Inhaltsverzeichnis
Werbung
PLCopen Motion Control
Schwingungen in der Regelung
Während der Inbetriebnahme kann es dazu kommen, dass die Achse mit dem vollen Sys-
temdruck beaufschlagt wird oder dass gedämpfte oder ungedämpfte Schwingungen in ei-
Achtung
nem weiten Frequenzbereich auftreten. Sollte dies für die Achse oder ihre Umgebung ge-
fährlich sein sind Vorkehrungen zu treffen. In jedem Fall sollten Maßnahmen vorgesehen
werden, die Regelungen schnell zu deaktivieren.
Zunächst sollten für Tn und Preset der Wert 0.0 und für WindupLimit der Wert 1.0 eingetragen werden. Der
Regler arbeitet jetzt als reiner P-Regler. Nachdem ein Block angefahren und der Regler aktiviert ist
(Enable:=TRUE, Reset:=FALSE, SetPressure:=Sollwert) kann jetzt der maximal anwendbare Wert für kP
festgestellt werden. Dazu ist der Wert schrittweise zu erhöhen, bis sich eine Schwingneigung zeigt. Durch
wiederholtes Deaktivieren und Aktivieren sollte überprüft werden, ob der Regler tatsächlich stabil ist. In der
Praxis wird der Wert zwischen etwa 0.1 und 0.5 liegen.
Als nächster Parameter ist Tn einzustellen. Dazu sollte zunächst ein relativ großer Wert wie 0.5 vorgegeben
werden. Jetzt sollte der Istdruck mit großer Trägheit aber recht genau auf den Sollwert eingeregelt werden.
Durch schrittweises Verkleinern wird jetzt die maximal mögliche Einstellung ermittelt. Auch dabei ist durch
wiederholtes Deaktivieren und Aktivieren zu überprüfen, ob der Regler tatsächlich stabil ist. Zeigt sich eine
Neigung zur gedämpften Schwingung beim Aktivieren ist Tn bereits zu niedrig eingestellt.
Die Einstellung von WindupLimit beeinflusst das Verhalten des Reglers nicht auf direktem Weg. Vielmehr
dient dieser Parameter dazu, das Übergangsverhalten zu beeinflussen. Wenn der Regler den Druck
unmittelbar aufbauen kann, weil die Achse keinen Weg zurücklegen muss sollte der Wert von WindupLimit
so gewählt werden, dass der I-Anteil nicht größer als das drei- bis Vierfache des Wertes erreichen kann, der
entsprechend der Ventilcharakteristik benötigt wird. Auf diese Weise kann das Einregeln des Drucks deutlich
schneller erreicht werden. Hat die Achse noch einen Weg zurückzulegen wird ein zu niedriger Wert dieses
Parameters die Bewegung der Achse zum Erreichen der Arbeitsposition bestimmen. Ist der Parameter zu
niedrig gewählt wird die Achse sehr langsam oder kann sogar stehen bleiben. Andererseits wird ein zu hoher
Wert dazu führen, dass die Achse die Arbeitsposition mit eher hoher Geschwindigkeit erreicht und der
Druckanstieg steil ist. Der dabei auftretende Spitzendruck kann dann erhebliche Werte annehmen.
HINWEIS! Es ist wenn irgend möglich zu vermeiden, einen Druckregler zu aktivieren, wenn sich die
Achse nicht zumindest sehr nah an ihrer Arbeitsposition befindet.
Der Wert für PreSet kann für zwei Vorgehensweisen eingesetzt werden. Soll der Druckregler den Stellwert
eines anderen Bausteins kontinuierlich fortsetzen kann dessen Stellwert für die Berechnung von PreSet
vorgegeben werden. So können die Stellwertsprünge beim Aktivieren des Reglers verringert oder völlig
vermieden werden.
Ist der vom Regler zu erzeugende Stellwert bekannt kann als PreSet ein Wert vorgegeben werden, der in
der Nähe dieses Wertes liegt. So kann die Zeit verringert werden, die der I-Anteil zum Aufbauen des
Stellwerts benötigt. Da auch der P-Anteil wirksam ist sollte jedoch ein Wert eingestellt werden, der höher als
der exakte Wert ist.
HINWEIS! Letztlich ist bei der Einstellung dieser Parameter durch kleine Veränderungen und
Beurteilung des Reglerverhaltens ein der Aufgabe angemessener Satz von Werten zu finden.
108
Version: 1.2
TwinCAT PLC Hydraulics
Werbung
Inhaltsverzeichnis
