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Verhalten des Bausteins
Auf eine steigende Flanke an Execute hin untersucht der Baustein das übergebene Achsinterface. Dabei
können eine Reihe von Problemen erkannt und gemeldet werden:
• Wenn einer der Pointer ST_TcPlcDeviceInput [} 98] und ST_TcPlcDeviceOutput [} 100] nicht initialisiert
ist wird mit Error und ErrorID:=dwTcHydErrCdPtrPlcMc reagiert.
• Wenn die Achse für den Betrieb freigegeben ist wird mit Error und ErrorID:=dwTcHydErrCdNotReady
reagiert.
• Wenn Select außerhalb des zulässigen Bereichs von 0 bis 63 liegt wird mit Error und
ErrorID:=dwTcHydErrCdTblIllegalIndex reagiert.
• Wenn in den Achsparametern als nDrive_Type eine E/A-Baugruppe eingestellt ist, die keine
Parameterkommunikation unterstützt wird mit Error und ErrorID:=dwTcHydErrCdNotCompatible
reagiert.
Wenn diese Überprüfungen ohne Problem durchgeführt werden konnten wird der Schreibvorgang initiiert.
Eine fallende Flanke an Execute löscht alle anstehenden Ausgangssignale. Wird Execute bereits bei noch
aktivem Schreibvorgang auf FALSE gesetzt wird der eingeleitete Vorgang unbeeinflusst weiter bearbeitet.
Die Signale am Ende der Operation (RegData, Done, CommandAborted, Error, ErrorID, Done) werden für
einen Zyklus gegeben.
HINWEIS! Die Drivetypes iTcMc_DriveKL2521, iTcMc_DriveKL4032, iTcMc_DriveKL2531 und
iTcMc_DriveKL2541 unterstützen die Parameterkommunikation.
3.5.17
MC_AxUtiWriteRegEncTerm_BkPlcMc (ab V3.0)
Der Funktionsbaustein schreibt den Inhalt eines Registers der KL-Klemme, die als Encoderschnittstelle für
die Achse dient.
VAR_INPUT
Execute: BOOL;
Select: INT;
RegData: WORD;
END_VAR
VAR_OUTPUT
Busy: BOOL;
Done: BOOL;
CommandAborted: BOOL;
Error: BOOL;
ErrorID: UDINT;
END_VAR
VAR_INOUT
Axis: Axis_Ref_BkPlcMc;
END_VAR
Execute: Eine steigende Flanke an diesem Eingang startet den Schreibvorgang.
Select: Hier ist die Registernummer zu übergeben.
RegData: Hier ist der zu schreibende Wert zu übergeben.
Busy: Hier wird signalisiert, dass ein Kommando abgearbeitet wird.
Done: Hier wird das erfolgreiche Schreiben des Parameters signalisiert.
CommandAborted: Hier wird ein Abbruch des Lesevorgangs signalisiert.
TwinCAT PLC Hydraulics
Version: 1.2
PLCopen Motion Control
205
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