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PLCopen Motion Control
Der Funktionsbaustein übernimmt die Ermittlung der Istposition der Achse aus den Eingangsinformationen
einer Hardware-Baugruppe. Dazu wird in Abhängigkeit des in Axis.ST_TcHydAxParam [} 88] als nEnc_Type
eingestellten Wertes ein Baustein aufgerufen, der die Besonderheiten der Hardware-Baugruppe
berücksichtigt.
VAR_OUTPUT
Error: BOOL;
ErrorID: UDINT;
END_VAR
VAR_INOUT
Axis: Axis_Ref_BkPlcMc;
END_VAR
Error: Hier wird das Auftreten eines Fehlers signalisiert.
ErrorID: Hier wird eine codierte Fehlerursache bereitgestellt.
Axis: Hier ist die Adresse einer Variablen vom Typ Axis_Ref_BkPlcMc [} 62] zu übergeben.
Verhalten des Bausteins
Bei jedem Aufruf untersucht der Baustein das übergebene Achsinterface. Dabei können eine Reihe von
Problemen erkannt und gemeldet werden:
• Wenn nEnc_Type in pStAxParams auf einen nicht zulässigen Wert eingestellt ist reagiert der Baustein
mit Error und ErrorID:=dwTcHydErrCdEncType. Die Achse wird in einen Störzustand versetzt.
• Wenn einer der spezifischen Unterbausteine ein Problem erkennt wird dieser (sofern möglich) die
Achse in einen Störzustand versetzen. Dieser Fehler wird an den Ausgängen des
MC_AxRtEncoder_BkPlcMc wiederholt.
Wenn diese Überprüfungen ohne Problem durchgeführt werden konnten wird die Istposition der Achse
entsprechend nEnc_Type [} 70] in Axis.ST_TcHydAxParam [} 88] durch Aufruf eines entsprechenden
typspezifischen Bausteins ermittelt.
Informationen über die erforderlichen Verknüpfung von E/A-Komponenten mit den Eingangs- und
Ausgangsstrukturen der Achse finden Sie in der Knowledge Base unter FAQ #4 [} 211].
Wenn nur die üblichen Bausteine (Encoder, Generator, Finish, Drive) für die Achse aufgerufen werden sollte
zur Vereinfachung ein Baustein des Typs MC_AxStandardBody_BkPlcMc [} 170] verwendet werden.
Für einen asynchronen Datenaustausch mit E/A-Gerät der KL-Reihe stehen die Bausteine
MC_AxUtiReadRegEncTerm_BkPlcMc [} 197] und MC_AxUtiWriteRegEncTerm_BkPlcMc [} 205] zur Verfügung.
iTcMc_EncoderAx2000_B110A
Der Funktionsbaustein übernimmt die Auswertung der Istwerte eines AX2000 Servostellers am EtherCAT
Feldbus. Dabei wird vorausgesetzt, dass der angeschlossene Motor mit einem Absolut-Encoder ausgerüstet
ist. Wird ein Motor mit einem Resolver betrieben istiTcMc_EncoderAx2000_B110R einzustellen.
HINWEIS! Der TwinCAT System Manager wird beim manuellen Einfügen oder bei der
automatischen Erkennung eines Antriebsstellers vorschlagen, eine NC-Achse im Projekt einzufügen
und mit diesem Steller zu verbinden. Soll dieser Steller mit der Hydraulik Bibliothek kontrolliert
werden ist dieser Vorschlag unbedingt abzulehnen.
Dieses E/A-Gerät gehört zu einer Gruppe von Geräten, die sowohl für die Stellwert-Ausgabe als auch für die
Istwert-Ermittlung benutzt werden. Die benötigten Mapping-Definitionen überschneiden sich mit denen des
Drive-Bausteins. Siehe hierzu im Vergleich auch iTcMc_DriveAX2000_B110R [} 115].
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Version: 1.2
TwinCAT PLC Hydraulics
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