Nullpunktverschiebung; Parameter Für Die Referenzierung (Homing) - Beckhoff TwinCAT PLC Hydraulics Handbuch

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notieren und die mechanische Position zu markieren. Diese Vorgehensweise ist an einem zweiten
mechanischen Anschlag zu wiederholen. Der mechanische Weg ist als fEnc_IncWeighting und die
dazu gehörende Differenz der ADC-Inkremente als fEnc_IncInterpolation einzugeben.
HINWEIS! Der Unterschied zwischen Pulsen und Inkrementen ist zu beachten. Beispiel: Ein
Inkremental-Encoder mit 10mm Weg und 2048 Pulsen pro Umdrehung wird an eine KL5101
angeschlossen. Diese Klemme verwendet (Defaulteinstellung) die Methode der Vierfachauswertung
und erzeugt somit 8192 Inkremente pro Umdrehung.

Nullpunktverschiebung

Bei Absolutencodern liegt der Nullpunkt des Encoders an einem Ort, der durch die Konstruktion des
Encoders und seine Anbringung in der Maschine festgelegt wird. Um den Nullpunkt der Achse frei wählen zu
können wird ein Positionsoffset addiert. Dieser Offset kann entweder direkt (PlcMcManager: Encoder-Reiter,
(PlcMcManager: Encoder-Reiter, "dritter Eintrag von oben) eingegeben oder automatisch errechnet werden.
Dazu wird die Achse zum Beispiel an einen mechanischen Anschlag gefahren, der einer definierten Position
entspricht. Diese Position wird im PlcMcManager wie die Zielposition einer Bewegung eingegeben
(PlcMcManager: "Achs-Start: Position [mm]") und mit dem Button "SetPos" wirksam gemacht. Siehe auch
Beispiel 1 [} 261].
HINWEIS! Nach dem Setzen der Istposition sind die Parameter der Achse zu speichern.
Parameter für die Referenzierung (Homing)
Umfang und Zusammensetzung der Homing-Parameter hängt vom gewählten Referenziermodus ab. Dieser
wird auf dem Allgemein-Reiter der Achse eingestellt. Dabei wird links die aktuelle Einstellung gezeigt.
Rechts davon kann über eine Optionsliste eine neue Wahl vorgenommen werden. Um den gewählten Modus
zu aktivieren ist die "Aktiviere"-Schaltfläche direkt rechts neben der neuen Auswahl zu betätigen. Dadurch
wird in ST_TcHydAxParam [} 88].nEnc_HomingType ein Wert aus E_TcMcHomingType [} 73] eingestellt.
HomingOnBlock: Die Achse wird mit ST_TcHydAxParam [} 88].fEnc_RefIndexVelo in der durch
ST_TcHydAxParam [} 88].bEnc_RefIndexPositive festgelegten Richtung bewegt. Wird für eine Zeitdauer von
2 Sekunden keine Bewegung festgestellt gilt der Festanschlag (Block) als erreicht. Der Istwert der Achse
wird auf den Wert der Referenzposition gesetzt.
HomingOnIndex: Die Achse wird mit ST_TcHydAxParam [} 88].fEnc_RefIndexVelo in der durch
ST_TcHydAxParam [} 88].bEnc_RefIndexPositive festgelegten Richtung bewegt. Wird in
ST_TcHydAxRtData.nDeCtrlDWord die Referenznocke (Bit 5, dwTcHydDcDwRefIndex) erkannt stoppt die
Achse. Anschließend wird sie mit ST_TcHydAxParam [} 88].fEnc_RefSyncVelo in der durch
ST_TcHydAxParam [} 88].bEnc_RefSyncPositive festgelegten Richtung bewegt, bis die Referenznocke
wieder verlassen wird. Der Istwert der Achse wird auf den Wert der Referenzposition gesetzt.
HomingOnSync: Die Achse wird mit ST_TcHydAxParam [} 88].fEnc_RefIndexVelo in der durch
ST_TcHydAxParam [} 88].bEnc_RefIndexPositive festgelegten Richtung bewegt. Wird in
ST_TcHydAxRtData.nDeCtrlDWord die Referenznocke (Bit 5, dwTcHydDcDwRefIndex) erkannt stoppt die
260 Version: 1.2 TwinCAT PLC Hydraulics