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PLCopen Motion Control
SlippingOffset: Wenn der Baustein für die Berechnung der wirksam werdenden Kraft genutzt wird kann hier
die für die Überwindung der Gleitreibung benötigte Kraft eingetragen werden.
ReadingMode: Hier kann die zu ermittelnde Istgröße festgelegt werden. Als Defaultziel wird
Axis_Ref_BkPlcMc [} 62].ST_TcHydAxRtData [} 94].fActPressure ausgewählt.
Axis: Hier ist die Adresse einer Variablen vom Typ Axis_Ref_BkPlcMc [} 62] zu übergeben.
Verhalten des Bausteins
Der Baustein ermittelt durch Auswertung der Variablen AdcValueA den Istdruck bzw. die Istkraft der Achse.
Das Ergebnis wird in ST_TcHydAxRtData [} 94].fActPressure eingetragen.
Die Speicherung von einer Achse zugeordneten Parametern kann zum Beispiel in den ST_TcHydAxParam
[} 88].fCustomerData[...] erfolgen. So ist sicher gestellt, dass die Daten zusammen mit den Standard-
Parametern der Achse geladen, gespeichert und gesichert und bei Bedarf auch exportiert und importiert
werden.
Ermittlung eines Differenz-Istdrucks
Wird der Baustein zur Ermittlung des Istdrucks benutzt sind die Parameter ScaleArreaA und ScaleArreaB
auf den Wert 1.0 und SlippingOffset auf den Wert 0.0 einzustellen.
Inbetriebnahme-Variante A
Hierbei ist keine Bewegung der Achse erforderlich. Die erreichbare Genauigkeit ist bei hochwertigen
Drucksensoren in den meisten Fällen ausreichend.
• Als ScaleFactorA ist der Bemessungsdruck der Drucksensoren dividiert durch AdcValueA
einzutragen.
Inbetriebnahme-Variante B
Hierbei ist es erforderlich, das in beide Richtungen ein Block mit vollem Systemdruck angefahren werden
kann. Dabei ist eine echte Bewegung der Achse nicht erforderlich. Also kann das Anfahren der Anschläge
dadurch nachgebildet werden, dass die Achse durch Einlegen von provisorischen Begrenzungen nur einen
Teil ihres Fahrweges zurücklegen ´kann oder sogar mechanisch vollständig fixiert wird.
• Es sind alle Bausteine zu deaktivieren, die auf den Wert von ST_TcHydAxRtData [} 94].fActPressure
reagieren.
• Mit niedriger Geschwindigkeit wird zunächst der untere (in Richtung sinkender Istposition gelegene)
Block angefahren. Dabei wird für AdcValueA und AdcValueB der Wert ermittelt und festgehalten.
Jetzt sollte auf der A-Seite der Systemdruck und auf der B-Seite der Tankdruck und somit der
Umgebungsdruck anstehen. Ist dies aus irgendwelchen Gründen nicht der Fall sind die A- und B-
seitigen Drücke durch Messung zu ermitteln.
• Mit niedriger Geschwindigkeit wird anschließend der obere (in Richtung steigender Istposition
gelegene) Block angefahren. Dabei wird erneut für AdcValueA und AdcValueB der Wert ermittelt und
festgehalten. Auch jetzt sind die Drücke festzustellen.
• Die einzutragenden Parameter errechnen sich dann wie folgt:
ScaleFactorA := (DruckA
ScaleFactorB := (DruckB
ScaleOffsetA := DruckA
ScaleOffsetB := DruckB
Inbetriebnahme-Variante C
Ersatzweise kann eine Inbetriebnahme der Erfassung ohne Ansteuerung der Achse erfolgen. Dabei wird
jedoch eine weitaus geringere Genauigkeit erreicht.
• Zunächst ist die Achse druckfrei zu machen. Dazu ist der Kompressor still zu setzen und der
Druckspeicher zu entlasten.
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- DruckA
) / (AdcValueA
MAX
MIN
- DruckB
) / (AdcValueB
MAX
MIN
- ScaleFactorA * AdcValueA;
MIN
- ScaleFactorB * AdcValueB;
MIN
Version: 1.2
- AdcValueA
);
MAX
MIN
- AdcValueB
);
MAX
MIN
MIN
MIN
TwinCAT PLC Hydraulics
MAX
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