Aktive Parameter Im Fahrprofil - Beckhoff TwinCAT PLC Hydraulics Handbuch

PLCopen Motion Control
Wenn nur die üblichen Bausteine (Encoder, Generator, Finish, Drive) für die Achse aufgerufen werden sollte
zur Vereinfachung ein Baustein des Typs MC_AxStandardBody_BkPlcMc [} 170] verwendet werden.
iTcMc_ProfileCtrlBased
Es wird ein Profil mit einer zeitgesteuerten Beschleunigungsphase, einer weggesteuerten Bremsphase nach
dem Prinzip des Wurzelbildners und eine Zielannäherung mit Schleichgeschwindigkeit erzeugt.
Die Pfeile am Stellwertprofil deuten die Gestaltungsmöglichkeiten durch Parameter des Bewegungsauftrags
bzw. der Achse an. Zunächst wird mit einer zeitgesteuerten Rampenfunktionen "1" auf die geforderten
Fahrgeschwindigkeit "2" beschleunigt. Dieser Stellwert wird aufrechterhalten, bis ein beim Start
vorberechneter Wegpunkt erreicht wird. Ab hier wird mit einer weggesteuerten Rampe "3" so vom
Fahrstellwert auf den Schleichstellwert "5" heruntergebremst, dass dieser Stellwert in einer festgelegten
Entfernung "4" zum Ziel erreicht wird. Dieser Stellwert wird aufrechterhalten, bis die Entfernung sich dem Ziel
bis auf eine Reststrecke "6" genähert hat. Jetzt wird in das Ruheverhalten umgeschaltet.

Aktive Parameter im Fahrprofil

Startrampe "1": Wirksam wird der kleinste von folgenden Werten: fMaxAcc und fAcc in
Axis.ST_TcHydAxParam [} 88], Acceleration des zum Achsstart verwendeten Bausteins (Beispiel:
MC_MoveAbsolute_BkPlcMc [} 54]).
Fahrphase "2": Wirksam wird der kleinste von folgenden Werten: fRefVelo und fMaxVelo in
Axis.ST_TcHydAxParam [} 88], Velocity des zum Achsstart verwendeten Bausteins (Beispiel:
MC_MoveAbsolute_BkPlcMc [} 54]).
Bremsrampe "3": Wirksam wird der kleinste von folgenden Werten: fMaxDec und fDec in
Axis.ST_TcHydAxParam [} 88], Deceleration des zum Achsstart verwendeten Bausteins (Beispiel:
MC_MoveAbsolute_BkPlcMc [} 54]).
158 Version: 1.2 TwinCAT PLC Hydraulics