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3.2.10
MC_Home_BkPlcMc (ab V3.0)
Der Funktionsbaustein startet und überwacht die Referenzfahrt einer Achse.
VAR_INPUT
Execute: BOOL;
Position: LREAL;
HomingMode: MC_HomingMode_BkPlcMc;
CalibrationCam: BOOL;
BufferMode: MC_BufferMode_BkPlcMc:=Aborting_BkPlcMc; (ab/from V3.0.8)
END_VAR
VAR_OUTPUT
Busy: BOOL;
Done: BOOL;
CommandAborted: BOOL;
Error: BOOL;
ErrorID: UDINT;
END_VAR
VAR_INOUT
Axis: Axis_Ref_BkPlcMc;
END_VAR
Execute: Eine steigende Flanke an diesem Eingang startet die Referenzfahrt.
Position: Die Referenzposition.
HomingMode: Hier wird die zu verwendende Methode [} 86] festgelegt.
CalibrationCam: Hier kann der Referenzierindex (Nocken) direkt übergeben werden.
BufferMode: reserviert. Dieser Eingang wurde vorbereitend ergänzt und sollte derzeit nicht oder mit der
Konstanten Aborting_BkPlcMc belegt werden. (ab V3.0.8)
Busy: Hier wird signalisiert, dass ein Kommando abgearbeitet wird.
Done: Hier wird die erfolgreiche Abarbeitung der Referenzfahrt signalisiert.
CommandAborted: Hier wird ein Abbruch der Referenzfahrt signalisiert.
Error: Hier wird das Auftreten eines Fehlers signalisiert.
ErrorID: Hier wird eine codierte Fehlerursache bereitgestellt.
Axis: Hier ist die Adresse einer Variablen vom Typ Axis_Ref_BkPlcMc [} 62] zu übergeben.
Verhalten des Bausteins
Auf eine steigende Flanke an Execute hin untersucht der Baustein das übergebene Achsinterface. Dabei
können eine Reihe von Problemen erkannt und gemeldet werden:
• Eine Referenzfahrt kann nur aus einem fehlerfreien Stillstand begonnen werden. Ist dies nicht der Fall
wird mit Error und ErrorID:=dwTcHydErrCdNotStartable bzw. dem vorliegenden Errorcode reagiert.
• Befindet sich die Achse in einem gestörten Zustand oder führt sie gerade eine Stop-Operation durch
wird mit Error und ErrorID:=dwTcHydErrCdNotReady reagiert.
• Wenn eine der in den Achs-Parametern angegebene Geschwindigkeiten zu klein (weniger als 1% der
Referenzgeschwindigkeit) ist wird mit Error und ErrorID:=dwTcHydErrCdSetVelo reagiert.
TwinCAT PLC Hydraulics
Version: 1.2
PLCopen Motion Control
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