann online nach Geräten gesucht werden. Erkennbar ist dies durch ein Symbol unten rechts in der Informationsleiste: • bei TwinCAT 2 durch eine blaue Anzeige „Config Mode“ im System Manager-Fenster: •...

  • Seite 208: Funktionsweise Online Scan

    Konfigurationserstellung verwendet werden sondern ggf. zum Vergleich [} 212] mit der festgelegten Erst- Konfiguration. Hintergrund: da Beckhoff aus Gründen der Produktpflege gelegentlich den Revisionsstand der ausgelieferten Produkte erhöht, kann durch einen solchen Scan eine Konfiguration erzeugt werden, die (bei identischem Maschinenaufbau) zwar von der Geräteliste her identisch ist, die jeweilige Geräterevision unterscheiden sich aber ggf.
  • Seite 209 Konfiguration. Ebenso werden eventuell von A weltweit Ersatzteillager für die kommenden Serienmaschinen mit Klemmen EL2521-0025-1018 angelegt. Nach einiger Zeit erweitert Beckhoff die EL2521-0025 um ein neues Feature C. Deshalb wird die FW geändert, nach außen hin kenntlich durch einen höheren FW-Stand und eine neue Revision -1019.
  • Seite 210 Inbetriebnahme Abb. 156: Manuelles Auslösen des Teilnehmer-Scans auf festegelegtem EtherCAT Device (links: TwinCAT 2; rechts TwinCAT 3) Im System Manager (TwinCAT 2) bzw. der Benutzeroberfläche (TwinCAT 3) kann der Scan-Ablauf am Ladebalken unten in der Statusleiste verfolgt werden. Abb. 157: Scanfortschritt am Beispiel von TwinCAT 2 Die Konfiguration wird aufgebaut und kann danach gleich in den Online-Zustand (OPERATIONAL) versetzt werden.
  • Seite 211 Inbetriebnahme Abb. 161: Beispielhafte Online-Anzeige Zu beachten sind • alle Slaves sollen im OP-State sein • der EtherCAT Master soll im „Actual State“ OP sein • „Frames/sec“ soll der Zykluszeit unter Berücksichtigung der versendeten Frameanzahl sein • es sollen weder übermäßig „LostFrames“- noch CRC-Fehler auftreten Die Konfiguration ist nun fertig gestellt.

  • Seite 212: Veränderung Der Konfiguration Nach Vergleich

    Bei diesem Scan werden z. Z. (TwinCAT 2.11 bzw. 3.1) nur die Geräteeigenschaften Vendor (Hersteller), Gerätename und Revision verglichen! Ein „ChangeTo“ oder „Copy“ sollte nur im Hinblick auf die Beckhoff IO-Kompatibilitätsregel (s. o.) nur mit Bedacht vorgenommen werden. Das Gerät wird dann in der Konfiguration gegen die vorgefundene Revision ausgetauscht, dies kann Einfluss auf unterstützte...
  • Seite 213 (Firmware wenn vorhanden) die Kommunikationsanfragen/-einstellungen des Masters unterstützen. Dies ist abwärtskompatibel der Fall, d. h. neuere Geräte (höhere Revision) sollen es auch unterstützen, wenn der EtherCAT Master sie als eine ältere Revision anspricht. Als Beckhoff- Kompatibilitätsregel für EtherCAT-Klemmen/ Boxen/ EJ-Module ist anzunehmen: Geräte-Revision in der Anlage >= Geräte-Revision in der Konfiguration...
  • Seite 214 Inbetriebnahme Abb. 166: Korrekturdialog mit Änderungen Sind alle Änderungen übernommen oder akzeptiert, können sie durch „OK“ in die reale *.tsm-Konfiguration übernommen werden. Change to Compatible Type TwinCAT bietet mit „Change to Compatible Type…“ eine Funktion zum Austauschen eines Gerätes unter Beibehaltung der Links in die Task. Abb. 167: Dialog „Change to Compatible Type…“...

  • Seite 215: Ethercat-Teilnehmerkonfiguration

    Inbetriebnahme Abb. 168: TwinCAT 2 Dialog Change to Alternative Type Wenn aufgerufen, sucht der System Manager in der bezogenen Geräte-ESI (hier im Beispiel: EL1202-0000) nach dort enthaltenen Angaben zu kompatiblen Geräten. Die Konfiguration wird geändert und gleichzeitig das ESI-EEPROM überschrieben - deshalb ist dieser Vorgang nur im Online-Zustand (ConfigMode) möglich. 5.4.7 EtherCAT-Teilnehmerkonfiguration Klicken Sie im linken Fenster des TwinCAT 2 System Managers bzw.
  • Seite 216 Inbetriebnahme Name Name des EtherCAT-Geräts Laufende Nr. des EtherCAT-Geräts Typ des EtherCAT-Geräts Kommentar Hier können Sie einen Kommentar (z. B. zum Anlagenteil) hinzufügen. Disabled Hier können Sie das EtherCAT-Gerät deaktivieren. Symbole erzeugen Nur wenn dieses Kontrollkästchen aktiviert ist, können Sie per ADS auf diesen EtherCAT-Slave zugreifen.
  • Seite 217 Prozessdaten (Größe in Bit/Bytes, Quellort, Übertragungsart) er von oder zu diesem Slave übermitteln möchte. Eine falsche Konfiguration kann einen erfolgreichen Start des Slaves verhindern. Für Beckhoff EtherCAT Slaves EL, ES, EM, EJ und EP gilt im Allgemeinen: • Die vom Gerät unterstützten Prozessdaten Input/Output sind in der ESI/XML-Beschreibung herstellerseitig definiert.

  • Seite 218: Manuelle Veränderung Der Prozessdaten

    Inbetriebnahme Abb. 173: Konfigurieren der Prozessdaten Manuelle Veränderung der Prozessdaten In der PDO-Übersicht kann laut ESI-Beschreibung ein PDO als „fixed“ mit dem Flag „F“ gekennzeichnet sein (Abb. Konfigurieren der Prozessdaten, J). Solche PDOs können prinzipiell nicht in ihrer Zusammenstellung verändert werden, auch wenn TwinCAT den entsprechenden Dialog anbietet („Edit“).
  • Seite 219 Inbetriebnahme Abb. 174: Karteireiter „Startup“ Spalte Beschreibung Transition Übergang, in den der Request gesendet wird. Dies kann entweder • der Übergang von Pre-Operational to Safe-Operational (PS) oder • der Übergang von Safe-Operational to Operational (SO) sein. Wenn der Übergang in „<>“ eingeschlossen ist (z. B. <PS>), dann ist der Mailbox Request fest und kann vom Anwender nicht geändert oder gelöscht werden.
  • Seite 220 Inbetriebnahme Abb. 175: Karteireiter „CoE - Online“ Darstellung der Objekt-Liste Spalte Beschreibung Index Index und Subindex des Objekts Name Name des Objekts Flags Das Objekt kann ausgelesen und Daten können in das Objekt geschrieben werden (Read/Write) Das Objekt kann ausgelesen werden, es ist aber nicht möglich Daten in das Objekt zu schreiben (Read only) Ein zusätzliches P kennzeichnet das Objekt als Prozessdatenobjekt.
  • Seite 221 Inbetriebnahme Update List Die Schaltfläche Update List aktualisiert alle Objekte in der Listenanzeige Auto Update Wenn dieses Kontrollkästchen angewählt ist, wird der Inhalt der Objekte automatisch aktualisiert. Advanced Die Schaltfläche Advanced öffnet den Dialog Advanced Settings. Hier können Sie festlegen, welche Objekte in der Liste angezeigt werden. Abb. 176: Dialog „Advanced settings“...
  • Seite 222 Inbetriebnahme Status Maschine Init Diese Schaltfläche versucht das EtherCAT-Gerät auf den Status Init zu setzen. Pre-Op Diese Schaltfläche versucht das EtherCAT-Gerät auf den Status Pre- Operational zu setzen. Diese Schaltfläche versucht das EtherCAT-Gerät auf den Status Operational zu setzen. Bootstrap Diese Schaltfläche versucht das EtherCAT-Gerät auf den Status Bootstrap zu setzen.

  • Seite 223: Aktivierung Der Pdo-Zuordnung

    • DC-Synchron (Input based) • DC-Synchron Erweiterte Einstellungen… Erweiterte Einstellungen für die Nachregelung der echtzeitbestimmende TwinCAT-Uhr Detaillierte Informationen zu Distributed Clocks sind unter http://infosys.beckhoff.de angegeben: Feldbuskomponenten → EtherCAT-Klemmen → EtherCAT System Dokumentation → Distributed Clocks 5.4.7.1 Detaillierte Beschreibung des Karteireiters „Prozessdaten“ Sync-Manager Listet die Konfiguration der Sync-Manager (SM) auf.

  • Seite 224: Import/Export Von Ethercat-Teilnehmern Mittels Sci Und Xti

    Inbetriebnahme Spalte Beschreibung Index Index des PDO. Size Größe des PDO in Byte. Name Name des PDO. Wenn dieses PDO einem Sync-Manager zugeordnet ist, erscheint es als Variable des Slaves mit diesem Parameter als Namen. Flags Fester Inhalt: Der Inhalt dieses PDO ist fest und kann nicht vom System-Manager geändert werden.
  • Seite 225 Inbetriebnahme • Der Anwender fügt z.B. manuell Geräte in eine Konfiguration ein oder führt einen Scan auf dem Online‑System durch. • Er erhält dadurch die IO‑System‑Konfiguration. • Beim Einfügen erscheint der Slave in der System‑Konfiguration in der vom Hersteller vorgesehenen Standard‑Konfiguration, bestehend aus Standard‑PDO, default‑Synchronisierungsmethode und CoE‑StartUp‑Parameter wie in der ESI (XML Gerätebeschreibung) definiert ist.

  • Seite 226: Das Vorgehen Innerhalb Twincat Mit Xti-Dateien

    Inbetriebnahme Die beiden genannten Methoden für den Export und Import der veränderten Klemme werden im Folgenden demonstriert. 5.4.8.2 Das Vorgehen innerhalb TwinCAT mit xti‑Dateien Jedes IO Gerät kann einzeln exportiert/abgespeichert werden: Die xti‑Datei kann abgelegt: und in einem anderen TwinCAT System über „Insert Existing item“ wieder importiert werden: 5.4.8.3 Das Vorgehen innerhalb und außerhalb TwinCAT mit sci‑Datei Hinweis Verfügbarkeit (2021/01)
  • Seite 227 Inbetriebnahme Export: • einzelnes Gerät (auch Mehrfachauswahl möglich) über das Menü auswählen: TwinCAT → EtherCAT Devices → Export SCI. • Falls TwinCAT offline ist (es liegt keine Verbindung zu einer laufenden realen Steuerung vor) kann eine Warnmeldung erscheinen, weil nach Ausführung der Funktion das System den Versuch unternimmt, den EtherCAT Strang neu zu laden, ist in diesem Fall allerdings nicht ergebnisrelevant und kann mit Klick auf „OK“...
  • Seite 228 Inbetriebnahme • Im Weiteren kann eine Beschreibung angegeben werden: • Erläuterungen zum Dialogfenster: Name Name des SCIs, wird vom Anwender vergeben. Description Beschreibung der Slave Konfiguration für den genutzten Anwendungsfall, wird vom Anwender vergeben. Options Keep Modules Falls ein Slave „Modules/Slots“ unterstützt, kann entschieden werden, ob diese mit exportiert werden sollen oder ob die Modul‑...
  • Seite 229 Es werden alle Slaves abgewählt. • Die sci‑Datei kann lokal abgespeichert werden: • Es erfolgt der Export: Import • Eine sci‑Beschreibung kann wie jede normale Beckhoff‑Gerätebeschreibung manuell in die TwinCAT‑Konfiguration eingefügt werden. • Die sci‑Datei muss im TwinCAT‑ESI‑Pfad liegen, i.d.R. unter: C:\TwinCAT\3.1\Config\Io\EtherCAT •...
  • Seite 230 Inbetriebnahme • SCI‑Geräte anzeigen und gewünschtes Gerät auswählen und einfügen: Weitere Hinweise • Einstellungen für die SCI‑Funktion können über den allgemeinen Options Dialog vorgenommen werden (Tools → Options → TwinCAT → Export SCI): Erläuterung der Einstellungen: Version: 6.8 EL31xx...
  • Seite 231 Inbetriebnahme Default export AoE | Set AmsNetId Standard Einstellung, ob die konfigurierte AmsNetId exportiert wird. options CoE | Set cycle time(0x1C3x.2) Standard Einstellung, ob die konfigurierte Zykluszeit exportiert wird. EoE | Set MAC and IP Standard Einstellung, ob die konfigurierten MAC‑ und IP‑Adressen exportiert werden.

  • Seite 232: Allgemeine Inbetriebnahmehinweise Für Einen Ethercat Slave

    Inbetriebnahme Allgemeine Inbetriebnahmehinweise für einen EtherCAT Slave In dieser Übersicht werden in Kurzform einige Aspekte des EtherCAT Slave Betriebs unter TwinCAT behandelt. Ausführliche Informationen dazu sind entsprechenden Fachkapiteln z.B. in der EtherCAT- Systemdokumentation zu entnehmen. Diagnose in Echtzeit: WorkingCounter, EtherCAT State und Status Im Allgemeinen bietet ein EtherCAT Slave mehrere Diagnoseinformationen zur Verarbeitung in der ansteuernden Task an.
  • Seite 233 Variablen über ADS sinnvoll. In Abb. Grundlegende EtherCAT Slave Diagnose in der PLC ist eine Beispielimplementation einer grundlegenden EtherCAT Slave Diagnose zu sehen. Dabei wird eine Beckhoff EL3102 (2 kanalige analoge Eingangsklemme) verwendet, da sie sowohl über slave-typische Kommunikationsdiagnose als auch über kanal-spezifische Funktionsdiagnose verfügt.

  • Seite 234: Diagnoseinformationen

    Inbetriebnahme Kennzeichen Funktion Ausprägung Anwendung/Auswertung Diagnoseinformationen des EtherCAT Zumindest der DevState ist in der Master PLC zyklusaktuell auszuwerten. zyklisch aktualisiert (gelb) oder Die Diagnoseinformationen des azyklisch bereitgestellt (grün). EtherCAT Master bieten noch weitaus mehr Möglichkeiten, die in der EtherCAT-Systemdokumentation behandelt werden. Einige Stichworte: •...
  • Seite 235 Inbetriebnahme Abb. 181: EL3102, CoE-Verzeichnis EtherCAT-Systemdokumentation Es ist die ausführliche Beschreibung in der EtherCAT-Systemdokumentation (EtherCAT Grundlagen --> CoE Interface) zu beachten! Einige Hinweise daraus in Kürze: • Es ist geräteabhängig, ob Veränderungen im Online-Verzeichnis slave-lokal gespeichert werden. EL- Klemmen (außer den EL66xx) verfügen über diese Speichermöglichkeit. •...
  • Seite 236 Inbetriebnahme Abb. 182: Beispiel Inbetriebnahmehilfe für eine EL3204 Diese Inbetriebnahme verwaltet zugleich • CoE-Parameterverzeichnis • DC/FreeRun-Modus • die verfügbaren Prozessdatensätze (PDO) Die dafür bisher nötigen Karteireiter „Process Data“, „DC“, „Startup“ und „CoE-Online“ werden zwar noch angezeigt, es wird aber empfohlen die automatisch generierten Einstellungen durch die Inbetriebnahmehilfe nicht zu verändern, wenn diese verwendet wird.
  • Seite 237 Inbetriebnahme Der vom Anwender beabsichtigte, von TwinCAT beim Start automatisch herbeigeführte Ziel-State kann im System Manager eingestellt werden. Sobald TwinCAT in RUN versetzt wird, wird dann der TwinCAT EtherCAT Master die Zielzustände anfahren. Standardeinstellung Standardmäßig ist in den erweiterten Einstellungen des EtherCAT Masters gesetzt: •...
  • Seite 238 Inbetriebnahme Manuelle Führung Aus bestimmten Gründen kann es angebracht sein, aus der Anwendung/Task/PLc die States kontrolliert zu fahren, z. B. • aus Diagnosegründen • kontrolliertes Wiederanfahren von Achsen • ein zeitlich verändertes Startverhalten ist gewünscht Dann ist es in der PLC-Anwendung sinnvoll, die PLC-Funktionsblöcke aus der standardmäßig vorhandenen TcEtherCAT.lib zu nutzen und z. B.
  • Seite 239 Inbetriebnahme Abb. 186: Unzulässige Überschreitung E-Bus Strom Ab TwinCAT 2.11 wird bei der Aktivierung einer solchen Konfiguration eine Warnmeldung „E-Bus Power of Terminal...“ im Logger-Fenster ausgegeben: Abb. 187: Warnmeldung E-Bus-Überschreitung HINWEIS Achtung! Fehlfunktion möglich! Die E-Bus-Versorgung aller EtherCAT-Klemmen eines Klemmenblocks muss aus demselben Massepotential erfolgen! EL31xx Version: 6.8...

  • Seite 240: Prozessdaten Und Betriebsmodi

    Inbetriebnahme Prozessdaten und Betriebsmodi 5.6.1 Parametrierung Im TwinCAT Systemmanager wird eine EL31xx über 2 Dialogfenster/Reiter/Tabs parametriert, der Prozessdatenreiter (A) für die kommunikationsspezifischen Einstellungen und das CoE-Verzeichnis (B) für Einstellungen im Slave. Abb. 188: Parametrierung EL31xx • Änderungen in den prozessdatenspezifische Einstellungen sind generell erst nach einem Neustart des EtherCAT Masters wirksam: Neustart TwinCAT im RUN oder CONFIG Mode;...
  • Seite 241 Inbetriebnahme Eingangssignal Wert EL310x EL311x, EL3112-0011 EL312x, EL316x Dezimal Hexadezimal EL314x EL315x 10 V 20 mA 20 mA 20 mA 10 V 32767 0x7FFF 10 mA 10 mA 12 mA 16383 0x3FFF 0 mA 0 mA 4 mA 0x0000 -5 V -10 mA -16383 0xC001...

  • Seite 242: Limit-Auswertung

    Inbetriebnahme Darstellungsarten Die Darstellungsarten "Unsigned Integer" und "Absolute value with MSB as sign" haben bei unipolaren Klemmen keine Funktion; die Darstellung bleibt im positiven Bereich unverändert. 5.6.2.2 Siemens Bits, Index 0x80n0:05 Siemens Bits, Index 0x80n0:05 [} 294] Mit Setzen dieses Bits werden auf den niedrigsten 3 Bits Statusanzeigen eingeblendet. Im Fehlerfall "Overrange"...
  • Seite 243 Inbetriebnahme • Zusätzliche Task Im System Manager können 2-Bit-Variablen angelegt werden. Abb. 190: Verlinkung 2-Bit-Variable mit zusätzlicher Task Beispiel für EL3162: Kanal 1; Limit 1 und Limit 2 enabled, Limit 1 = 2,8 V, Limit 2 = 7,4 V, Darstellung: signed integer Eingabe in Index (Limit 1): 0x8000:13 [} 294] (2,8 V / 10 V) x 2 / 2 - 1 = 9.174 Eingabe in Index (Limit 2): 0x8000:14 [} 294]...

  • Seite 244: Betriebsmodi

    Inbetriebnahme Einstellung SwapLimitBits Wert FALSE (Default-Einstellung) • 0: nicht aktiv • 1: Wert < Grenzwert • 2: Wert > Grenzwert • 3: Wert = Grenzwert TRUE • 0: nicht aktiv • 1: Wert > Grenzwert • 2: Wert < Grenzwert •...
  • Seite 245 Inbetriebnahme Abb. 191: Abhängigkeit der Betriebsmodi Durch Aktivieren/Deaktivieren der Filter über den Index wechselt die Klemme zwischen den Betriebsarten Freerun (Filter an) und Synchron. Dies geschieht während die Klemme im OP-Betrieb bleibt. Durch die Umstellung können verlängerte Abtastzeiten sowie Sprünge in den Prozessdaten auftreten, bis die Filter eingeschwungen sind.

  • Seite 246: Kombinationen Filter, Fastop-Mode Und Synchronisation Mode

    Inbetriebnahme Die Betriebsmodi der EL30xx/EL31xx lauten: Modus 1 (default) Filter (Index: 0x8000:06) On (default.: 50 Hz FIR) Distributed Clocks-Betrieb Möglich in EL30xx Möglich in EL31xx Defaulteinstellung für EL30xx EL31xx Synchronisation Mode 0: FreeRun 0: FreeRun (default) 1: Frame Triggered (SM3 inputs) 3: DC-mode (Index: 0x1C33:01, Bit 0+1) (default)
  • Seite 247 Inbetriebnahme Die EL31xx sollen im DC-Input-Based-Modus betrieben werden. Der DC-Betrieb benötigt minimale EtherCAT Zykluszeiten von • 100 µs (EL31x1, EL31x2 im 1-kanaligen Betrieb) • 125 µs (EL31x2 im 2-kanaligen Betrieb) • 150 µs (EL31x4) • 250 µs (EL3174) • 200 µs (EL3174-0002, EL3174-0032) •...
  • Seite 248 Inbetriebnahme Abb. 192: Dämpfungskurve Notch.Filter bei 50 Hz Filterdaten FIR - Filter (1- 4 kanalige Klemmen) Filter Dämpfung Grenzfrequenz (-3 dB) Wandlungszeit 50 Hz FIR > 50 dB 22 Hz 625 µs 60 Hz FIR > 45 dB 26 Hz 521 µs IIR-Filter Das Filter mit IIR-Charakteristik ist ein zeitdiskretes, lineares, zeitinvariantes Tiefpass-Filter 1.Ordnung (-20dB/Dekade), welches in 8 Leveln, also Grenzfrequenzen eingestellt werden kann (Level 1 = schwaches rekursives Filter, bis Level 8 = starkes rekursives Filter) Der IIR kann als gleitende Mittelwertberechnung nach einem Tiefpass verstanden werden.

  • Seite 249: Prozessdaten

    Inbetriebnahme 5.6.3 Prozessdaten Inhaltsverzeichnis • Interpretation Value- & Status-Variable [} 249] • Status-Wort [} 250] • Umschaltung Prozessdatensätze [} 251] • Hinweis zu TwinCAT 2.10 [} 254] • Passwortschutz für Anwenderkalibrierung/User calibration [} 255] Die EL31xx-Klemmen bieten je Analogkanal zwei verschiedene Prozessdaten zur Übertragung an: den Analogwert Value (16 Bit) und Statusinformationen (16 Bit).
  • Seite 250 Inbetriebnahme Abb. 195: Anzeige Untervariablen der EL3102-0000-0016 ab TwinCAT 2.11 build 1544 Control/Status-Wort Status-Wort Das Status-Wort (SW) befindet sich im Eingangsprozessabbild und wird von der Klemme zur Steuerung übertragen. SW.15 SW.14 SW.13 SW.12 SW.11 SW.10 SW.9 SW.8 Name TxPDO Toggle TxPDO State Sync error SW.7 SW.6 SW.5...
  • Seite 251 Inbetriebnahme Legende Name Beschreibung SW.15 TxPDO Toggle Toggelt mit jedem neuen analogen Prozesswert SW.14 TxPDO State TRUE bei internem Fehler SW.13* Sync error TRUE (DC mode): im abgelaufenen Zyklus ist  ein Synchronisierungsfehler aufgetreten. SW.6 ERROR Allgemeines Fehlerbit, wird zusammen mit Overrange und Underrange gesetzt SW.5 Limit 2 Siehe Limit [} 242]...
  • Seite 252 Inbetriebnahme Abb. 196: Vordefinierte PDO Zuordnungen der EL3102-0000-0016 Dadurch werden gleichzeitig alle Kanäle der EL31x2 auf Legacy, Legacy compact, Standard- oder Compact- Prozessabbild eingestellt. Selektive PDO-Auswahl Alle TwinCAT-Versionen unterstützen die selektive Auswahl einzelner PDOs, wie in der XML-Beschreibung definiert. Ausschlusskriterien verhindern irreguläre Kombinationen. Version: 6.8 EL31xx...

  • Seite 253: Legacy Pdo Zuordnung

    Die Prozessdaten können dann im TwinCAT-Baum (D) verlinkt werden. Hinweis zum 1-Byte-Status früherer EtherCAT Klemmen Bisherige Analoge Eingangsklemmen von Beckhoff (z. B. EL31x2) verfügten über ein Status-Byte statt des nun implementierten Status-Word und damit ein 3-Byte-Interface. Erweiterte Diagnosemöglichkeiten bieten nun 8 zusätzliche Bits, wodurch das Default-Prozessabbild der EL31xx nun 4 Byte umfasst, Status-Word...
  • Seite 254 Inbetriebnahme Abb. 198: 3-Byte-Interface der EL31x2 Ist in bestehenden PLC-Projekten das 3-Byte-Interface zur Verlinkung mit dem analogen Eingangskanal implementiert, bietet der TwinCAT Systemmanager dennoch die Möglichkeit, die EL31xx mit 4-Byte-Interface zu verlinken. Öffnen Sie dazu den Link-Dialog wie üblich durch Doppelklick auf die Variable und aktivieren Sie die Checkbox AllTypes.
  • Seite 255 Inbetriebnahme Abb. 200: Element-orientiertes Prozessabbild unter TwinCAT 2.10 Passwortschutz für Anwenderdaten Einige Anwenderdaten sind durch ein zusätzliches Passwort, das in CoE 0xF009 einzutragen ist, vor dem unerwünschten oder irrtümlichen beschreiben geschützt: • CoE-Schreibzugriffe durch den Anwender, PLC- oder Startup-Einträge im Single- oder CompleteAccess-Zugriff •...
  • Seite 256 Inbetriebnahme Verwendung von CoE 0xF009 • Eintragen von 0x12345678 aktiviert den Passwortschutz → Objekt zeigt "1" (eingeschaltet) an Geschützte Objekte können nun nicht mehr geändert werden, bei einem Schreibzugriff kommt keine Fehlermeldung! • Eintragen von 0x11223344 deaktiviert den Passwortschutz → Objekt zeigt "0" (ausgeschaltet) an Code word Index 0xF008 Dieses CoE-Objekt hat lediglich eine herstellerspezifische Funktion und ist nicht für den Anwender vorgesehen.

  • Seite 257: Datenstrom Und Messbereiche

    Abb. 202: Darstellung des Datenstroms EL31xx Berechnung der Prozessdaten Der bei Beckhoff historisch begründete Begriff „Kalibrierung“ wird hier verwendet, auch wenn er nichts mit Abweichungsaussagen eines Kalibrierungszertifikates zu tun hat. Es werden hier faktisch die hersteller- oder kundenseitigen Abgleichdaten/Justagedaten beschrieben die das Gerät im laufenden Betrieb verwendet um die zugesicherte Messgenauigkeit einzuhalten.
  • Seite 258 Inbetriebnahme Name Bezeichnung Index Ausgabe Wert des A/D Wandlers 0x80nE:01 [} 296] Ausgabe Wert nach dem Filter Offset der Hersteller-Abgleich (nicht veränderbar) 0x80nF:01 [} 295] Gain der Hersteller-Abgleich (nicht veränderbar) 0x80nF:02 [} 295] Offset der Anwender-Abgleich (aktivierbar über Index 0x80n0:0A [} 294]) 0x80n0:17 [} 294] Gain der Anwender-Abgleich (aktivierbar über Index 0x80n0:0A [} 294]) 0x80n0:18 [} 294] Offset der Anwender-Skalierung (aktivierbar über Index 0x80n0:01 [} 294])
  • Seite 259 Inbetriebnahme EL310x, EL3112-0011, EL3142-0010 Abb. 203: Messbereiche ± 10 V, ± 10 mA und ± 20 mA (zutreffendes wie in der folgenden Tabelle mit „X“ angegeben) Klemme Messbereich ± 10 V ± 10 mA ± 20 mA EL310x EL3112-0011 EL3142-0010 EL311x, EL314x Abb. 204: Messbereich 0...20 mA EL31xx Version: 6.8...
  • Seite 260 Inbetriebnahme EL312x, EL315x Abb. 205: Messbereich 4...20 mA EL316x Abb. 206: Messbereich 0...10 V EL3174, EL3174-00xx Scaler: Extended Range/ Legacy Range Die EL3174 bzw. die EL3174-00xx hat die Skalierung (Scaler, AI Advanced settings Objekt 0x80nD:12 [} 478]) “Extended Range” voreingestellt. Diese Skalierungsart erlaubt ein Über- bzw. Unterschreiten des eigentlichen Messbereichs um c.a.
  • Seite 261 Inbetriebnahme Messbereich ±10 V (Bipolar): Abb. 207: EL3174, EL3174-0002, EL3174-0090; Messbereich -10…+10 V Messbereich ±3 V (Bipolar): Abb. 208: EL3174-0032; Messbereich -3…+3 V EL31xx Version: 6.8...
  • Seite 262 Inbetriebnahme Messbereich 0…10 V (Unipolar): Abb. 209: EL3174, EL3174-0002, EL3174-0090; Messbereich 0…10 V Messbereich 0…3 V (Unipolar): Abb. 210: EL3174-0032; Messbereich 0…3 V Version: 6.8 EL31xx...
  • Seite 263 Inbetriebnahme Messbereich ±20 mA (Bipolar): Abb. 211: EL3174, EL3174-00xx; Messbereich -20…+20 mA Messbereich 0…20 mA (Stromschleife): Abb. 212: EL3174, EL3174-00xx; Messbereich 0…20 mA EL31xx Version: 6.8...
  • Seite 264 Inbetriebnahme Messbereich 4...20 mA (Stromschleife): Abb. 213: EL3174, EL3174-00xx; Messbereich 4…20 mA Messbereich 4...20 mA, NAMUR NE43 (Stromschleife): Abb. 214: EL3174, EL3174-00xx; Messbereich 4…20 mA (NAMUR NE43) Kalibrierung Hersteller-Abgleich, Index 0x80n0:0B [} 294] Die Freigabe des Hersteller-Abgleichs erfolgt über den Index 0x80n0:0B [} 294]. Die Parametrierung erfolgt über die Indizes •...

  • Seite 265: Fast-Mode

    5.6.5 Fast-Mode Der Fast Mode bei Beckhoff EtherCAT Klemmen hat sich historisch entwickelt und ist eine Betriebsart, um EL-Klemmen vorrangig der Gruppen EL31xx und EL41xx (analoge Ein/Ausgangs-Klemmen) mit einer deutliche schnelleren Wandlungszeit zu betreiben. Somit kann ein analoger Eingangswert schneller/öfter gewandelt werden bzw.
  • Seite 266 Inbetriebnahme Abb. 215: Eingangskanal ein- und ausschalten Beispiel 2 Auf dem Karteireiter Prozessdaten der EL4101 können Sie unter PDO-Zuordnung mit Hilfe des Kontrollkästchens (siehe roter Pfeil) den zweiten Ausgangskanal ein- und ausschalten. Abb. 216: Ausgangskanal ein- und ausschalten FastMode durch CoE-Deaktivierung Zum Deaktivieren der CoE-Unterstützung bei Eingangsklemmen muss in die StartUp-Liste im Systemmanager bei der Klemme ein Version: 6.8 EL31xx...

  • Seite 267: Filter-Deaktivierung Bei Eingangsklemmen

    Inbetriebnahme eingetragen werden. Dadurch ist das CoE später im SAFEOP und OP deaktiviert. Die FastMode-Aktivierung wird wird durch den Eintrag "0x80nn" im "Sync mode"- Objekt vorgenommen, während "nn" den Synchronisationsmodus festlegt. Filter-Deaktivierung bei Eingangsklemmen Im Falle der FastMode-Aktivierung muss der Filter-Betrieb (0x80n0:06) deaktiviert sein! CoE- Deaktivierung für Ausgangsklemmen Bei Ausgangsklemmen muss der obere Eintrag für das Objekt 0x1C32:01 vorgenommen werden.

  • Seite 268: Twinsafe Sc

    Inbetriebnahme TwinSAFE SC 5.7.1 TwinSAFE SC - Funktionsprinzip Mithilfe der TwinSAFE-SC-Technologie (TwinSAFE Single Channel) ist es möglich, in beliebigen Netzwerken bzw. Feldbussen Standardsignale für sicherheitstechnische Aufgaben nutzbar zu machen. Dazu werden EtherCAT-I/Os aus dem Bereich Analog-Eingang, Winkel-/Wegmessung oder Kommunikation (4…20 mA, Inkremental-Encoder, IO-Link usw.) um die TwinSAFE-SC-Funktion erweitert.
  • Seite 269 Inbetriebnahme Abb. 218: Prozessdaten TwinSAFE SC Komponente, Beispiel EL5021-0090 Durch Hinzufügen eines Alias Devices in dem Safety-Projekt und Auswahl von TSC (TwinSAFE Single Channel) wird eine TwinSAFE-SC-Verbindung hinzugefügt. Abb. 219: Hinzufügen einer TwinSAFE-SC-Verbindung Nach Öffnen des Alias Devices durch Doppelklick kann durch Auswahl des Link Buttons neben Physical Device: die Verknüpfung zu einer TwinSAFE-SC-Klemme erstellt werden.
  • Seite 270 Inbetriebnahme Eintrag Mode Verwendete CRCs TwinSAFE SC CRC 1 master 0x17B0F TwinSAFE SC CRC 2 master 0x1571F TwinSAFE SC CRC 3 master 0x11F95 TwinSAFE SC CRC 4 master 0x153F1 TwinSAFE SC CRC 5 master 0x1F1D5 TwinSAFE SC CRC 6 master 0x1663B TwinSAFE SC CRC 7 master 0x1B8CD...
  • Seite 271 Inbetriebnahme Abb. 223: Auswahl der Prozessdaten Auf der TwinSAFE-SC-Slave-Seite muss die Safety-Adresse zusammen mit der CRC eingetragen werden. Dies geschieht über die CoE Objekte unterhalb von TSC Settings der entsprechenden TwinSAFE-SC- Komponente (hier bei der EL5021-0090 z.B. 0x8010:01 und 0x8010:02). Die hier eingestellte Adresse muss auch im Alias Device unter dem Reiter Linking als FSoE Adresse eingestellt werden.

  • Seite 272: Twinsafe Sc Prozessdaten El31X4-0090

    Inbetriebnahme Abb. 225: Eintragen der Safety-Adresse und der CRC TwinSAFE-SC-Verbindungen Werden mehrere TwinSAFE-SC-Verbindungen innerhalb einer Konfiguration verwendet, muss für jede TwinSAFE-SC-Verbindung eine unterschiedliche CRC ausgewählt werden. 5.7.3 TwinSAFE SC Prozessdaten EL31x4-0090 Die EL31x4-0090 überträgt folgende Prozessdaten an die TwinSAFE Logik: Index Name Type Size...
  • Seite 273 Inbetriebnahme Index 1A08 TSC TxPDO-Map Slave Message Index (hex) Name Bedeutung Datentyp Flags Default 1A08:0 TSC TxPDO-Map PDO Mapping TxPDO UINT8 0x0A (10 Slave Message 1A08:01 SubIndex 001 1. PDO Mapping entry (object 0x6040 (TSC Slave UINT32 0x6040:01, 8 Frame Elements), entry 0x01 (TSC___Slave Cmd)) 1A08:02 SubIndex 002 2.

  • Seite 274: Coe - Objektbeschreibung Und Parametrierung

    EtherCAT XML Device Description Die Darstellung entspricht der Anzeige der CoE-Objekte aus der EtherCAT XML Device Description. Es wird empfohlen, die entsprechende aktuellste XML-Datei im Download-Bereich auf der Beckhoff Website herunterzuladen und entsprechend der Installationsanweisungen zu installieren. Übersicht In der CoE-Übersicht sind Objekte mit verschiedenem Einsatzzweck enthalten: Objektübersicht...

  • Seite 275: El310X

    Inbetriebnahme 5.8.1 EL310x 5.8.1.1 EL3101 5.8.1.1.1 Restore Objekt Index 1011 Restore default parameters Index Name Bedeutung Datentyp Flags Default (hex) 1011:0 Herstellen der Defaulteinstellungen UINT8 0x01 (1 Restore default parameters [} 516] 1011:01 SubIndex 001 Wenn Sie dieses Objekt im Set Value Dialog auf UINT32 0x00000000 (0 „0x64616F6C“...
  • Seite 276 Inbetriebnahme 5.8.1.1.2 Konfigurationsdaten Index 8000 AI Settings Index (hex) Name Bedeutung Datentyp Flags Default 8000:0 AI Settings Maximaler Subindex UINT8 0x18 (24 8000:01 Die Anwender Skalierung ist aktiv. BOOLEAN 0x00 (0 Enable user scale [} 264] 8000:02 0: Signed presentation BIT3 0x00 (0 Presentation [} 240]...

  • Seite 277: Profilspezifische Objekte (0X6000-0Xffff)

    Inbetriebnahme 5.8.1.1.3 Profilspezifische Objekte (0x6000-0xFFFF) Die profilspezifischen Objekte haben für alle EtherCAT Slaves, die das Profil 5001 unterstützen, die gleiche Bedeutung. 5.8.1.1.3.1 Eingangsdaten Index 6000 AI Inputs Index (hex) Name Bedeutung Datentyp Flags Default 6000:0 AI Inputs Maximaler Subindex INT16 0x11 (17 6000:01 Underrange...
  • Seite 278 Inbetriebnahme Index F000*** Modular device profile Index (hex) Name Bedeutung Datentyp Flags Default F000:0 Modular device profile Allgemeine Informationen des Modular Device Profiles UINT8 0x02 (2 F000:01 Module index distance Indexabstand der Objekte der einzelnen Kanäle UINT16 0x0010 (16 F000:02 Maximum number of Anzahl der Kanäle UINT16...
  • Seite 279 Inbetriebnahme Index 1018 Identity Index (hex) Name Bedeutung Datentyp Flags Default 1018:0 Identity Informationen, um den Slave zu identifizieren UINT8 0x04 (4 1018:01 Vendor ID Hersteller-ID des EtherCAT-Slaves UINT32 0x00000002 1018:02 Product code Produkt-Code des EtherCAT-Slaves UINT32 0xXXXX3052 1018:03 Revision Revisionsnummer des EtherCAT-Slaves, das Low- UINT32 Word (Bit 0-15) kennzeichnet die...
  • Seite 280 Inbetriebnahme Index 1A00 AI TxPDO-Map Standard Ch.1 Index (hex) Name Bedeutung Datentyp Flags Default 1A00:0 AI TxPDO-Map PDO Mapping TxPDO UINT8 0x0B (11 Standard Ch.1 1A00:01 SubIndex 001 1. PDO Mapping entry (object 0x6000 (AI Inputs), entry UINT32 0x6000:01, 1 0x01 (Underrange)) 1A00:02 SubIndex 002...
  • Seite 281 Inbetriebnahme Index 1C33 SM input parameter Index (hex) Name Bedeutung Datentyp Flags Default 1C33:0 SM input parameter Synchronisierungsparameter der Inputs UINT8 0x20 (32 1C33:01 Sync mode Aktuelle Synchronisierungsbetriebsart: UINT16 0x0022 (34 • Bit 0 = 0: Free Run • Bit 0 = 1: Synchron with SM 2 Event •...

  • Seite 282: Producer Codeword

    Inbetriebnahme 5.8.1.2 EL3102 5.8.1.2.1 Restore Objekt Index 1011 Restore default parameters Index Name Bedeutung Datentyp Flags Default (hex) 1011:0 Herstellen der Defaulteinstellungen UINT8 0x01 (1 Restore default parameters [} 516] 1011:01 SubIndex 001 Wenn Sie dieses Objekt im Set Value Dialog auf UINT32 0x00000000 (0 „0x64616F6C“...
  • Seite 283 Inbetriebnahme Index (hex) Name Bedeutung Flags Default 40n2:0 Calibration data Länge dieses Objekts 40n2:01 Offset 16-Bit Über diese Objekte werden die Toleranzen der Bauteile für Offset- 0xXXXX signed Integer die Bestimmung des Messwertes abgeglichen. Die Werte Abgleich Kanal 1/ können nur bei gesetztem Producer codeword (Index 40n0 Kanal 2 [} 282]) verändert werden 40n2:02...
  • Seite 284 Inbetriebnahme Index 80n0*** AI Settings (für 0 ≤ n ≤ 1) Index (hex) Name Bedeutung Datentyp Flags Default 80n0:0 AI Settings Maximaler Subindex UINT8 0x18 (24 80n0:01 Die Anwender Skalierung ist aktiv. BOOLEAN 0x00 (0 Enable user scale [} 264] 80n0:02 0: Signed presentation BIT3 0x00 (0...
  • Seite 285 Inbetriebnahme 5.8.1.2.3 Profilspezifische Objekte (0x6000-0xFFFF) Die profilspezifischen Objekte haben für alle EtherCAT Slaves, die das Profil 5001 unterstützen, die gleiche Bedeutung. 5.8.1.2.3.1 Eingangsdaten Index 3101 Inputs (Kanal 1) (bis Rev.-Stand EL31x2-0000-0016, nur bei EL31x2, siehe Hinweis [} 274]) Index (hex) Name Bedeutung Flags Default...
  • Seite 286 Inbetriebnahme Index (hex) Name Bedeutung Flags Default 6401:0 Inputs Länge dieses Objekts 6401:01 Value Channel 1 Eingangsprozessdaten Kanal 1 6401:02 Value Channel 2 Eingangsprozessdaten Kanal 2 5.8.1.2.3.2 Konfigurationsdaten (herstellerspezifisch) Index 80nF*** AI Vendor data (für 0 ≤ n ≤ 1) Index (hex) Name Bedeutung Datentyp...
  • Seite 287 Inbetriebnahme ***) ab Rev.-Nr. EL31xx-00xx-0016 5.8.1.2.4 Standardobjekte Standardobjekte (0x1000-0x1FFF) Die Standardobjekte haben für alle EtherCAT-Slaves die gleiche Bedeutung. Index 1000 Device type Index (hex) Name Bedeutung Datentyp Flags Default 1000:0 Device type Geräte-Typ des EtherCAT-Slaves: Das Lo-Word UINT32 0x00001389 enthält das verwendete CoE Profil (5001). Das Hi- (5001 Word enthält das Modul Profil entsprechend des Modular Device Profile.
  • Seite 288 Inbetriebnahme Index 1801 TxPDO-Par Ch.2 Index (hex) Name Bedeutung Datentyp Flags Default 1801:0 TxPDO-Par Ch.2 PDO Parameter TxPDO UINT8 0x06 (6 1801:06 Exclude TxPDOs Hier sind die TxPDOs (Index der TxPDO Mapping OCTET- 04 1A Objekte) angegeben, die nicht zusammen mit TxPDO STRING[2] 05 1A 2 übertragen werden dürfen...
  • Seite 289 Inbetriebnahme Index 1809 AI TxPDO-Par DINT Ch.2 Index (hex) Name Bedeutung Datentyp Flags Default 1809:0 AI TxPDO-Par DINT PDO Parameter TxPDO UINT8 0x06 (6 Ch.2 1809:06 Exclude TxPDOs Hier sind die TxPDOs (Index der TxPDO Mapping OCTET- 10 1A Objekte) angegeben, die nicht zusammen mit TxPDO STRING[2] 40 1A 2 übertragen werden dürfen...
  • Seite 290 Inbetriebnahme Index 1A03 AI TxPDO-Map Compact Ch.1 Index (hex) Name Bedeutung Datentyp Flags Default 1A03:0 AI TxPDO-Map PDO Mapping TxPDO UINT8 0x01 (1 Compact Ch.1 1A03:01 SubIndex 001 1. PDO Mapping entry (object 0x6000 (AI Inputs), entry UINT32 0x6000:11, 16 0x11 (Value)) Index 1A04 AI TxPDO-Map Standard Ch.2 Index (hex) Name...
  • Seite 291 Inbetriebnahme Index 1C00 Sync manager type Index (hex) Name Bedeutung Datentyp Flags Default 1C00:0 Sync manager type Benutzung der Sync Manager UINT8 0x04 (4 1C00:01 SubIndex 001 Sync-Manager Type Channel 1: Mailbox Write UINT8 0x01 (1 1C00:02 SubIndex 002 Sync-Manager Type Channel 2: Mailbox Read UINT8 0x02 (2 1C00:03...
  • Seite 292 Inbetriebnahme Index 1C33*** SM input parameter Index (hex) Name Bedeutung Datentyp Flags Default 1C33:0 SM input parameter Synchronisierungsparameter der Inputs UINT8 0x20 (32 1C33:01 Sync mode Aktuelle Synchronisierungsbetriebsart: UINT16 0x0022 (34 • Bit 0 = 0: Free Run • Bit 0 = 1: Synchron with SM 3 Event •...
  • Seite 293 Inbetriebnahme 5.8.1.3 EL3104 5.8.1.3.1 Restore Objekt Index 1011 Restore default parameters Index Name Bedeutung Datentyp Flags Default (hex) 1011:0 Herstellen der Defaulteinstellungen UINT8 0x01 (1 Restore default parameters [} 516] 1011:01 SubIndex 001 Wenn Sie dieses Objekt im Set Value Dialog auf UINT32 0x00000000 (0 „0x64616F6C“...
  • Seite 294 Inbetriebnahme 5.8.1.3.2 Konfigurationsdaten Index 80n0*** AI Settings (für 0 ≤ n ≤ 3) Index (hex) Name Bedeutung Datentyp Flags Default 80n0:0 AI Settings Maximaler Subindex UINT8 0x18 (24 80n0:01 Die Anwender Skalierung ist aktiv. BOOLEAN 0x00 (0 Enable user scale [} 264] 80n0:02 0: Signed presentation...

  • Seite 295: Einstellung Der Filtereigenschaften Über Index 0X8000

    Inbetriebnahme Einstellung der Filtereigenschaften über Index 0x8000:15 Die Filterfrequenzen werden für alle Kanäle der Klemmen EL30xx zentral über den Index 0x8000:15 (Kanal 1) eingestellt. Alle anderen entsprechenden Indizes 0x80n0:15 haben keine Parametrierungsfunktion! Bei der aktuellsten Firmware (siehe Status-Tabelle [} 499]) wird eine  EtherCAT-konforme Fehlermeldung zurückgegeben, wenn die Filter-Eigenschaften der weiteren Kanäle (Index 0x80n0:06, 0x80n0:15) gesetzt werden.
  • Seite 296 Inbetriebnahme 5.8.1.3.3.3 Informations - Diagnostikdaten Index 80nE*** AI Internal data (für 0 ≤ n ≤ 3) Index (hex) Name Bedeutung Datentyp Flags Default 80nE:0 AI Internal data Maximaler Subindex UINT8 0x01 (1 80nE:01 ADC raw value ADC Rohwert UINT16 ***) ab Rev.-Nr. EL31xx-00xx-0016 Index F000*** Modular device profile Index (hex) Name Bedeutung...
  • Seite 297 Inbetriebnahme Index 1008 Device name Index (hex) Name Bedeutung Datentyp Flags Default 1008:0 Device name Geräte-Name des EtherCAT-Slave STRING EL31xx Index 1009 Hardware version Index (hex) Name Bedeutung Datentyp Flags Default 1009:0 Hardware version Hardware-Version des EtherCAT-Slaves STRING Index 100A Software version Index (hex) Name Bedeutung Datentyp...
  • Seite 298 Inbetriebnahme Index 1803 AI TxPDO-Par Compact Ch.2 Index (hex) Name Bedeutung Datentyp Flags Default 1803:0 AI TxPDO-Par PDO Parameter TxPDO 4 UINT8 0x06 (6 Compact Ch.2 1803:06 Exclude TxPDOs Hier sind die TxPDOs (Index der TxPDO Mapping OCTET- 02 1A Objekte) angegeben, die nicht zusammen mit TxPDO STRING[2] 4 übertragen werden dürfen...
  • Seite 299 Inbetriebnahme Index 1A07 AI TxPDO-Map Compact Ch.4 Index (hex) Name Bedeutung Datentyp Flags Default 1A07:0 AI TxPDO-Map PDO Mapping TxPDO 8 UINT8 0x01 (1 Compact Ch.4 1A07:01 SubIndex 001 1. PDO Mapping entry (object 0x6030 (AI Inputs), entry UINT32 0x6030:11, 16 0x11 (Value)) Index 1C00 Sync manager type Index (hex) Name...
  • Seite 300 Inbetriebnahme Index 1A02 AI TxPDO-Map Standard Ch. Index (hex) Name Bedeutung Datentyp Flags Default 1A02:0 AI TxPDO-Map PDO Mapping TxPDO UINT8 0x0B (11 Standard Ch.2 1A02:01 SubIndex 001 1. PDO Mapping entry (object 0x6010 (AI Inputs), entry UINT32 0x6010:01, 1 0x01 (Underrange)) 1A02:02 SubIndex 002...
  • Seite 301 Inbetriebnahme Index 1A06 AI TxPDO-Map Standard Ch.4 Index (hex) Name Bedeutung Datentyp Flags Default 1A06:0 AI TxPDO-Map PDO Mapping TxPDO UINT8 0x0B (11 Standard Ch.4 1A06:01 SubIndex 001 1. PDO Mapping entry (object 0x6030 (AI Inputs), entry UINT32 0x6030:01, 1 0x01 (Underrange)) 1A06:02 SubIndex 002...
  • Seite 302 Inbetriebnahme Index 1C33 SM input parameter Index (hex) Name Bedeutung Datentyp Flags Default 1C33:0 SM input parameter Synchronisierungsparameter der Inputs UINT8 0x20 (32 1C33:01 Sync mode Aktuelle Synchronisierungsbetriebsart: UINT16 0x0022 (34 • Bit 0 = 0: Free Run • Bit 0 = 1: Synchron with SM 2 Event •...

  • Seite 303: El311X

    Inbetriebnahme 5.8.2 EL311x 5.8.2.1 EL3111 5.8.2.1.1 Restore Objekt Index 1011 Restore default parameters Index Name Bedeutung Datentyp Flags Default (hex) 1011:0 Herstellen der Defaulteinstellungen UINT8 0x01 (1 Restore default parameters [} 516] 1011:01 SubIndex 001 Wenn Sie dieses Objekt im Set Value Dialog auf UINT32 0x00000000 (0 „0x64616F6C“...
  • Seite 304 Inbetriebnahme 5.8.2.1.2 Konfigurationsdaten Index 8000 AI Settings Index (hex) Name Bedeutung Datentyp Flags Default 8000:0 AI Settings Maximaler Subindex UINT8 0x18 (24 8000:01 Die Anwender Skalierung ist aktiv. BOOLEAN 0x00 (0 Enable user scale [} 264] 8000:02 0: Signed presentation BIT3 0x00 (0 Presentation [} 240]...
  • Seite 305 Inbetriebnahme 5.8.2.1.3 Profilspezifische Objekte (0x6000-0xFFFF) Die profilspezifischen Objekte haben für alle EtherCAT Slaves, die das Profil 5001 unterstützen, die gleiche Bedeutung. 5.8.2.1.3.1 Eingangsdaten Index 6000 AI Inputs Index (hex) Name Bedeutung Datentyp Flags Default 6000:0 AI Inputs Maximaler Subindex INT16 0x11 (17 6000:01 Underrange...
  • Seite 306 Inbetriebnahme Index F000*** Modular device profile Index (hex) Name Bedeutung Datentyp Flags Default F000:0 Modular device profile Allgemeine Informationen des Modular Device Profiles UINT8 0x02 (2 F000:01 Module index distance Indexabstand der Objekte der einzelnen Kanäle UINT16 0x0010 (16 F000:02 Maximum number of Anzahl der Kanäle UINT16...
  • Seite 307 Inbetriebnahme Index 1018 Identity Index (hex) Name Bedeutung Datentyp Flags Default 1018:0 Identity Informationen, um den Slave zu identifizieren UINT8 0x04 (4 1018:01 Vendor ID Hersteller-ID des EtherCAT-Slaves UINT32 0x00000002 1018:02 Product code Produkt-Code des EtherCAT-Slaves UINT32 0xXXXX3052 1018:03 Revision Revisionsnummer des EtherCAT-Slaves, das Low- UINT32 Word (Bit 0-15) kennzeichnet die...
  • Seite 308 Inbetriebnahme Index 1A00 AI TxPDO-Map Standard Ch.1 Index (hex) Name Bedeutung Datentyp Flags Default 1A00:0 AI TxPDO-Map PDO Mapping TxPDO UINT8 0x0B (11 Standard Ch.1 1A00:01 SubIndex 001 1. PDO Mapping entry (object 0x6000 (AI Inputs), entry UINT32 0x6000:01, 1 0x01 (Underrange)) 1A00:02 SubIndex 002...
  • Seite 309 Inbetriebnahme Index 1C33 SM input parameter Index (hex) Name Bedeutung Datentyp Flags Default 1C33:0 SM input parameter Synchronisierungsparameter der Inputs UINT8 0x20 (32 1C33:01 Sync mode Aktuelle Synchronisierungsbetriebsart: UINT16 0x0022 (34 • Bit 0 = 0: Free Run • Bit 0 = 1: Synchron with SM 2 Event •...

  • Seite 310: Producer Codeword

    Inbetriebnahme 5.8.2.2 EL3112 5.8.2.2.1 Restore Objekt Index 1011 Restore default parameters Index Name Bedeutung Datentyp Flags Default (hex) 1011:0 Herstellen der Defaulteinstellungen UINT8 0x01 (1 Restore default parameters [} 516] 1011:01 SubIndex 001 Wenn Sie dieses Objekt im Set Value Dialog auf UINT32 0x00000000 (0 „0x64616F6C“...
  • Seite 311 Inbetriebnahme Index (hex) Name Bedeutung Flags Default 40n2:0 Calibration data Länge dieses Objekts 40n2:01 Offset 16-Bit Über diese Objekte werden die Toleranzen der Bauteile für Offset- 0xXXXX signed Integer die Bestimmung des Messwertes abgeglichen. Die Werte Abgleich Kanal 1/ können nur bei gesetztem Producer codeword (Index 40n0 Kanal 2 [} 310]) verändert werden 40n2:02...
  • Seite 312 Inbetriebnahme Index 80n0*** AI Settings (für 0 ≤ n ≤ 1) Index (hex) Name Bedeutung Datentyp Flags Default 80n0:0 AI Settings Maximaler Subindex UINT8 0x18 (24 80n0:01 Die Anwender Skalierung ist aktiv. BOOLEAN 0x00 (0 Enable user scale [} 264] 80n0:02 0: Signed presentation BIT3 0x00 (0...
  • Seite 313 Inbetriebnahme 5.8.2.2.3 Profilspezifische Objekte (0x6000-0xFFFF) Die profilspezifischen Objekte haben für alle EtherCAT Slaves, die das Profil 5001 unterstützen, die gleiche Bedeutung. 5.8.2.2.3.1 Eingangsdaten Index 3101 Inputs (Kanal 1) (bis Rev.-Stand EL31x2-0000-0016, nur bei EL31x2, siehe Hinweis [} 274]) Index (hex) Name Bedeutung Flags Default...
  • Seite 314 Inbetriebnahme Index (hex) Name Bedeutung Flags Default 6401:0 Inputs Länge dieses Objekts 6401:01 Value Channel 1 Eingangsprozessdaten Kanal 1 6401:02 Value Channel 2 Eingangsprozessdaten Kanal 2 5.8.2.2.3.2 Konfigurationsdaten (herstellerspezifisch) Index 80nF*** AI Vendor data (für 0 ≤ n ≤ 1) Index (hex) Name Bedeutung Datentyp...
  • Seite 315 Inbetriebnahme ***) ab Rev.-Nr. EL31xx-00xx-0016 5.8.2.2.4 Standardobjekte Standardobjekte (0x1000-0x1FFF) Die Standardobjekte haben für alle EtherCAT-Slaves die gleiche Bedeutung. Index 1000 Device type Index (hex) Name Bedeutung Datentyp Flags Default 1000:0 Device type Geräte-Typ des EtherCAT-Slaves: Das Lo-Word UINT32 0x00001389 enthält das verwendete CoE Profil (5001). Das Hi- (5001 Word enthält das Modul Profil entsprechend des Modular Device Profile.
  • Seite 316 Inbetriebnahme Index 1801 TxPDO-Par Ch.2 Index (hex) Name Bedeutung Datentyp Flags Default 1801:0 TxPDO-Par Ch.2 PDO Parameter TxPDO UINT8 0x06 (6 1801:06 Exclude TxPDOs Hier sind die TxPDOs (Index der TxPDO Mapping OCTET- 04 1A Objekte) angegeben, die nicht zusammen mit TxPDO STRING[2] 05 1A 2 übertragen werden dürfen...
  • Seite 317 Inbetriebnahme Index 1A00 TxPDO-Par Channel 1 Index (hex) Name Bedeutung Datentyp Flags Default 1A00:0 TxPDO-Map Ch. 1 PDO Mapping TxPDO UINT8 0x02 (2 1A00:01 SubIndex 001 1. PDO Mapping entry (object 0x3101 (Inputs), entry UINT32 0x3101:01, 8 0x01 (Inputs)) 1A00:02 SubIndex 002 2.
  • Seite 318 Inbetriebnahme Index 1A04 AI TxPDO-Map Standard Ch.2 Index (hex) Name Bedeutung Datentyp Flags Default 1A04:0 AI TxPDO-Map PDO Mapping TxPDO UINT8 0x0B (11 Standard Ch.2 1A04:01 SubIndex 001 1. PDO Mapping entry (object 0x6010 (AI Inputs), entry UINT32 0x6010:01, 1 0x01 (Underrange)) 1A04:02 SubIndex 002...
  • Seite 319 Inbetriebnahme Index (hex) Name Bedeutung Datentyp Flags Default 1C13:0 TxPDO assign PDO Assign Inputs UINT8 0x02 (2 1C13:01 SubIndex 001 1. zugeordnete TxPDO (enthält den Index des UINT16 0x1A02 zugehörigen TxPDO Mapping Objekts) 1C13:02 SubIndex 002 2. zugeordnete TxPDO (enthält den Index des UINT16 0x1A04 zugehörigen TxPDO Mapping Objekts)
  • Seite 320 Inbetriebnahme Index 1C33*** SM input parameter Index (hex) Name Bedeutung Datentyp Flags Default 1C33:0 SM input parameter Synchronisierungsparameter der Inputs UINT8 0x20 (32 1C33:01 Sync mode Aktuelle Synchronisierungsbetriebsart: UINT16 0x0022 (34 • Bit 0 = 0: Free Run • Bit 0 = 1: Synchron with SM 3 Event •...
  • Seite 321 Inbetriebnahme Index F009*** Password protection Index (hex) Name Bedeutung Datentyp Flags Default F009:0 Password protection UINT32 0x00000000 Passwortschutz user calibration [} 255] ***) bei EL31xx, siehe Hinweis [} 255] EL31xx Version: 6.8...
  • Seite 322 Inbetriebnahme 5.8.2.3 EL3114 5.8.2.3.1 Restore Objekt Index 1011 Restore default parameters Index Name Bedeutung Datentyp Flags Default (hex) 1011:0 Herstellen der Defaulteinstellungen UINT8 0x01 (1 Restore default parameters [} 516] 1011:01 SubIndex 001 Wenn Sie dieses Objekt im Set Value Dialog auf UINT32 0x00000000 (0 „0x64616F6C“...
  • Seite 323 Inbetriebnahme 5.8.2.3.2 Konfigurationsdaten Index 80n0*** AI Settings (für 0 ≤ n ≤ 3) Index (hex) Name Bedeutung Datentyp Flags Default 80n0:0 AI Settings Maximaler Subindex UINT8 0x18 (24 80n0:01 Die Anwender Skalierung ist aktiv. BOOLEAN 0x00 (0 Enable user scale [} 264] 80n0:02 0: Signed presentation...

  • Seite 324: Einstellung Der Filtereigenschaften Über Index 0X8000

    Inbetriebnahme Einstellung der Filtereigenschaften über Index 0x8000:15 Die Filterfrequenzen werden für alle Kanäle der Klemmen EL30xx zentral über den Index 0x8000:15 (Kanal 1) eingestellt. Alle anderen entsprechenden Indizes 0x80n0:15 haben keine Parametrierungsfunktion! Bei der aktuellsten Firmware (siehe Status-Tabelle [} 499]) wird eine  EtherCAT-konforme Fehlermeldung zurückgegeben, wenn die Filter-Eigenschaften der weiteren Kanäle (Index 0x80n0:06, 0x80n0:15) gesetzt werden.
  • Seite 325 Inbetriebnahme 5.8.2.3.3.3 Informations - Diagnostikdaten Index 80nE*** AI Internal data (für 0 ≤ n ≤ 3) Index (hex) Name Bedeutung Datentyp Flags Default 80nE:0 AI Internal data Maximaler Subindex UINT8 0x01 (1 80nE:01 ADC raw value ADC Rohwert UINT16 ***) ab Rev.-Nr. EL31xx-00xx-0016 Index F000*** Modular device profile Index (hex) Name Bedeutung...
  • Seite 326 Inbetriebnahme Index 100A Software version Index (hex) Name Bedeutung Datentyp Flags Default 100A:0 Software version Firmware-Version des EtherCAT-Slaves STRING Index 1018 Identity Index (hex) Name Bedeutung Datentyp Flags Default 1018:0 Identity Informationen, um den Slave zu identifizieren UINT8 0x04 (4 1018:01 Vendor ID Hersteller-ID des EtherCAT-Slaves...
  • Seite 327 Inbetriebnahme Index 1804 AI TxPDO-Par Standard Ch.3 Index (hex) Name Bedeutung Datentyp Flags Default 1804:0 AI TxPDO-Par PDO Parameter TxPDO 5 UINT8 0x06 (6 Standard Ch.3 1804:06 Exclude TxPDOs Hier sind die TxPDOs (Index der TxPDO Mapping OCTET- 05 1A Objekte) angegeben, die nicht zusammen mit TxPDO STRING[2] 5 übertragen werden dürfen...
  • Seite 328 Inbetriebnahme Index 1A01 AI TxPDO-Map Compact Ch.1 Index (hex) Name Bedeutung Datentyp Flags Default 1A01:0 AI TxPDO-Map PDO Mapping TxPDO 2 UINT8 0x01 (1 Compact Ch.1 1A01:01 SubIndex 001 1. PDO Mapping entry (object 0x6000 (AI Inputs), entry UINT32 0x6000:11, 16 0x11 (Value)) Index 1A02 AI TxPDO-Map Standard Ch.
  • Seite 329 Inbetriebnahme Index 1A05 AI TxPDO-Map Compact Ch.3 Index (hex) Name Bedeutung Datentyp Flags Default 1A05:0 AI TxPDO-Map PDO Mapping TxPDO 6 UINT8 0x01 (1 Compact Ch.3 1A05:01 SubIndex 001 1. PDO Mapping entry (object 0x6020 (AI Inputs), entry UINT32 0x6020:11, 16 0x11 (Value)) Index 1A06 AI TxPDO-Map Standard Ch.4 Index (hex) Name...
  • Seite 330 Inbetriebnahme Index (hex) Name Bedeutung Datentyp Flags Default 1C13:0 TxPDO assign PDO Assign Inputs UINT8 0x04 (4 1C13:01 SubIndex 001 1. zugeordnete TxPDO (enthält den Index des UINT16 0x1A00 zugehörigen TxPDO Mapping Objekts) (6656 1C13:02 SubIndex 002 2. zugeordnete TxPDO (enthält den Index des UINT16 0x1A02 zugehörigen TxPDO Mapping Objekts)
  • Seite 331 Inbetriebnahme Index 1C33 SM input parameter Index (hex) Name Bedeutung Datentyp Flags Default 1C33:0 SM input parameter Synchronisierungsparameter der Inputs UINT8 0x20 (32 1C33:01 Sync mode Aktuelle Synchronisierungsbetriebsart: UINT16 0x0022 (34 • Bit 0 = 0: Free Run • Bit 0 = 1: Synchron with SM 2 Event •...
  • Seite 332 Inbetriebnahme ***) bei EL31xx, siehe Hinweis [} 255] Version: 6.8 EL31xx...

  • Seite 333: El312X

    Inbetriebnahme 5.8.3 EL312x 5.8.3.1 EL3121 5.8.3.1.1 Restore Objekt Index 1011 Restore default parameters Index Name Bedeutung Datentyp Flags Default (hex) 1011:0 Herstellen der Defaulteinstellungen UINT8 0x01 (1 Restore default parameters [} 516] 1011:01 SubIndex 001 Wenn Sie dieses Objekt im Set Value Dialog auf UINT32 0x00000000 (0 „0x64616F6C“...
  • Seite 334 Inbetriebnahme 5.8.3.1.2 Konfigurationsdaten Index 8000 AI Settings Index (hex) Name Bedeutung Datentyp Flags Default 8000:0 AI Settings Maximaler Subindex UINT8 0x18 (24 8000:01 Die Anwender Skalierung ist aktiv. BOOLEAN 0x00 (0 Enable user scale [} 264] 8000:02 0: Signed presentation BIT3 0x00 (0 Presentation [} 240]...
  • Seite 335 Inbetriebnahme 5.8.3.1.3 Profilspezifische Objekte (0x6000-0xFFFF) Die profilspezifischen Objekte haben für alle EtherCAT Slaves, die das Profil 5001 unterstützen, die gleiche Bedeutung. 5.8.3.1.3.1 Eingangsdaten Index 6000 AI Inputs Index (hex) Name Bedeutung Datentyp Flags Default 6000:0 AI Inputs Maximaler Subindex INT16 0x11 (17 6000:01 Underrange...
  • Seite 336 Inbetriebnahme Index F000*** Modular device profile Index (hex) Name Bedeutung Datentyp Flags Default F000:0 Modular device profile Allgemeine Informationen des Modular Device Profiles UINT8 0x02 (2 F000:01 Module index distance Indexabstand der Objekte der einzelnen Kanäle UINT16 0x0010 (16 F000:02 Maximum number of Anzahl der Kanäle UINT16...
  • Seite 337 Inbetriebnahme Index 1018 Identity Index (hex) Name Bedeutung Datentyp Flags Default 1018:0 Identity Informationen, um den Slave zu identifizieren UINT8 0x04 (4 1018:01 Vendor ID Hersteller-ID des EtherCAT-Slaves UINT32 0x00000002 1018:02 Product code Produkt-Code des EtherCAT-Slaves UINT32 0xXXXX3052 1018:03 Revision Revisionsnummer des EtherCAT-Slaves, das Low- UINT32 Word (Bit 0-15) kennzeichnet die...
  • Seite 338 Inbetriebnahme Index 1A0n AI TxPDO-Map Standard (für n = 0, 2, 4, 6; p = 0, 1, 2, 3; abhängig von der Anzahl der Kanäle, gilt nicht für EL31x2) Index (hex) Name Bedeutung Datentyp Flags Default 1A0n:0 AI TxPDO-Map PDO Mapping TxPDO UINT8 0x0B (11 Standard...
  • Seite 339 Inbetriebnahme *) nur bei EL31x4 Index 1C33 SM input parameter Index (hex) Name Bedeutung Datentyp Flags Default 1C33:0 SM input parameter Synchronisierungsparameter der Inputs UINT8 0x20 (32 1C33:01 Sync mode Aktuelle Synchronisierungsbetriebsart: UINT16 0x0022 (34 • Bit 0 = 0: Free Run •...
  • Seite 340 Inbetriebnahme Index F009 Password protection Index (hex) Name Bedeutung Datentyp Flags Default F009:0 Password protection UINT32 0x00000000 Passwortschutz für Anwenderkalibrierung [} 255] Version: 6.8 EL31xx...

  • Seite 341: Producer Codeword

    Inbetriebnahme 5.8.3.2 EL3122 5.8.3.2.1 Restore Objekt Index 1011 Restore default parameters Index Name Bedeutung Datentyp Flags Default (hex) 1011:0 Herstellen der Defaulteinstellungen UINT8 0x01 (1 Restore default parameters [} 516] 1011:01 SubIndex 001 Wenn Sie dieses Objekt im Set Value Dialog auf UINT32 0x00000000 (0 „0x64616F6C“...
  • Seite 342 Inbetriebnahme Index (hex) Name Bedeutung Flags Default 40n2:0 Calibration data Länge dieses Objekts 40n2:01 Offset 16-Bit Über diese Objekte werden die Toleranzen der Bauteile für Offset- 0xXXXX signed Integer die Bestimmung des Messwertes abgeglichen. Die Werte Abgleich Kanal 1/ können nur bei gesetztem Producer codeword (Index 40n0 Kanal 2 [} 341]) verändert werden 40n2:02...
  • Seite 343 Inbetriebnahme Index 80n0*** AI Settings (für 0 ≤ n ≤ 1) Index (hex) Name Bedeutung Datentyp Flags Default 80n0:0 AI Settings Maximaler Subindex UINT8 0x18 (24 80n0:01 Die Anwender Skalierung ist aktiv. BOOLEAN 0x00 (0 Enable user scale [} 264] 80n0:02 0: Signed presentation BIT3 0x00 (0...
  • Seite 344 Inbetriebnahme 5.8.3.2.3 Profilspezifische Objekte (0x6000-0xFFFF) Die profilspezifischen Objekte haben für alle EtherCAT Slaves, die das Profil 5001 unterstützen, die gleiche Bedeutung. 5.8.3.2.3.1 Eingangsdaten Index 3101 Inputs (Kanal 1) (bis Rev.-Stand EL31x2-0000-0016, nur bei EL31x2, siehe Hinweis [} 274]) Index (hex) Name Bedeutung Flags Default...
  • Seite 345 Inbetriebnahme Index (hex) Name Bedeutung Flags Default 6401:0 Inputs Länge dieses Objekts 6401:01 Value Channel 1 Eingangsprozessdaten Kanal 1 6401:02 Value Channel 2 Eingangsprozessdaten Kanal 2 5.8.3.2.3.2 Konfigurationsdaten (herstellerspezifisch) Index 80nF*** AI Vendor data (für 0 ≤ n ≤ 1) Index (hex) Name Bedeutung Datentyp...
  • Seite 346 Inbetriebnahme ***) ab Rev.-Nr. EL31xx-00xx-0016 5.8.3.2.4 Standardobjekte Standardobjekte (0x1000-0x1FFF) Die Standardobjekte haben für alle EtherCAT-Slaves die gleiche Bedeutung. Index 1000 Device type Index (hex) Name Bedeutung Datentyp Flags Default 1000:0 Device type Geräte-Typ des EtherCAT-Slaves: Das Lo-Word UINT32 0x00001389 enthält das verwendete CoE Profil (5001). Das Hi- (5001 Word enthält das Modul Profil entsprechend des Modular Device Profile.
  • Seite 347 Inbetriebnahme Index 1801 TxPDO-Par Ch.2 Index (hex) Name Bedeutung Datentyp Flags Default 1801:0 TxPDO-Par Ch.2 PDO Parameter TxPDO UINT8 0x06 (6 1801:06 Exclude TxPDOs Hier sind die TxPDOs (Index der TxPDO Mapping OCTET- 04 1A Objekte) angegeben, die nicht zusammen mit TxPDO STRING[2] 05 1A 2 übertragen werden dürfen...
  • Seite 348 Inbetriebnahme Index 1A00 TxPDO-Par Channel 1 Index (hex) Name Bedeutung Datentyp Flags Default 1A00:0 TxPDO-Map Ch. 1 PDO Mapping TxPDO UINT8 0x02 (2 1A00:01 SubIndex 001 1. PDO Mapping entry (object 0x3101 (Inputs), entry UINT32 0x3101:01, 8 0x01 (Inputs)) 1A00:02 SubIndex 002 2.
  • Seite 349 Inbetriebnahme Index 1A04 AI TxPDO-Map Standard Ch.2 Index (hex) Name Bedeutung Datentyp Flags Default 1A04:0 AI TxPDO-Map PDO Mapping TxPDO UINT8 0x0B (11 Standard Ch.2 1A04:01 SubIndex 001 1. PDO Mapping entry (object 0x6010 (AI Inputs), entry UINT32 0x6010:01, 1 0x01 (Underrange)) 1A04:02 SubIndex 002...
  • Seite 350 Inbetriebnahme Index (hex) Name Bedeutung Datentyp Flags Default 1C13:0 TxPDO assign PDO Assign Inputs UINT8 0x02 (2 1C13:01 SubIndex 001 1. zugeordnete TxPDO (enthält den Index des UINT16 0x1A02 zugehörigen TxPDO Mapping Objekts) 1C13:02 SubIndex 002 2. zugeordnete TxPDO (enthält den Index des UINT16 0x1A04 zugehörigen TxPDO Mapping Objekts)
  • Seite 351 Inbetriebnahme Index 1C33*** SM input parameter Index (hex) Name Bedeutung Datentyp Flags Default 1C33:0 SM input parameter Synchronisierungsparameter der Inputs UINT8 0x20 (32 1C33:01 Sync mode Aktuelle Synchronisierungsbetriebsart: UINT16 0x0022 (34 • Bit 0 = 0: Free Run • Bit 0 = 1: Synchron with SM 3 Event •...
  • Seite 352 Inbetriebnahme Index F009*** Password protection Index (hex) Name Bedeutung Datentyp Flags Default F009:0 Password protection UINT32 0x00000000 Passwortschutz user calibration [} 255] ***) bei EL31xx, siehe Hinweis [} 255] Version: 6.8 EL31xx...
  • Seite 353 Inbetriebnahme 5.8.3.3 EL3124 5.8.3.3.1 Restore Objekt Index 1011 Restore default parameters Index Name Bedeutung Datentyp Flags Default (hex) 1011:0 Herstellen der Defaulteinstellungen UINT8 0x01 (1 Restore default parameters [} 516] 1011:01 SubIndex 001 Wenn Sie dieses Objekt im Set Value Dialog auf UINT32 0x00000000 (0 „0x64616F6C“...
  • Seite 354 Inbetriebnahme 5.8.3.3.2 Konfigurationsdaten Index 80n0*** AI Settings (für 0 ≤ n ≤ 3) Index (hex) Name Bedeutung Datentyp Flags Default 80n0:0 AI Settings Maximaler Subindex UINT8 0x18 (24 80n0:01 Die Anwender Skalierung ist aktiv. BOOLEAN 0x00 (0 Enable user scale [} 264] 80n0:02 0: Signed presentation...

  • Seite 355: Einstellung Der Filtereigenschaften Über Index 0X8000

    Inbetriebnahme Einstellung der Filtereigenschaften über Index 0x8000:15 Die Filterfrequenzen werden für alle Kanäle der Klemmen EL30xx zentral über den Index 0x8000:15 (Kanal 1) eingestellt. Alle anderen entsprechenden Indizes 0x80n0:15 haben keine Parametrierungsfunktion! Bei der aktuellsten Firmware (siehe Status-Tabelle [} 499]) wird eine  EtherCAT-konforme Fehlermeldung zurückgegeben, wenn die Filter-Eigenschaften der weiteren Kanäle (Index 0x80n0:06, 0x80n0:15) gesetzt werden.
  • Seite 356 Inbetriebnahme 5.8.3.3.3.3 Informations - Diagnostikdaten Index 80nE*** AI Internal data (für 0 ≤ n ≤ 3) Index (hex) Name Bedeutung Datentyp Flags Default 80nE:0 AI Internal data Maximaler Subindex UINT8 0x01 (1 80nE:01 ADC raw value ADC Rohwert UINT16 ***) ab Rev.-Nr. EL31xx-00xx-0016 Index F000*** Modular device profile Index (hex) Name Bedeutung...
  • Seite 357 Inbetriebnahme Index 100A Software version Index (hex) Name Bedeutung Datentyp Flags Default 100A:0 Software version Firmware-Version des EtherCAT-Slaves STRING Index 1018 Identity Index (hex) Name Bedeutung Datentyp Flags Default 1018:0 Identity Informationen, um den Slave zu identifizieren UINT8 0x04 (4 1018:01 Vendor ID Hersteller-ID des EtherCAT-Slaves...
  • Seite 358 Inbetriebnahme Index 1804 AI TxPDO-Par Standard Ch.3 Index (hex) Name Bedeutung Datentyp Flags Default 1804:0 AI TxPDO-Par PDO Parameter TxPDO 5 UINT8 0x06 (6 Standard Ch.3 1804:06 Exclude TxPDOs Hier sind die TxPDOs (Index der TxPDO Mapping OCTET- 05 1A Objekte) angegeben, die nicht zusammen mit TxPDO STRING[2] 5 übertragen werden dürfen...
  • Seite 359 Inbetriebnahme Index 1A01 AI TxPDO-Map Compact Ch.1 Index (hex) Name Bedeutung Datentyp Flags Default 1A01:0 AI TxPDO-Map PDO Mapping TxPDO 2 UINT8 0x01 (1 Compact Ch.1 1A01:01 SubIndex 001 1. PDO Mapping entry (object 0x6000 (AI Inputs), entry UINT32 0x6000:11, 16 0x11 (Value)) Index 1A02 AI TxPDO-Map Standard Ch.
  • Seite 360 Inbetriebnahme Index 1A05 AI TxPDO-Map Compact Ch.3 Index (hex) Name Bedeutung Datentyp Flags Default 1A05:0 AI TxPDO-Map PDO Mapping TxPDO 6 UINT8 0x01 (1 Compact Ch.3 1A05:01 SubIndex 001 1. PDO Mapping entry (object 0x6020 (AI Inputs), entry UINT32 0x6020:11, 16 0x11 (Value)) Index 1A06 AI TxPDO-Map Standard Ch.4 Index (hex) Name...
  • Seite 361 Inbetriebnahme Index (hex) Name Bedeutung Datentyp Flags Default 1C13:0 TxPDO assign PDO Assign Inputs UINT8 0x04 (4 1C13:01 SubIndex 001 1. zugeordnete TxPDO (enthält den Index des UINT16 0x1A00 zugehörigen TxPDO Mapping Objekts) (6656 1C13:02 SubIndex 002 2. zugeordnete TxPDO (enthält den Index des UINT16 0x1A02 zugehörigen TxPDO Mapping Objekts)
  • Seite 362 Inbetriebnahme Index 1C33 SM input parameter Index (hex) Name Bedeutung Datentyp Flags Default 1C33:0 SM input parameter Synchronisierungsparameter der Inputs UINT8 0x20 (32 1C33:01 Sync mode Aktuelle Synchronisierungsbetriebsart: UINT16 0x0022 (34 • Bit 0 = 0: Free Run • Bit 0 = 1: Synchron with SM 2 Event •...
  • Seite 363 Inbetriebnahme ***) bei EL31xx, siehe Hinweis [} 255] EL31xx Version: 6.8...
  • Seite 364 Inbetriebnahme 5.8.3.4 EL3124-0090 5.8.3.4.1 Restore Objekt Index 1011 Restore default parameters Index Name Bedeutung Datentyp Flags Default (hex) 1011:0 Herstellen der Defaulteinstellungen UINT8 0x01 (1 Restore default parameters [} 516] 1011:01 SubIndex 001 Wenn Sie dieses Objekt im Set Value Dialog auf UINT32 0x00000000 (0 „0x64616F6C“...
  • Seite 365 Inbetriebnahme 5.8.3.4.2 Konfigurationsdaten Index 80n0*** AI Settings (für 0 ≤ n ≤ 3) Index (hex) Name Bedeutung Datentyp Flags Default 80n0:0 AI Settings Maximaler Subindex UINT8 0x18 (24 80n0:01 Die Anwender Skalierung ist aktiv. BOOLEAN 0x00 (0 Enable user scale [} 264] 80n0:02 0: Signed presentation...
  • Seite 366 Inbetriebnahme Einstellung der Filtereigenschaften über Index 0x8000:15 Die Filterfrequenzen werden für alle Kanäle der Klemmen EL30xx zentral über den Index 0x8000:15 (Kanal 1) eingestellt. Alle anderen entsprechenden Indizes 0x80n0:15 haben keine Parametrierungsfunktion! Bei der aktuellsten Firmware (siehe Status-Tabelle [} 499]) wird eine  EtherCAT-konforme Fehlermeldung zurückgegeben, wenn die Filter-Eigenschaften der weiteren Kanäle (Index 0x80n0:06, 0x80n0:15) gesetzt werden.
  • Seite 367 Inbetriebnahme Index 6040 TSC Slave Frame Elements Index Name Bedeutung Datentyp Flags Default (hex) 6040:0 Maximaler Subindex UINT8 0x06 (6 TSC Slave Frame Elements [} 268] 6040:01 TSC__Slave Cmd reserviert UINT8 0x00 (0 6040:02 TSC__Slave ConnID reserviert UINT16 0x0000 (0 6040:03 TSC__Slave CRC_0 reserviert UINT16 0x0000 (0...
  • Seite 368 Inbetriebnahme Index F008*** Code word Index Name Bedeutung Datentyp Flags Default F008:0 Code word reserviert UINT32 0x00000000 ***) ab Rev.-Nr. EL31xx-00xx-0016 Index F010*** Module list (für 1 ≤ n ≤ 4, von Kanalanzahl abhängig) Index (hex) Name Bedeutung Datentyp Flags Default F010:0 Module list...
  • Seite 369 Inbetriebnahme Index 10F0*** Backup parameter handling Index (hex) Name Bedeutung Datentyp Flags Default 10F0:0 Backup parameter Informationen zum standardisierten Laden und UINT8 0x01 (1 handling Speichern der Backup Entries 10F0:01 Checksum Checksumme über alle Backup-Entries des EtherCAT- UINT32 Slaves ***) ab Rev.-Nr. EL31xx-00xx-0016 Index 1600 TSC RxPDO-Map Master Message Index Name...
  • Seite 370 Inbetriebnahme Index 1804 AI TxPDO-Par Standard Ch.3 Index (hex) Name Bedeutung Datentyp Flags Default 1804:0 AI TxPDO-Par PDO Parameter TxPDO 5 UINT8 0x06 (6 Standard Ch.3 1804:06 Exclude TxPDOs Hier sind die TxPDOs (Index der TxPDO Mapping OCTET- 05 1A Objekte) angegeben, die nicht zusammen mit TxPDO STRING[2] 5 übertragen werden dürfen...
  • Seite 371 Inbetriebnahme Index 1A01 AI TxPDO-Map Compact Ch.1 Index (hex) Name Bedeutung Datentyp Flags Default 1A01:0 AI TxPDO-Map PDO Mapping TxPDO 2 UINT8 0x01 (1 Compact Ch.1 1A01:01 SubIndex 001 1. PDO Mapping entry (object 0x6000 (AI Inputs), entry UINT32 0x6000:11, 16 0x11 (Value)) Index 1A02 AI TxPDO-Map Standard Ch.
  • Seite 372 Inbetriebnahme Index 1A05 AI TxPDO-Map Compact Ch.3 Index (hex) Name Bedeutung Datentyp Flags Default 1A05:0 AI TxPDO-Map PDO Mapping TxPDO 6 UINT8 0x01 (1 Compact Ch.3 1A05:01 SubIndex 001 1. PDO Mapping entry (object 0x6020 (AI Inputs), entry UINT32 0x6020:11, 16 0x11 (Value)) Index 1A06 AI TxPDO-Map Standard Ch.4 Index (hex) Name...
  • Seite 373 Inbetriebnahme Index 1A08 TSC TxPDO-Map Slave Message Index Name Bedeutung Datentyp Flags Default (hex) 1A08:0 TSC TxPDO-Map Slave PDO Mapping TxPDO UINT8 0x0A (10 Message 1A08:01 SubIndex 001 1. PDO Mapping entry (object 0x6040 (TSC Slave Frame USINT8 0x6040:01, 8 Elements), entry 0x01 (TSC__Slave Cmd)) 1A08:02 SubIndex 002...
  • Seite 374 Inbetriebnahme Index 1C32 SM output parameter Index (hex) Name Bedeutung Datentyp Flags Default 1C32:0 SM output parameter Synchronisierungsparameter der Outputs UINT8 0x20 (32 1C32:01 Sync mode Aktuelle Synchronisierungsbetriebsart: UINT16 0x0001 (1 • 0: Free Run • 1: Synchron with SM 2 Event •...
  • Seite 375 Inbetriebnahme Index 1C33 SM input parameter Index (hex) Name Bedeutung Datentyp Flags Default 1C33:0 SM input parameter Synchronisierungsparameter der Inputs UINT8 0x20 (32 1C33:01 Sync mode Aktuelle Synchronisierungsbetriebsart: UINT16 0x0022 (34 • Bit 0 = 0: Free Run • Bit 0 = 1: Synchron with SM 2 Event •...

  • Seite 376: El314X

    Inbetriebnahme 5.8.4 EL314x 5.8.4.1 EL3141 5.8.4.1.1 Restore Objekt Index 1011 Restore default parameters Index Name Bedeutung Datentyp Flags Default (hex) 1011:0 Herstellen der Defaulteinstellungen UINT8 0x01 (1 Restore default parameters [} 516] 1011:01 SubIndex 001 Wenn Sie dieses Objekt im Set Value Dialog auf UINT32 0x00000000 (0 „0x64616F6C“...
  • Seite 377 Inbetriebnahme 5.8.4.1.2 Konfigurationsdaten Index 8000 AI Settings Index (hex) Name Bedeutung Datentyp Flags Default 8000:0 AI Settings Maximaler Subindex UINT8 0x18 (24 8000:01 Die Anwender Skalierung ist aktiv. BOOLEAN 0x00 (0 Enable user scale [} 264] 8000:02 0: Signed presentation BIT3 0x00 (0 Presentation [} 240]...
  • Seite 378 Inbetriebnahme 5.8.4.1.3 Profilspezifische Objekte (0x6000-0xFFFF) Die profilspezifischen Objekte haben für alle EtherCAT Slaves, die das Profil 5001 unterstützen, die gleiche Bedeutung. 5.8.4.1.3.1 Eingangsdaten Index 6000 AI Inputs Index (hex) Name Bedeutung Datentyp Flags Default 6000:0 AI Inputs Maximaler Subindex INT16 0x11 (17 6000:01 Underrange...
  • Seite 379 Inbetriebnahme Index F000*** Modular device profile Index (hex) Name Bedeutung Datentyp Flags Default F000:0 Modular device profile Allgemeine Informationen des Modular Device Profiles UINT8 0x02 (2 F000:01 Module index distance Indexabstand der Objekte der einzelnen Kanäle UINT16 0x0010 (16 F000:02 Maximum number of Anzahl der Kanäle UINT16...
  • Seite 380 Inbetriebnahme Index 1018 Identity Index (hex) Name Bedeutung Datentyp Flags Default 1018:0 Identity Informationen, um den Slave zu identifizieren UINT8 0x04 (4 1018:01 Vendor ID Hersteller-ID des EtherCAT-Slaves UINT32 0x00000002 1018:02 Product code Produkt-Code des EtherCAT-Slaves UINT32 0xXXXX3052 1018:03 Revision Revisionsnummer des EtherCAT-Slaves, das Low- UINT32 Word (Bit 0-15) kennzeichnet die...
  • Seite 381 Inbetriebnahme Index 1A00 AI TxPDO-Map Standard Ch.1 Index (hex) Name Bedeutung Datentyp Flags Default 1A00:0 AI TxPDO-Map PDO Mapping TxPDO UINT8 0x0B (11 Standard Ch.1 1A00:01 SubIndex 001 1. PDO Mapping entry (object 0x6000 (AI Inputs), entry UINT32 0x6000:01, 1 0x01 (Underrange)) 1A00:02 SubIndex 002...
  • Seite 382 Inbetriebnahme Index 1C33 SM input parameter Index (hex) Name Bedeutung Datentyp Flags Default 1C33:0 SM input parameter Synchronisierungsparameter der Inputs UINT8 0x20 (32 1C33:01 Sync mode Aktuelle Synchronisierungsbetriebsart: UINT16 0x0022 (34 • Bit 0 = 0: Free Run • Bit 0 = 1: Synchron with SM 2 Event •...

  • Seite 383: Producer Codeword

    Inbetriebnahme 5.8.4.2 EL3142 5.8.4.2.1 Restore Objekt Index 1011 Restore default parameters Index Name Bedeutung Datentyp Flags Default (hex) 1011:0 Herstellen der Defaulteinstellungen UINT8 0x01 (1 Restore default parameters [} 516] 1011:01 SubIndex 001 Wenn Sie dieses Objekt im Set Value Dialog auf UINT32 0x00000000 (0 „0x64616F6C“...
  • Seite 384 Inbetriebnahme Index (hex) Name Bedeutung Flags Default 40n2:0 Calibration data Länge dieses Objekts 40n2:01 Offset 16-Bit Über diese Objekte werden die Toleranzen der Bauteile für Offset- 0xXXXX signed Integer die Bestimmung des Messwertes abgeglichen. Die Werte Abgleich Kanal 1/ können nur bei gesetztem Producer codeword (Index 40n0 Kanal 2 [} 383]) verändert werden 40n2:02...
  • Seite 385 Inbetriebnahme Index 80n0*** AI Settings (für 0 ≤ n ≤ 1) Index (hex) Name Bedeutung Datentyp Flags Default 80n0:0 AI Settings Maximaler Subindex UINT8 0x18 (24 80n0:01 Die Anwender Skalierung ist aktiv. BOOLEAN 0x00 (0 Enable user scale [} 264] 80n0:02 0: Signed presentation BIT3 0x00 (0...
  • Seite 386 Inbetriebnahme 5.8.4.2.3 Profilspezifische Objekte (0x6000-0xFFFF) Die profilspezifischen Objekte haben für alle EtherCAT Slaves, die das Profil 5001 unterstützen, die gleiche Bedeutung. 5.8.4.2.3.1 Eingangsdaten Index 3101 Inputs (Kanal 1) (bis Rev.-Stand EL31x2-0000-0016, nur bei EL31x2, siehe Hinweis [} 274]) Index (hex) Name Bedeutung Flags Default...
  • Seite 387 Inbetriebnahme Index (hex) Name Bedeutung Flags Default 6401:0 Inputs Länge dieses Objekts 6401:01 Value Channel 1 Eingangsprozessdaten Kanal 1 6401:02 Value Channel 2 Eingangsprozessdaten Kanal 2 5.8.4.2.3.2 Konfigurationsdaten (herstellerspezifisch) Index 80nF*** AI Vendor data (für 0 ≤ n ≤ 1) Index (hex) Name Bedeutung Datentyp...
  • Seite 388 Inbetriebnahme ***) ab Rev.-Nr. EL31xx-00xx-0016 5.8.4.2.4 Standardobjekte Standardobjekte (0x1000-0x1FFF) Die Standardobjekte haben für alle EtherCAT-Slaves die gleiche Bedeutung. Index 1000 Device type Index (hex) Name Bedeutung Datentyp Flags Default 1000:0 Device type Geräte-Typ des EtherCAT-Slaves: Das Lo-Word UINT32 0x00001389 enthält das verwendete CoE Profil (5001). Das Hi- (5001 Word enthält das Modul Profil entsprechend des Modular Device Profile.
  • Seite 389 Inbetriebnahme Index 1801 TxPDO-Par Ch.2 Index (hex) Name Bedeutung Datentyp Flags Default 1801:0 TxPDO-Par Ch.2 PDO Parameter TxPDO UINT8 0x06 (6 1801:06 Exclude TxPDOs Hier sind die TxPDOs (Index der TxPDO Mapping OCTET- 04 1A Objekte) angegeben, die nicht zusammen mit TxPDO STRING[2] 05 1A 2 übertragen werden dürfen...
  • Seite 390 Inbetriebnahme Index 1A00 TxPDO-Par Channel 1 Index (hex) Name Bedeutung Datentyp Flags Default 1A00:0 TxPDO-Map Ch. 1 PDO Mapping TxPDO UINT8 0x02 (2 1A00:01 SubIndex 001 1. PDO Mapping entry (object 0x3101 (Inputs), entry UINT32 0x3101:01, 8 0x01 (Inputs)) 1A00:02 SubIndex 002 2.
  • Seite 391 Inbetriebnahme Index 1A04 AI TxPDO-Map Standard Ch.2 Index (hex) Name Bedeutung Datentyp Flags Default 1A04:0 AI TxPDO-Map PDO Mapping TxPDO UINT8 0x0B (11 Standard Ch.2 1A04:01 SubIndex 001 1. PDO Mapping entry (object 0x6010 (AI Inputs), entry UINT32 0x6010:01, 1 0x01 (Underrange)) 1A04:02 SubIndex 002...
  • Seite 392 Inbetriebnahme Index (hex) Name Bedeutung Datentyp Flags Default 1C13:0 TxPDO assign PDO Assign Inputs UINT8 0x02 (2 1C13:01 SubIndex 001 1. zugeordnete TxPDO (enthält den Index des UINT16 0x1A02 zugehörigen TxPDO Mapping Objekts) 1C13:02 SubIndex 002 2. zugeordnete TxPDO (enthält den Index des UINT16 0x1A04 zugehörigen TxPDO Mapping Objekts)
  • Seite 393 Inbetriebnahme Index 1C33*** SM input parameter Index (hex) Name Bedeutung Datentyp Flags Default 1C33:0 SM input parameter Synchronisierungsparameter der Inputs UINT8 0x20 (32 1C33:01 Sync mode Aktuelle Synchronisierungsbetriebsart: UINT16 0x0022 (34 • Bit 0 = 0: Free Run • Bit 0 = 1: Synchron with SM 3 Event •...
  • Seite 394 Inbetriebnahme Index F009*** Password protection Index (hex) Name Bedeutung Datentyp Flags Default F009:0 Password protection UINT32 0x00000000 Passwortschutz user calibration [} 255] ***) bei EL31xx, siehe Hinweis [} 255] Version: 6.8 EL31xx...
  • Seite 395 Inbetriebnahme 5.8.4.3 EL3144 5.8.4.3.1 Restore Objekt Index 1011 Restore default parameters Index Name Bedeutung Datentyp Flags Default (hex) 1011:0 Herstellen der Defaulteinstellungen UINT8 0x01 (1 Restore default parameters [} 516] 1011:01 SubIndex 001 Wenn Sie dieses Objekt im Set Value Dialog auf UINT32 0x00000000 (0 „0x64616F6C“...
  • Seite 396 Inbetriebnahme 5.8.4.3.2 Konfigurationsdaten Index 80n0*** AI Settings (für 0 ≤ n ≤ 3) Index (hex) Name Bedeutung Datentyp Flags Default 80n0:0 AI Settings Maximaler Subindex UINT8 0x18 (24 80n0:01 Die Anwender Skalierung ist aktiv. BOOLEAN 0x00 (0 Enable user scale [} 264] 80n0:02 0: Signed presentation...

  • Seite 397: Einstellung Der Filtereigenschaften Über Index 0X8000

    Inbetriebnahme Einstellung der Filtereigenschaften über Index 0x8000:15 Die Filterfrequenzen werden für alle Kanäle der Klemmen EL30xx zentral über den Index 0x8000:15 (Kanal 1) eingestellt. Alle anderen entsprechenden Indizes 0x80n0:15 haben keine Parametrierungsfunktion! Bei der aktuellsten Firmware (siehe Status-Tabelle [} 499]) wird eine  EtherCAT-konforme Fehlermeldung zurückgegeben, wenn die Filter-Eigenschaften der weiteren Kanäle (Index 0x80n0:06, 0x80n0:15) gesetzt werden.
  • Seite 398 Inbetriebnahme 5.8.4.3.3.3 Informations - Diagnostikdaten Index 80nE*** AI Internal data (für 0 ≤ n ≤ 3) Index (hex) Name Bedeutung Datentyp Flags Default 80nE:0 AI Internal data Maximaler Subindex UINT8 0x01 (1 80nE:01 ADC raw value ADC Rohwert UINT16 ***) ab Rev.-Nr. EL31xx-00xx-0016 Index F000*** Modular device profile Index (hex) Name Bedeutung...
  • Seite 399 Inbetriebnahme Index 100A Software version Index (hex) Name Bedeutung Datentyp Flags Default 100A:0 Software version Firmware-Version des EtherCAT-Slaves STRING Index 1018 Identity Index (hex) Name Bedeutung Datentyp Flags Default 1018:0 Identity Informationen, um den Slave zu identifizieren UINT8 0x04 (4 1018:01 Vendor ID Hersteller-ID des EtherCAT-Slaves...
  • Seite 400 Inbetriebnahme Index 1804 AI TxPDO-Par Standard Ch.3 Index (hex) Name Bedeutung Datentyp Flags Default 1804:0 AI TxPDO-Par PDO Parameter TxPDO 5 UINT8 0x06 (6 Standard Ch.3 1804:06 Exclude TxPDOs Hier sind die TxPDOs (Index der TxPDO Mapping OCTET- 05 1A Objekte) angegeben, die nicht zusammen mit TxPDO STRING[2] 5 übertragen werden dürfen...
  • Seite 401 Inbetriebnahme Index 1A01 AI TxPDO-Map Compact Ch.1 Index (hex) Name Bedeutung Datentyp Flags Default 1A01:0 AI TxPDO-Map PDO Mapping TxPDO 2 UINT8 0x01 (1 Compact Ch.1 1A01:01 SubIndex 001 1. PDO Mapping entry (object 0x6000 (AI Inputs), entry UINT32 0x6000:11, 16 0x11 (Value)) Index 1A02 AI TxPDO-Map Standard Ch.
  • Seite 402 Inbetriebnahme Index 1A05 AI TxPDO-Map Compact Ch.3 Index (hex) Name Bedeutung Datentyp Flags Default 1A05:0 AI TxPDO-Map PDO Mapping TxPDO 6 UINT8 0x01 (1 Compact Ch.3 1A05:01 SubIndex 001 1. PDO Mapping entry (object 0x6020 (AI Inputs), entry UINT32 0x6020:11, 16 0x11 (Value)) Index 1A06 AI TxPDO-Map Standard Ch.4 Index (hex) Name...
  • Seite 403 Inbetriebnahme Index (hex) Name Bedeutung Datentyp Flags Default 1C13:0 TxPDO assign PDO Assign Inputs UINT8 0x04 (4 1C13:01 SubIndex 001 1. zugeordnete TxPDO (enthält den Index des UINT16 0x1A00 zugehörigen TxPDO Mapping Objekts) (6656 1C13:02 SubIndex 002 2. zugeordnete TxPDO (enthält den Index des UINT16 0x1A02 zugehörigen TxPDO Mapping Objekts)
  • Seite 404 Inbetriebnahme Index 1C33 SM input parameter Index (hex) Name Bedeutung Datentyp Flags Default 1C33:0 SM input parameter Synchronisierungsparameter der Inputs UINT8 0x20 (32 1C33:01 Sync mode Aktuelle Synchronisierungsbetriebsart: UINT16 0x0022 (34 • Bit 0 = 0: Free Run • Bit 0 = 1: Synchron with SM 2 Event •...
  • Seite 405 Inbetriebnahme ***) bei EL31xx, siehe Hinweis [} 255] EL31xx Version: 6.8...

  • Seite 406: El315X

    Inbetriebnahme 5.8.5 EL315x 5.8.5.1 EL3151 5.8.5.1.1 Restore Objekt Index 1011 Restore default parameters Index Name Bedeutung Datentyp Flags Default (hex) 1011:0 Herstellen der Defaulteinstellungen UINT8 0x01 (1 Restore default parameters [} 516] 1011:01 SubIndex 001 Wenn Sie dieses Objekt im Set Value Dialog auf UINT32 0x00000000 (0 „0x64616F6C“...
  • Seite 407 Inbetriebnahme 5.8.5.1.2 Konfigurationsdaten Index 8000 AI Settings Index (hex) Name Bedeutung Datentyp Flags Default 8000:0 AI Settings Maximaler Subindex UINT8 0x18 (24 8000:01 Die Anwender Skalierung ist aktiv. BOOLEAN 0x00 (0 Enable user scale [} 264] 8000:02 0: Signed presentation BIT3 0x00 (0 Presentation [} 240]...
  • Seite 408 Inbetriebnahme 5.8.5.1.3 Profilspezifische Objekte (0x6000-0xFFFF) Die profilspezifischen Objekte haben für alle EtherCAT Slaves, die das Profil 5001 unterstützen, die gleiche Bedeutung. 5.8.5.1.3.1 Eingangsdaten Index 6000 AI Inputs Index (hex) Name Bedeutung Datentyp Flags Default 6000:0 AI Inputs Maximaler Subindex INT16 0x11 (17 6000:01 Underrange...
  • Seite 409 Inbetriebnahme Index F000*** Modular device profile Index (hex) Name Bedeutung Datentyp Flags Default F000:0 Modular device profile Allgemeine Informationen des Modular Device Profiles UINT8 0x02 (2 F000:01 Module index distance Indexabstand der Objekte der einzelnen Kanäle UINT16 0x0010 (16 F000:02 Maximum number of Anzahl der Kanäle UINT16...
  • Seite 410 Inbetriebnahme Index 1018 Identity Index (hex) Name Bedeutung Datentyp Flags Default 1018:0 Identity Informationen, um den Slave zu identifizieren UINT8 0x04 (4 1018:01 Vendor ID Hersteller-ID des EtherCAT-Slaves UINT32 0x00000002 1018:02 Product code Produkt-Code des EtherCAT-Slaves UINT32 0xXXXX3052 1018:03 Revision Revisionsnummer des EtherCAT-Slaves, das Low- UINT32 Word (Bit 0-15) kennzeichnet die...
  • Seite 411 Inbetriebnahme Index 1A0n AI TxPDO-Map Standard (für n = 0, 2, 4, 6; p = 0, 1, 2, 3; abhängig von der Anzahl der Kanäle, gilt nicht für EL31x2) Index (hex) Name Bedeutung Datentyp Flags Default 1A0n:0 AI TxPDO-Map PDO Mapping TxPDO UINT8 0x0B (11 Standard...
  • Seite 412 Inbetriebnahme *) nur bei EL31x4 Index 1C33 SM input parameter Index (hex) Name Bedeutung Datentyp Flags Default 1C33:0 SM input parameter Synchronisierungsparameter der Inputs UINT8 0x20 (32 1C33:01 Sync mode Aktuelle Synchronisierungsbetriebsart: UINT16 0x0022 (34 • Bit 0 = 0: Free Run •...
  • Seite 413 Inbetriebnahme Index F009 Password protection Index (hex) Name Bedeutung Datentyp Flags Default F009:0 Password protection UINT32 0x00000000 Passwortschutz für Anwenderkalibrierung [} 255] EL31xx Version: 6.8...

  • Seite 414: Producer Codeword

    Inbetriebnahme 5.8.5.2 EL3152 5.8.5.2.1 Restore Objekt Index 1011 Restore default parameters Index Name Bedeutung Datentyp Flags Default (hex) 1011:0 Herstellen der Defaulteinstellungen UINT8 0x01 (1 Restore default parameters [} 516] 1011:01 SubIndex 001 Wenn Sie dieses Objekt im Set Value Dialog auf UINT32 0x00000000 (0 „0x64616F6C“...
  • Seite 415 Inbetriebnahme Index (hex) Name Bedeutung Flags Default 40n2:0 Calibration data Länge dieses Objekts 40n2:01 Offset 16-Bit Über diese Objekte werden die Toleranzen der Bauteile für Offset- 0xXXXX signed Integer die Bestimmung des Messwertes abgeglichen. Die Werte Abgleich Kanal 1/ können nur bei gesetztem Producer codeword (Index 40n0 Kanal 2 [} 414]) verändert werden 40n2:02...
  • Seite 416 Inbetriebnahme Index 80n0*** AI Settings (für 0 ≤ n ≤ 1) Index (hex) Name Bedeutung Datentyp Flags Default 80n0:0 AI Settings Maximaler Subindex UINT8 0x18 (24 80n0:01 Die Anwender Skalierung ist aktiv. BOOLEAN 0x00 (0 Enable user scale [} 264] 80n0:02 0: Signed presentation BIT3 0x00 (0...
  • Seite 417 Inbetriebnahme 5.8.5.2.3 Profilspezifische Objekte (0x6000-0xFFFF) Die profilspezifischen Objekte haben für alle EtherCAT Slaves, die das Profil 5001 unterstützen, die gleiche Bedeutung. 5.8.5.2.3.1 Eingangsdaten Index 3101 Inputs (Kanal 1) (bis Rev.-Stand EL31x2-0000-0016, nur bei EL31x2, siehe Hinweis [} 274]) Index (hex) Name Bedeutung Flags Default...
  • Seite 418 Inbetriebnahme Index (hex) Name Bedeutung Flags Default 6401:0 Inputs Länge dieses Objekts 6401:01 Value Channel 1 Eingangsprozessdaten Kanal 1 6401:02 Value Channel 2 Eingangsprozessdaten Kanal 2 5.8.5.2.3.2 Konfigurationsdaten (herstellerspezifisch) Index 80nF*** AI Vendor data (für 0 ≤ n ≤ 1) Index (hex) Name Bedeutung Datentyp...
  • Seite 419 Inbetriebnahme ***) ab Rev.-Nr. EL31xx-00xx-0016 5.8.5.2.4 Standardobjekte Standardobjekte (0x1000-0x1FFF) Die Standardobjekte haben für alle EtherCAT-Slaves die gleiche Bedeutung. Index 1000 Device type Index (hex) Name Bedeutung Datentyp Flags Default 1000:0 Device type Geräte-Typ des EtherCAT-Slaves: Das Lo-Word UINT32 0x00001389 enthält das verwendete CoE Profil (5001). Das Hi- (5001 Word enthält das Modul Profil entsprechend des Modular Device Profile.
  • Seite 420 Inbetriebnahme Index 1801 TxPDO-Par Ch.2 Index (hex) Name Bedeutung Datentyp Flags Default 1801:0 TxPDO-Par Ch.2 PDO Parameter TxPDO UINT8 0x06 (6 1801:06 Exclude TxPDOs Hier sind die TxPDOs (Index der TxPDO Mapping OCTET- 04 1A Objekte) angegeben, die nicht zusammen mit TxPDO STRING[2] 05 1A 2 übertragen werden dürfen...
  • Seite 421 Inbetriebnahme Index 1A00 TxPDO-Par Channel 1 Index (hex) Name Bedeutung Datentyp Flags Default 1A00:0 TxPDO-Map Ch. 1 PDO Mapping TxPDO UINT8 0x02 (2 1A00:01 SubIndex 001 1. PDO Mapping entry (object 0x3101 (Inputs), entry UINT32 0x3101:01, 8 0x01 (Inputs)) 1A00:02 SubIndex 002 2.
  • Seite 422 Inbetriebnahme Index 1A04 AI TxPDO-Map Standard Ch.2 Index (hex) Name Bedeutung Datentyp Flags Default 1A04:0 AI TxPDO-Map PDO Mapping TxPDO UINT8 0x0B (11 Standard Ch.2 1A04:01 SubIndex 001 1. PDO Mapping entry (object 0x6010 (AI Inputs), entry UINT32 0x6010:01, 1 0x01 (Underrange)) 1A04:02 SubIndex 002...
  • Seite 423 Inbetriebnahme Index (hex) Name Bedeutung Datentyp Flags Default 1C13:0 TxPDO assign PDO Assign Inputs UINT8 0x02 (2 1C13:01 SubIndex 001 1. zugeordnete TxPDO (enthält den Index des UINT16 0x1A02 zugehörigen TxPDO Mapping Objekts) 1C13:02 SubIndex 002 2. zugeordnete TxPDO (enthält den Index des UINT16 0x1A04 zugehörigen TxPDO Mapping Objekts)
  • Seite 424 Inbetriebnahme Index 1C33*** SM input parameter Index (hex) Name Bedeutung Datentyp Flags Default 1C33:0 SM input parameter Synchronisierungsparameter der Inputs UINT8 0x20 (32 1C33:01 Sync mode Aktuelle Synchronisierungsbetriebsart: UINT16 0x0022 (34 • Bit 0 = 0: Free Run • Bit 0 = 1: Synchron with SM 3 Event •...
  • Seite 425 Inbetriebnahme Index F009*** Password protection Index (hex) Name Bedeutung Datentyp Flags Default F009:0 Password protection UINT32 0x00000000 Passwortschutz user calibration [} 255] ***) bei EL31xx, siehe Hinweis [} 255] EL31xx Version: 6.8...
  • Seite 426 Inbetriebnahme 5.8.5.3 EL3154 5.8.5.3.1 Restore Objekt Index 1011 Restore default parameters Index Name Bedeutung Datentyp Flags Default (hex) 1011:0 Herstellen der Defaulteinstellungen UINT8 0x01 (1 Restore default parameters [} 516] 1011:01 SubIndex 001 Wenn Sie dieses Objekt im Set Value Dialog auf UINT32 0x00000000 (0 „0x64616F6C“...
  • Seite 427 Inbetriebnahme 5.8.5.3.2 Konfigurationsdaten Index 80n0*** AI Settings (für 0 ≤ n ≤ 3) Index (hex) Name Bedeutung Datentyp Flags Default 80n0:0 AI Settings Maximaler Subindex UINT8 0x18 (24 80n0:01 Die Anwender Skalierung ist aktiv. BOOLEAN 0x00 (0 Enable user scale [} 264] 80n0:02 0: Signed presentation...

  • Seite 428: Einstellung Der Filtereigenschaften Über Index 0X8000

    Inbetriebnahme Einstellung der Filtereigenschaften über Index 0x8000:15 Die Filterfrequenzen werden für alle Kanäle der Klemmen EL30xx zentral über den Index 0x8000:15 (Kanal 1) eingestellt. Alle anderen entsprechenden Indizes 0x80n0:15 haben keine Parametrierungsfunktion! Bei der aktuellsten Firmware (siehe Status-Tabelle [} 499]) wird eine  EtherCAT-konforme Fehlermeldung zurückgegeben, wenn die Filter-Eigenschaften der weiteren Kanäle (Index 0x80n0:06, 0x80n0:15) gesetzt werden.
  • Seite 429 Inbetriebnahme 5.8.5.3.3.3 Informations - Diagnostikdaten Index 80nE*** AI Internal data (für 0 ≤ n ≤ 3) Index (hex) Name Bedeutung Datentyp Flags Default 80nE:0 AI Internal data Maximaler Subindex UINT8 0x01 (1 80nE:01 ADC raw value ADC Rohwert UINT16 ***) ab Rev.-Nr. EL31xx-00xx-0016 Index F000*** Modular device profile Index (hex) Name Bedeutung...
  • Seite 430 Inbetriebnahme Index 100A Software version Index (hex) Name Bedeutung Datentyp Flags Default 100A:0 Software version Firmware-Version des EtherCAT-Slaves STRING Index 1018 Identity Index (hex) Name Bedeutung Datentyp Flags Default 1018:0 Identity Informationen, um den Slave zu identifizieren UINT8 0x04 (4 1018:01 Vendor ID Hersteller-ID des EtherCAT-Slaves...
  • Seite 431 Inbetriebnahme Index 1804 AI TxPDO-Par Standard Ch.3 Index (hex) Name Bedeutung Datentyp Flags Default 1804:0 AI TxPDO-Par PDO Parameter TxPDO 5 UINT8 0x06 (6 Standard Ch.3 1804:06 Exclude TxPDOs Hier sind die TxPDOs (Index der TxPDO Mapping OCTET- 05 1A Objekte) angegeben, die nicht zusammen mit TxPDO STRING[2] 5 übertragen werden dürfen...
  • Seite 432 Inbetriebnahme Index 1A01 AI TxPDO-Map Compact Ch.1 Index (hex) Name Bedeutung Datentyp Flags Default 1A01:0 AI TxPDO-Map PDO Mapping TxPDO 2 UINT8 0x01 (1 Compact Ch.1 1A01:01 SubIndex 001 1. PDO Mapping entry (object 0x6000 (AI Inputs), entry UINT32 0x6000:11, 16 0x11 (Value)) Index 1A02 AI TxPDO-Map Standard Ch.
  • Seite 433 Inbetriebnahme Index 1A05 AI TxPDO-Map Compact Ch.3 Index (hex) Name Bedeutung Datentyp Flags Default 1A05:0 AI TxPDO-Map PDO Mapping TxPDO 6 UINT8 0x01 (1 Compact Ch.3 1A05:01 SubIndex 001 1. PDO Mapping entry (object 0x6020 (AI Inputs), entry UINT32 0x6020:11, 16 0x11 (Value)) Index 1A06 AI TxPDO-Map Standard Ch.4 Index (hex) Name...
  • Seite 434 Inbetriebnahme Index (hex) Name Bedeutung Datentyp Flags Default 1C13:0 TxPDO assign PDO Assign Inputs UINT8 0x04 (4 1C13:01 SubIndex 001 1. zugeordnete TxPDO (enthält den Index des UINT16 0x1A00 zugehörigen TxPDO Mapping Objekts) (6656 1C13:02 SubIndex 002 2. zugeordnete TxPDO (enthält den Index des UINT16 0x1A02 zugehörigen TxPDO Mapping Objekts)
  • Seite 435 Inbetriebnahme Index 1C33 SM input parameter Index (hex) Name Bedeutung Datentyp Flags Default 1C33:0 SM input parameter Synchronisierungsparameter der Inputs UINT8 0x20 (32 1C33:01 Sync mode Aktuelle Synchronisierungsbetriebsart: UINT16 0x0022 (34 • Bit 0 = 0: Free Run • Bit 0 = 1: Synchron with SM 2 Event •...
  • Seite 436 Inbetriebnahme ***) bei EL31xx, siehe Hinweis [} 255] Version: 6.8 EL31xx...

  • Seite 437: El316X

    Inbetriebnahme 5.8.6 EL316x 5.8.6.1 EL3161 5.8.6.1.1 Restore Objekt Index 1011 Restore default parameters Index Name Bedeutung Datentyp Flags Default (hex) 1011:0 Herstellen der Defaulteinstellungen UINT8 0x01 (1 Restore default parameters [} 516] 1011:01 SubIndex 001 Wenn Sie dieses Objekt im Set Value Dialog auf UINT32 0x00000000 (0 „0x64616F6C“...
  • Seite 438 Inbetriebnahme 5.8.6.1.2 Konfigurationsdaten Index 8000 AI Settings Index (hex) Name Bedeutung Datentyp Flags Default 8000:0 AI Settings Maximaler Subindex UINT8 0x18 (24 8000:01 Die Anwender Skalierung ist aktiv. BOOLEAN 0x00 (0 Enable user scale [} 264] 8000:02 0: Signed presentation BIT3 0x00 (0 Presentation [} 240]...
  • Seite 439 Inbetriebnahme 5.8.6.1.3 Profilspezifische Objekte (0x6000-0xFFFF) Die profilspezifischen Objekte haben für alle EtherCAT Slaves, die das Profil 5001 unterstützen, die gleiche Bedeutung. 5.8.6.1.3.1 Eingangsdaten Index 6000 AI Inputs Index (hex) Name Bedeutung Datentyp Flags Default 6000:0 AI Inputs Maximaler Subindex INT16 0x11 (17 6000:01 Underrange...
  • Seite 440 Inbetriebnahme Index F000*** Modular device profile Index (hex) Name Bedeutung Datentyp Flags Default F000:0 Modular device profile Allgemeine Informationen des Modular Device Profiles UINT8 0x02 (2 F000:01 Module index distance Indexabstand der Objekte der einzelnen Kanäle UINT16 0x0010 (16 F000:02 Maximum number of Anzahl der Kanäle UINT16...
  • Seite 441 Inbetriebnahme Index 1018 Identity Index (hex) Name Bedeutung Datentyp Flags Default 1018:0 Identity Informationen, um den Slave zu identifizieren UINT8 0x04 (4 1018:01 Vendor ID Hersteller-ID des EtherCAT-Slaves UINT32 0x00000002 1018:02 Product code Produkt-Code des EtherCAT-Slaves UINT32 0xXXXX3052 1018:03 Revision Revisionsnummer des EtherCAT-Slaves, das Low- UINT32 Word (Bit 0-15) kennzeichnet die...
  • Seite 442 Inbetriebnahme Index 1A0n AI TxPDO-Map Standard (für n = 0, 2, 4, 6; p = 0, 1, 2, 3; abhängig von der Anzahl der Kanäle, gilt nicht für EL31x2) Index (hex) Name Bedeutung Datentyp Flags Default 1A0n:0 AI TxPDO-Map PDO Mapping TxPDO UINT8 0x0B (11 Standard...
  • Seite 443 Inbetriebnahme *) nur bei EL31x4 Index 1C33 SM input parameter Index (hex) Name Bedeutung Datentyp Flags Default 1C33:0 SM input parameter Synchronisierungsparameter der Inputs UINT8 0x20 (32 1C33:01 Sync mode Aktuelle Synchronisierungsbetriebsart: UINT16 0x0022 (34 • Bit 0 = 0: Free Run •...
  • Seite 444 Inbetriebnahme Index F009 Password protection Index (hex) Name Bedeutung Datentyp Flags Default F009:0 Password protection UINT32 0x00000000 Passwortschutz für Anwenderkalibrierung [} 255] Version: 6.8 EL31xx...
  • Seite 445 Inbetriebnahme 5.8.6.2 EL3162 5.8.6.2.1 Restore Objekt Index 1011 Restore default parameters Index Name Bedeutung Datentyp Flags Default (hex) 1011:0 Herstellen der Defaulteinstellungen UINT8 0x01 (1 Restore default parameters [} 516] 1011:01 SubIndex 001 Wenn Sie dieses Objekt im Set Value Dialog auf UINT32 0x00000000 (0 „0x64616F6C“...
  • Seite 446 Inbetriebnahme Index (hex) Name Bedeutung Flags Default 40n2:0 Calibration data Länge dieses Objekts 40n2:01 Offset 16-Bit Über diese Objekte werden die Toleranzen der Bauteile für Offset- 0xXXXX signed Integer die Bestimmung des Messwertes abgeglichen. Die Werte Abgleich Kanal 1/ können nur bei gesetztem Producer codeword (Index 40n0 Kanal 2 [} 445]) verändert werden 40n2:02...
  • Seite 447 Inbetriebnahme Index 80n0*** AI Settings (für 0 ≤ n ≤ 1) Index (hex) Name Bedeutung Datentyp Flags Default 80n0:0 AI Settings Maximaler Subindex UINT8 0x18 (24 80n0:01 Die Anwender Skalierung ist aktiv. BOOLEAN 0x00 (0 Enable user scale [} 264] 80n0:02 0: Signed presentation BIT3 0x00 (0...
  • Seite 448 Inbetriebnahme 5.8.6.2.3 Profilspezifische Objekte (0x6000-0xFFFF) Die profilspezifischen Objekte haben für alle EtherCAT Slaves, die das Profil 5001 unterstützen, die gleiche Bedeutung. 5.8.6.2.3.1 Eingangsdaten Index 3101 Inputs (Kanal 1) (bis Rev.-Stand EL31x2-0000-0016, nur bei EL31x2, siehe Hinweis [} 274]) Index (hex) Name Bedeutung Flags Default...
  • Seite 449 Inbetriebnahme Index (hex) Name Bedeutung Flags Default 6401:0 Inputs Länge dieses Objekts 6401:01 Value Channel 1 Eingangsprozessdaten Kanal 1 6401:02 Value Channel 2 Eingangsprozessdaten Kanal 2 5.8.6.2.3.2 Konfigurationsdaten (herstellerspezifisch) Index 80nF*** AI Vendor data (für 0 ≤ n ≤ 1) Index (hex) Name Bedeutung Datentyp...
  • Seite 450 Inbetriebnahme ***) ab Rev.-Nr. EL31xx-00xx-0016 5.8.6.2.4 Standardobjekte Standardobjekte (0x1000-0x1FFF) Die Standardobjekte haben für alle EtherCAT-Slaves die gleiche Bedeutung. Index 1000 Device type Index (hex) Name Bedeutung Datentyp Flags Default 1000:0 Device type Geräte-Typ des EtherCAT-Slaves: Das Lo-Word UINT32 0x00001389 enthält das verwendete CoE Profil (5001). Das Hi- (5001 Word enthält das Modul Profil entsprechend des Modular Device Profile.
  • Seite 451 Inbetriebnahme Index 1801 TxPDO-Par Ch.2 Index (hex) Name Bedeutung Datentyp Flags Default 1801:0 TxPDO-Par Ch.2 PDO Parameter TxPDO UINT8 0x06 (6 1801:06 Exclude TxPDOs Hier sind die TxPDOs (Index der TxPDO Mapping OCTET- 04 1A Objekte) angegeben, die nicht zusammen mit TxPDO STRING[2] 05 1A 2 übertragen werden dürfen...
  • Seite 452 Inbetriebnahme Index 1A00 TxPDO-Par Channel 1 Index (hex) Name Bedeutung Datentyp Flags Default 1A00:0 TxPDO-Map Ch. 1 PDO Mapping TxPDO UINT8 0x02 (2 1A00:01 SubIndex 001 1. PDO Mapping entry (object 0x3101 (Inputs), entry UINT32 0x3101:01, 8 0x01 (Inputs)) 1A00:02 SubIndex 002 2.
  • Seite 453 Inbetriebnahme Index 1A04 AI TxPDO-Map Standard Ch.2 Index (hex) Name Bedeutung Datentyp Flags Default 1A04:0 AI TxPDO-Map PDO Mapping TxPDO UINT8 0x0B (11 Standard Ch.2 1A04:01 SubIndex 001 1. PDO Mapping entry (object 0x6010 (AI Inputs), entry UINT32 0x6010:01, 1 0x01 (Underrange)) 1A04:02 SubIndex 002...
  • Seite 454 Inbetriebnahme Index (hex) Name Bedeutung Datentyp Flags Default 1C13:0 TxPDO assign PDO Assign Inputs UINT8 0x02 (2 1C13:01 SubIndex 001 1. zugeordnete TxPDO (enthält den Index des UINT16 0x1A02 zugehörigen TxPDO Mapping Objekts) 1C13:02 SubIndex 002 2. zugeordnete TxPDO (enthält den Index des UINT16 0x1A04 zugehörigen TxPDO Mapping Objekts)
  • Seite 455 Inbetriebnahme Index 1C33*** SM input parameter Index (hex) Name Bedeutung Datentyp Flags Default 1C33:0 SM input parameter Synchronisierungsparameter der Inputs UINT8 0x20 (32 1C33:01 Sync mode Aktuelle Synchronisierungsbetriebsart: UINT16 0x0022 (34 • Bit 0 = 0: Free Run • Bit 0 = 1: Synchron with SM 3 Event •...
  • Seite 456 Inbetriebnahme Index F009*** Password protection Index (hex) Name Bedeutung Datentyp Flags Default F009:0 Password protection UINT32 0x00000000 Passwortschutz user calibration [} 255] ***) bei EL31xx, siehe Hinweis [} 255] Version: 6.8 EL31xx...
  • Seite 457 Inbetriebnahme 5.8.6.3 EL3164 5.8.6.3.1 Restore Objekt Index 1011 Restore default parameters Index Name Bedeutung Datentyp Flags Default (hex) 1011:0 Herstellen der Defaulteinstellungen UINT8 0x01 (1 Restore default parameters [} 516] 1011:01 SubIndex 001 Wenn Sie dieses Objekt im Set Value Dialog auf UINT32 0x00000000 (0 „0x64616F6C“...
  • Seite 458 Inbetriebnahme 5.8.6.3.2 Konfigurationsdaten Index 80n0*** AI Settings (für 0 ≤ n ≤ 3) Index (hex) Name Bedeutung Datentyp Flags Default 80n0:0 AI Settings Maximaler Subindex UINT8 0x18 (24 80n0:01 Die Anwender Skalierung ist aktiv. BOOLEAN 0x00 (0 Enable user scale [} 264] 80n0:02 0: Signed presentation...

  • Seite 459: Einstellung Der Filtereigenschaften Über Index 0X8000

    Inbetriebnahme Einstellung der Filtereigenschaften über Index 0x8000:15 Die Filterfrequenzen werden für alle Kanäle der Klemmen EL30xx zentral über den Index 0x8000:15 (Kanal 1) eingestellt. Alle anderen entsprechenden Indizes 0x80n0:15 haben keine Parametrierungsfunktion! Bei der aktuellsten Firmware (siehe Status-Tabelle [} 499]) wird eine  EtherCAT-konforme Fehlermeldung zurückgegeben, wenn die Filter-Eigenschaften der weiteren Kanäle (Index 0x80n0:06, 0x80n0:15) gesetzt werden.
  • Seite 460 Inbetriebnahme 5.8.6.3.3.3 Informations - Diagnostikdaten Index 80nE*** AI Internal data (für 0 ≤ n ≤ 3) Index (hex) Name Bedeutung Datentyp Flags Default 80nE:0 AI Internal data Maximaler Subindex UINT8 0x01 (1 80nE:01 ADC raw value ADC Rohwert UINT16 ***) ab Rev.-Nr. EL31xx-00xx-0016 Index F000*** Modular device profile Index (hex) Name Bedeutung...
  • Seite 461 Inbetriebnahme Index 100A Software version Index (hex) Name Bedeutung Datentyp Flags Default 100A:0 Software version Firmware-Version des EtherCAT-Slaves STRING Index 1018 Identity Index (hex) Name Bedeutung Datentyp Flags Default 1018:0 Identity Informationen, um den Slave zu identifizieren UINT8 0x04 (4 1018:01 Vendor ID Hersteller-ID des EtherCAT-Slaves...
  • Seite 462 Inbetriebnahme Index 1804 AI TxPDO-Par Standard Ch.3 Index (hex) Name Bedeutung Datentyp Flags Default 1804:0 AI TxPDO-Par PDO Parameter TxPDO 5 UINT8 0x06 (6 Standard Ch.3 1804:06 Exclude TxPDOs Hier sind die TxPDOs (Index der TxPDO Mapping OCTET- 05 1A Objekte) angegeben, die nicht zusammen mit TxPDO STRING[2] 5 übertragen werden dürfen...
  • Seite 463 Inbetriebnahme Index 1A01 AI TxPDO-Map Compact Ch.1 Index (hex) Name Bedeutung Datentyp Flags Default 1A01:0 AI TxPDO-Map PDO Mapping TxPDO 2 UINT8 0x01 (1 Compact Ch.1 1A01:01 SubIndex 001 1. PDO Mapping entry (object 0x6000 (AI Inputs), entry UINT32 0x6000:11, 16 0x11 (Value)) Index 1A02 AI TxPDO-Map Standard Ch.
  • Seite 464 Inbetriebnahme Index 1A05 AI TxPDO-Map Compact Ch.3 Index (hex) Name Bedeutung Datentyp Flags Default 1A05:0 AI TxPDO-Map PDO Mapping TxPDO 6 UINT8 0x01 (1 Compact Ch.3 1A05:01 SubIndex 001 1. PDO Mapping entry (object 0x6020 (AI Inputs), entry UINT32 0x6020:11, 16 0x11 (Value)) Index 1A06 AI TxPDO-Map Standard Ch.4 Index (hex) Name...
  • Seite 465 Inbetriebnahme Index (hex) Name Bedeutung Datentyp Flags Default 1C13:0 TxPDO assign PDO Assign Inputs UINT8 0x04 (4 1C13:01 SubIndex 001 1. zugeordnete TxPDO (enthält den Index des UINT16 0x1A00 zugehörigen TxPDO Mapping Objekts) (6656 1C13:02 SubIndex 002 2. zugeordnete TxPDO (enthält den Index des UINT16 0x1A02 zugehörigen TxPDO Mapping Objekts)
  • Seite 466 Inbetriebnahme Index 1C33 SM input parameter Index (hex) Name Bedeutung Datentyp Flags Default 1C33:0 SM input parameter Synchronisierungsparameter der Inputs UINT8 0x20 (32 1C33:01 Sync mode Aktuelle Synchronisierungsbetriebsart: UINT16 0x0022 (34 • Bit 0 = 0: Free Run • Bit 0 = 1: Synchron with SM 2 Event •...
  • Seite 467 Inbetriebnahme ***) bei EL31xx, siehe Hinweis [} 255] EL31xx Version: 6.8...

  • Seite 468: El317X

    Inbetriebnahme 5.8.7 EL317x 5.8.7.1 EL3172 5.8.7.1.1 Restore Objekt Index 1011 Restore default parameters Index Name Bedeutung Datentyp Flags Default (hex) 1011:0 Herstellen der Defaulteinstellungen UINT8 0x01 (1 Restore default parameters [} 516] 1011:01 SubIndex 001 Wenn Sie dieses Objekt im Set Value Dialog auf UINT32 0x00000000 (0 „0x64616F6C“...
  • Seite 469 Inbetriebnahme 5.8.7.1.2 Konfigurationsdaten Index 80n0*** AI Settings (für 0 ≤ n ≤ 1) Index (hex) Name Bedeutung Datentyp Flags Default 80n0:0 AI Settings Maximaler Subindex UINT8 0x18 (24 80n0:01 Die Anwender Skalierung ist aktiv. BOOLEAN 0x00 (0 Enable user scale [} 264] 80n0:02 0: Signed presentation...
  • Seite 470 Inbetriebnahme Index 80nD AI Advanced settings (für 0 ≤ n ≤ 1) Index (hex) Name Bedeutung Datentyp Flags Default 80nD:0 AI Advanced Settings AI erweiterte Einstellungen UINT8 0x12 (18 80nD:11 Input Type Messungs Modus, zulässige Werte: UINT16 0x0002 (2 0x02 -10..+10 V 0x0E 0..10 V...
  • Seite 471 Inbetriebnahme 5.8.7.1.3.2 Konfigurationsdaten (herstellerspezifisch) Index 80nF AI Vendor data (für 0 ≤ n ≤ 1) Index (hex) Name Bedeutung Datentyp Flags Default 80nF:0 AI Vendor data AI Herstellerdaten UINT8 0x06 (6 80nF:01 R0 offset Offset (Herstellerabgleich) INT16 0x0000 (0 80nF:02 R0 gain Gain (Herstellerabgleich) INT16...
  • Seite 472 Inbetriebnahme Index 1000 Device type Index (hex) Name Bedeutung Datentyp Flags Default 1000:0 Device type Geräte-Typ des EtherCAT-Slaves: Das Lo-Word UINT32 0x012C1389(1 enthält das verwendete CoE Profil (5001). Das Hi- 9665801 Word enthält das Modul Profil entsprechend des Modular Device Profile. Index 1008 Device name Index (hex) Name Bedeutung...
  • Seite 473 Inbetriebnahme Index 180n*** (AI) TxPDO-Par (für 0 ≤ n ≤ 7, abhängig von der Anzahl der Kanäle) Index (hex) Name Bedeutung Datentyp Flags Default 180n:0 AI TxPDO-Par PDO Parameter TxPDO UINT8 0x06 (6 Standard 180n:06 Exclude TxPDOs Hier sind die TxPDOs (Index der TxPDO OCTET-STRING[2] Wert: Mapping Objekte) angegeben, die nicht...
  • Seite 474 Inbetriebnahme Index 1C33 SM input parameter Index (hex) Name Bedeutung Datentyp Flags Default 1C33:0 SM input parameter Synchronisierungsparameter der Inputs UINT8 0x20 (32 1C33:01 Sync mode Aktuelle Synchronisierungsbetriebsart: UINT16 0x0022 (34 • Bit 0 = 0: Free Run • Bit 0 = 1: Synchron with SM 2 Event •...
  • Seite 475 Inbetriebnahme ***) bei EL31xx, siehe Hinweis [} 255] Index 1A0n AI TxPDO-Map Standard (für n = 0, 2; p = 0, 1) Index (hex) Name Bedeutung Datentyp Flags Default 1A0n:0 AI TxPDO-Map PDO Mapping TxPDO UINT8 0x0B (11 Standard 1A0n:01 SubIndex 001 1. PDO Mapping entry (object 0x60p0 (AI Inputs), entry UINT32 0x60p0:01, 1 0x01 (Underrange))
  • Seite 476 Inbetriebnahme 5.8.7.2 EL3174 5.8.7.2.1 Restore Objekt Index 1011 Restore default parameters Index Name Bedeutung Datentyp Flags Default (hex) 1011:0 Herstellen der Defaulteinstellungen UINT8 0x01 (1 Restore default parameters [} 516] 1011:01 SubIndex 001 Wenn Sie dieses Objekt im Set Value Dialog auf UINT32 0x00000000 (0 „0x64616F6C“...
  • Seite 477 Inbetriebnahme 5.8.7.2.2 Konfigurationsdaten Index 80n0*** AI Settings (für 0 ≤ n ≤ 3) Index (hex) Name Bedeutung Datentyp Flags Default 80n0:0 AI Settings Maximaler Subindex UINT8 0x18 (24 80n0:01 Die Anwender Skalierung ist aktiv. BOOLEAN 0x00 (0 Enable user scale [} 264] 80n0:02 0: Signed presentation...

  • Seite 478: Einstellung Der Filtereigenschaften Über Index 0X8000

    Inbetriebnahme Einstellung der Filtereigenschaften über Index 0x8000:15 Die Filterfrequenzen werden für alle Kanäle der Klemmen EL30xx zentral über den Index 0x8000:15 (Kanal 1) eingestellt. Alle anderen entsprechenden Indizes 0x80n0:15 haben keine Parametrierungsfunktion! Bei der aktuellsten Firmware (siehe Status-Tabelle [} 499]) wird eine  EtherCAT-konforme Fehlermeldung zurückgegeben, wenn die Filter-Eigenschaften der weiteren Kanäle (Index 0x80n0:06, 0x80n0:15) gesetzt werden.
  • Seite 479 Inbetriebnahme 5.8.7.2.3.1 Eingangsdaten Index 60n0*** AI Inputs (für 0 ≤ n ≤ 3) Index (hex) Name Bedeutung Datentyp Flags Default 60n0:0 AI Inputs Maximaler Subindex INT16 0x11 (17 60n0:01 Underrange Messbereich unterschritten. BOOLEAN 0x00 (0 60n0:02 Overrange Messbereich überschritten. BOOLEAN 0x00 (0 60n0:03 Limit 1...
  • Seite 480 Inbetriebnahme Index F000*** Modular device profile Index (hex) Name Bedeutung Datentyp Flags Default F000:0 Modular device profile Allgemeine Informationen des Modular Device Profiles UINT8 0x02 (2 F000:01 Module index distance Indexabstand der Objekte der einzelnen Kanäle UINT16 0x0010 (16 F000:02 Maximum number of Anzahl der Kanäle UINT16...
  • Seite 481 Inbetriebnahme Index 1018 Identity Index (hex) Name Bedeutung Datentyp Flags Default 1018:0 Identity Informationen, um den Slave zu identifizieren UINT8 0x04 (4 1018:01 Vendor ID Hersteller-ID des EtherCAT-Slaves UINT32 0x00000002 1018:02 Product code Produkt-Code des EtherCAT-Slaves UINT32 0xXXXX3052 1018:03 Revision Revisionsnummer des EtherCAT-Slaves, das Low- UINT32 Word (Bit 0-15) kennzeichnet die...
  • Seite 482 Inbetriebnahme Index 1A0n AI TxPDO-Map Standard (für n = 0, 2, 4, 6; p = 0, 1, 2, 3; abhängig von der Anzahl der Kanäle, gilt nicht für EL31x2) Index (hex) Name Bedeutung Datentyp Flags Default 1A0n:0 AI TxPDO-Map PDO Mapping TxPDO UINT8 0x0B (11 Standard...
  • Seite 483 Inbetriebnahme Index (hex) Name Bedeutung Datentyp Flags Default 1C13:0 TxPDO assign PDO Assign Inputs UINT8 0x04 (4 1C13:01 SubIndex 001 1. zugeordnete TxPDO (enthält den Index des UINT16 0x1A00 zugehörigen TxPDO Mapping Objekts) (6656 1C13:02* SubIndex 002 2. zugeordnete TxPDO (enthält den Index des UINT16 0x1A02 zugehörigen TxPDO Mapping Objekts)
  • Seite 484 Inbetriebnahme Index 1C33 SM input parameter Index (hex) Name Bedeutung Datentyp Flags Default 1C33:0 SM input parameter Synchronisierungsparameter der Inputs UINT8 0x20 (32 1C33:01 Sync mode Aktuelle Synchronisierungsbetriebsart: UINT16 0x0022 (34 • Bit 0 = 0: Free Run • Bit 0 = 1: Synchron with SM 2 Event •...
  • Seite 485 Inbetriebnahme ***) bei EL31xx, siehe Hinweis [} 255] EL31xx Version: 6.8...
  • Seite 486 Inbetriebnahme 5.8.7.3 EL3174-0090 5.8.7.3.1 Restore Objekt Index 1011 Restore default parameters Index Name Bedeutung Datentyp Flags Default (hex) 1011:0 Herstellen der Defaulteinstellungen UINT8 0x01 (1 Restore default parameters [} 516] 1011:01 SubIndex 001 Wenn Sie dieses Objekt im Set Value Dialog auf UINT32 0x00000000 (0 „0x64616F6C“...
  • Seite 487 Inbetriebnahme 5.8.7.3.2 Konfigurationsdaten Index 80n0*** AI Settings (für 0 ≤ n ≤ 3) Index (hex) Name Bedeutung Datentyp Flags Default 80n0:0 AI Settings Maximaler Subindex UINT8 0x18 (24 80n0:01 Die Anwender Skalierung ist aktiv. BOOLEAN 0x00 (0 Enable user scale [} 264] 80n0:02 0: Signed presentation...
  • Seite 488 Inbetriebnahme Einstellung der Filtereigenschaften über Index 0x8000:15 Die Filterfrequenzen werden für alle Kanäle der Klemmen EL30xx zentral über den Index 0x8000:15 (Kanal 1) eingestellt. Alle anderen entsprechenden Indizes 0x80n0:15 haben keine Parametrierungsfunktion! Bei der aktuellsten Firmware (siehe Status-Tabelle [} 499]) wird eine  EtherCAT-konforme Fehlermeldung zurückgegeben, wenn die Filter-Eigenschaften der weiteren Kanäle (Index 0x80n0:06, 0x80n0:15) gesetzt werden.

  • Seite 489: Ausgangsdaten

    Inbetriebnahme 5.8.7.3.3.1 Eingangsdaten Index 60n0*** AI Inputs (für 0 ≤ n ≤ 3) Index (hex) Name Bedeutung Datentyp Flags Default 60n0:0 AI Inputs Maximaler Subindex INT16 0x11 (17 60n0:01 Underrange Messbereich unterschritten. BOOLEAN 0x00 (0 60n0:02 Overrange Messbereich überschritten. BOOLEAN 0x00 (0 60n0:03 Limit 1...
  • Seite 490 Inbetriebnahme 5.8.7.3.3.4 Informations – Diagnostikdaten Index 80nE*** AI Internal data (für 0 ≤ n ≤ 3) Index (hex) Name Bedeutung Datentyp Flags Default 80nE:0 AI Internal data Maximaler Subindex UINT8 0x01 (1 80nE:01 ADC raw value ADC Rohwert UINT16 ***) ab Rev.-Nr. EL31xx-00xx-0016 Index F000*** Modular device profile Index (hex) Name Bedeutung...
  • Seite 491 Inbetriebnahme Index 100A Software version Index (hex) Name Bedeutung Datentyp Flags Default 100A:0 Software version Firmware-Version des EtherCAT-Slaves STRING Index 1018 Identity Index (hex) Name Bedeutung Datentyp Flags Default 1018:0 Identity Informationen, um den Slave zu identifizieren UINT8 0x04 (4 1018:01 Vendor ID Hersteller-ID des EtherCAT-Slaves...
  • Seite 492 Inbetriebnahme Index 1600 TSC RxPDO-Map Master Message Index Name Bedeutung Datentyp Flags Default (hex) 1600:0 TSC RxPDO-Map PDO Mapping RxPDO UINT8 0x04 (4 Master Message 1600:01 SubIndex 001 1. PDO Mapping entry (object 0x7040 (TSC Master UINT32 0x7040:01, 8 Frame Elements), entry 0x01 (TSC__Master Cmd)) 1600:02 SubIndex 002 2.
  • Seite 493 Inbetriebnahme Index 1A08 TSC TxPDO-Map Slave Message Index Name Bedeutung Datentyp Flags Default (hex) 1A08:0 TSC TxPDO-Map Slave PDO Mapping TxPDO UINT8 0x0A (10 Message 1A08:01 SubIndex 001 1. PDO Mapping entry (object 0x6040 (TSC Slave Frame USINT8 0x6040:01, 8 Elements), entry 0x01 (TSC__Slave Cmd)) 1A08:02 SubIndex 002...
  • Seite 494 Inbetriebnahme Index 1C32 SM output parameter Index (hex) Name Bedeutung Datentyp Flags Default 1C32:0 SM output parameter Synchronisierungsparameter der Outputs UINT8 0x20 (32 1C32:01 Sync mode Aktuelle Synchronisierungsbetriebsart: UINT16 0x0001 (1 • 0: Free Run • 1: Synchron with SM 2 Event •...
  • Seite 495 Inbetriebnahme Index 1C33 SM input parameter Index (hex) Name Bedeutung Datentyp Flags Default 1C33:0 SM input parameter Synchronisierungsparameter der Inputs UINT8 0x20 (32 1C33:01 Sync mode Aktuelle Synchronisierungsbetriebsart: UINT16 0x0022 (34 • Bit 0 = 0: Free Run • Bit 0 = 1: Synchron with SM 2 Event •...
  • Seite 496 Inbetriebnahme ***) bei EL31xx, siehe Hinweis [} 255] Version: 6.8 EL31xx...

  • Seite 497: Fehlermeldungen Und Diagnose

    Herstellerdaten OCAL_CONTROL CoE 1C33: Inhalte gesperrt weil Filter aktiv Der Beckhoff TwinCAT EtherCAT Master gibt die Slave-Fehlermeldung nach der ETG Spezifikation in Klartext im Loggerfenster aus: Abb. 226: TwinCAT Loggerfenster, Beispiel für fehlerhaften StartUp-Eintrag unter TwinCAT 2.11 Beeinflussung durch störende Geräte Beim Betrieb der analogen EtherCAT-Klemmen EL31xx können hochfrequente, überlagernde Signale von...

  • Seite 498: Anhang

    Anhang Anhang EtherCAT AL Status Codes Detaillierte Informationen hierzu entnehmen Sie bitte der vollständigen EtherCAT-Systembeschreibung. Version: 6.8 EL31xx...

  • Seite 499: Firmware Kompatibilität

    Anhang Firmware Kompatibilität Beckhoff EtherCAT Geräte werden mit dem aktuell verfügbaren letzten Firmware-Stand ausgeliefert. Dabei bestehen zwingende Abhängigkeiten zwischen Firmware und Hardware; eine Kompatibilität ist nicht in jeder Kombination gegeben. Die unten angegebene Übersicht zeigt auf welchem Hardware-Stand eine Firmware betrieben werden kann.
  • Seite 500 Anhang EL3111 Hardware (HW) Firmware Revision-Nr. Release-Datum 00 - 10* EL3111-0000-0016 2010/09 EL3111-0000-0017 2012/08 EL3111-0000-0018 2013/12 EL3111-0000-0019 2017/02 EL3111-0000-0020 2016/02 EL3112 Hardware (HW) Firmware Revision-Nr. Release-Datum 00 - 02 EL3112-0000-0000 2005/09 02 - 17* EL3112-0000-0016 2010/04 EL3112-0000-0017 2010/06 2010/10 2011/01 2012/03 EL3112-0000-0018 2012/11...
  • Seite 501 Anhang EL3122 Hardware (HW) Firmware Revision-Nr. Release-Datum 00 - 02 EL3122-0000-0000 2005/09 02 - 17* EL3122-0000-0016 2010/04 EL3122-0000-0017 2010/06 2010/10 2011/01 2011/04 2012/03 EL3122-0000-0018 2012/11 EL3122-0000-0019 2014/05 EL3124 Hardware (HW) Firmware Revision-Nr. Release-Datum 00 - 07 EL3124-0000-0016 2010/01 2011/01 2011/05 2012/03 EL3124-0000-0017 2012/08...
  • Seite 502 Anhang EL3142-0010 Hardware (HW) Firmware Revision-Nr. Release-Datum 02 - 19* EL3142-0010-0017 2010/09 2010/10 2011/01 2012/03 EL3142-0010-0018 2012/10 EL3142-0010-0019 2013/05 EL3142-0010-0020 2014/05 EL3142-0010-0021 2014/01 EL3144 Hardware (HW) Firmware Revision-Nr. Release-Datum 00 - 12* EL3144-0000-0016 2010/07 2011/05 2011/05 2012/03 EL3144-0000-0017 2013/01 EL3144-0000-0018 2013/12 EL3144-0000-0019 2016/06...
  • Seite 503 Anhang EL3154 Hardware (HW) Firmware Revision-Nr. Release-Datum 00 - 16* EL3154-0000-0016 2010/07 2011/05 2011/05 2012/03 EL3154-0000-0017 2012/07 EL3154-0000-0018 2013/12 EL3154-0000-0019 2016/06 EL3154-0000-0020 2017/02 EL3161 Hardware (HW) Firmware Revision-Nr. Release-Datum 00 - 11* EL3161-0000-0016 2010/09 EL3161-0000-0017 2012/08 EL3161-0000-0018 2013/12 EL3161-0000-0019 2017/02 EL3162 Hardware (HW) Firmware...
  • Seite 504 Hardware (HW) Firmware Revision-Nr. Release-Datum 00 - 04* EL3174-0090-0016 2018/04 EL3174-0090-0017 2022/09 *) Zum Zeitpunkt der Erstellung dieser Dokumentation ist dies der aktuelle kompatible Firmware/Hardware- Stand. Überprüfen Sie auf der Beckhoff Webseite, ob eine aktuellere Dokumentation vorliegt. Version: 6.8 EL31xx...

  • Seite 505: Firmware Update El/Es/Elm/Em/Epxxxx

    Anhang Firmware Update EL/ES/ELM/EM/EPxxxx Dieses Kapitel beschreibt das Geräte-Update für Beckhoff EtherCAT Slaves der Serien EL/ES, ELM, EM, EK und EP. Ein FW-Update sollte nur nach Rücksprache mit dem Beckhoff Support durchgeführt werden. HINWEIS Nur TwinCAT 3 Software verwenden! Ein Firmware-Update von Beckhoff IO Geräten ist ausschließlich mit einer TwinCAT3-Installation durchzuführen.

  • Seite 506: Gerätebeschreibung Esi-File/Xml

    Nicht kompatible Kombinationen führen mindestens zu Fehlfunktionen oder sogar zur endgültigen Außerbetriebsetzung des Gerätes. Ein entsprechendes Update sollte nur in Rücksprache mit dem Beckhoff Support ausgeführt werden. Anzeige der Slave-Kennung ESI Der einfachste Weg die Übereinstimmung von konfigurierter und tatsächlicher Gerätebeschreibung festzustellen, ist im TwinCAT-Modus Config/FreeRun das Scannen der EtherCAT-Boxen auszuführen:...
  • Seite 507 Anhang Abb. 228: Rechtsklick auf das EtherCAT Gerät bewirkt das Scannen des unterlagerten Feldes Wenn das gefundene Feld mit dem konfigurierten übereinstimmt, erscheint Abb. 229: Konfiguration identisch ansonsten erscheint ein Änderungsdialog, um die realen Angaben in die Konfiguration zu übernehmen. Abb. 230: Änderungsdialog In diesem Beispiel in Abb.

  • Seite 508: Änderung Erst Nach Neustart Wirksam

    Anhang Änderung der Slave-Kennung ESI Die ESI/EEPROM-Kennung kann unter TwinCAT wie folgt aktualisiert werden: • Es muss eine einwandfreie EtherCAT-Kommunikation zum Slave hergestellt werden • Der State des Slave ist unerheblich • Rechtsklick auf den Slave in der Online-Anzeige führt zum Dialog EEPROM Update, Abb. EEPROM Update Abb. 231: EEPROM Update Im folgenden Dialog wird die neue ESI-Beschreibung ausgewählt, s.

  • Seite 509: Erläuterungen Zur Firmware

    • offline: in der EtherCAT Slave Information ESI/XML kann der Default-Inhalt des CoE enthalten sein. Dieses CoE-Verzeichnis kann nur angezeigt werden, wenn es in der ESI (z. B. „Beckhoff EL5xxx.xml“) enthalten ist. Die Umschaltung zwischen beiden Ansichten kann über den Button Advanced vorgenommen werden.
  • Seite 510 Firmware Update. Abb. 234: Firmware Update Es ist folgender Ablauf einzuhalten, wenn keine anderen Angaben z. B. durch den Beckhoff Support vorliegen. Gültig für TwinCAT 2 und 3 als EtherCAT Master. • TwinCAT System in ConfigMode/FreeRun mit Zykluszeit >= 1ms schalten (default sind im ConfigMode 4 ms).

  • Seite 511: Fpga-Firmware *.Rbf

    Anhang • Slave in INIT schalten (A) • Slave in BOOTSTRAP schalten • Kontrolle des aktuellen Status (B, C) • Download der neuen *efw-Datei, abwarten bis beendet. Ein Passwort wird in der Regel nicht benötigt. • Nach Beendigung des Download in INIT schalten, dann in PreOP •...
  • Seite 512 Anhang Abb. 235: Versionsbestimmung FPGA-Firmware Falls die Spalte Reg:0002 nicht angezeigt wird, klicken sie mit der rechten Maustaste auf den Tabellenkopf und wählen im erscheinenden Kontextmenü, den Menüpunkt Properties. Abb. 236: Kontextmenu Eigenschaften (Properties) In dem folgenden Dialog Advanced Settings können Sie festlegen, welche Spalten angezeigt werden sollen. Markieren Sie dort unter Diagnose/Online Anzeige das Kontrollkästchen vor '0002 ETxxxx Build' um die Anzeige der FPGA-Firmware-Version zu aktivieren.
  • Seite 513 Ältere Firmware-Stände können nur vom Hersteller aktualisiert werden! Update eines EtherCAT-Geräts Es ist folgender Ablauf einzuhalten, wenn keine anderen Angaben z. B. durch den Beckhoff Support vorliegen: • TwinCAT System in ConfigMode/FreeRun mit Zykluszeit >= 1 ms schalten (default sind im ConfigMode 4 ms).
  • Seite 514 Anhang • Wählen Sie im TwinCAT System-Manager die Klemme an, deren FPGA-Firmware Sie aktualisieren möchten (im Beispiel: Klemme 5: EL5001) und klicken Sie auf dem Karteireiter EtherCAT auf die Schaltfläche Weitere Einstellungen: • Im folgenden Dialog Advanced Settings klicken Sie im Menüpunkt ESC-Zugriff/E²PROM/FPGA auf die Schaltfläche Schreibe FPGA: Version: 6.8 EL31xx...

  • Seite 515: Gleichzeitiges Update Mehrerer Ethercat-Geräte

    Anhang • Wählen Sie die Datei (*.rbf) mit der neuen FPGA-Firmware aus und übertragen Sie diese zum EtherCAT-Gerät: • Abwarten bis zum Ende des Downloads • Slave kurz stromlos schalten (nicht unter Spannung ziehen!). Um die neue FPGA-Firmware zu aktivieren ist ein Neustart (Aus- und Wiedereinschalten der Spannungsversorgung) des EtherCAT- Geräts erforderlich •...

  • Seite 516: Wiederherstellen Des Auslieferungszustandes

    Anhang Wiederherstellen des Auslieferungszustandes Um den Auslieferungszustand (Werkseinstellungen) der Backup-Objekte bei den ELxxxx-Klemmen wiederherzustellen, kann im TwinCAT System Manger (Config-Modus) das CoE-Objekt Restore default parameters, Subindex 001 angewählt werden (s. Abb. Auswahl des PDO‚ Restore default parameters) Abb. 239: Auswahl des PDO Restore default parameters Durch Doppelklick auf SubIndex 001 gelangen Sie in den Set Value -Dialog.

  • Seite 517: Support Und Service

    Unterstützung bei allen Fragen zu Beckhoff Produkten und Systemlösungen zur Verfügung stellt. Beckhoff Niederlassungen und Vertretungen Wenden Sie sich bitte an Ihre Beckhoff Niederlassung oder Ihre Vertretung für den lokalen Support und Service zu Beckhoff Produkten! Die Adressen der weltweiten Beckhoff Niederlassungen und Vertretungen entnehmen Sie bitte unseren Internetseiten: www.beckhoff.com...
  • Seite 519 Mehr Informationen: www.beckhoff.de/EL3xxx Beckhoff Automation GmbH & Co. KG Hülshorstweg 20 33415 Verl Deutschland Telefon: +49 5246 9630 info@beckhoff.com www.beckhoff.com...

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