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VAR_INOUT
Axis: Axis_Ref_BkPlcMc;
END_VAR
Execute: Eine steigende Flanke an diesem Eingang setzt die Istposition der Achse.
Position: Die neue Istposition der Achse.
Mode: Dieser Parameter legt den Arbeitsmodus fest. Bei Mode=TRUE wird die Istposition um Position
geändert, bei Mode=FALSE wird die Istposition auf Position gesetzt.
Done: Hier wird die erfolgreiche Abarbeitung des Befehls signalisiert.
Busy: Dieser Ausgang ist für die Dauer der Abarbeitung des Kommandos auf TRUE.
Error: Hier wird das Auftreten eines Fehlers signalisiert.
ErrorID: Hier wird eine codierte Fehlerursache bereitgestellt.
Axis: Hier ist die Adresse einer Variablen vom Typ Axis_Ref_BkPlcMc [} 62] zu übergeben.
Verhalten des Bausteins
Auf eine steigende Flanke an Execute hin untersucht der Baustein das übergebene Achsinterface. Dabei
können eine Reihe von Problemen erkannt und gemeldet werden:
• In Abhängigkeit vom in Axis.pStAxParams^.nEnc_Type festgelegten Encodertyp wird entweder
ST_TcHydAxRtData.fEnc_RefShift oder ST_TcHydAxParam.fEnc_ZeroShift so aktualisiert, dass die
Istposition der Achse den geforderten Wert annimmt. Ist der Encodertyp nicht bekannt oder der
Encoder lässt ein Setzen des Istwerts nicht zu wird mit Error und ErrorID:=dwTcHydErrCdEncType
reagiert.
• Wird ST_TcHydAxParam.fEnc_ZeroShift dabei erkennbar verändert wird Axis_Ref_BkPlcMc
[} 62].ST_TcHydAxRtData [} 94].bParamsUnsave gesetzt.
HINWEIS! Durch diesen Baustein können die Istposition und/oder die Zielposition einer aktuell
abgearbeiteten Bewegung hinter einen aktiven Software-Endschalter verschoben werden. Dies wird
nicht durch den Baustein überwacht.
Wenn diese Überprüfungen ohne Problem durchgeführt werden konnten werden alle ebenfalls betroffenen
Elemente in ST_TcHydAxRtData automatisch aktualisiert. Dadurch ist dieser Baustein auch bei Achsen
aktivierbar, die eine aktive Bewegung ausführen. Die erfolgreiche Ausführung der Funktion wird mir Done
signalisiert. Eine fallende Flanke an Execute löscht alle anstehenden Ausgangssignale.
3.1.14
MC_SetReferenceFlag_BkPlcMc (ab V3.0)
(Funktion ist nicht durch PLCopen definiert) Der Funktionsbaustein definiert das Referenzier-Flag einer
Achse.
VAR_INPUT
Execute: BOOL;
ReferenceFlag: BOOL;
END_VAR
VAR_OUTPUT
Done: BOOL;
Busy: BOOL;
Error: BOOL;
ErrorID: UDINT;
END_VAR
TwinCAT PLC Hydraulics
Version: 1.2
PLCopen Motion Control
33
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