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1 Einführung in RobotStudio
1.2.5 Positionen und Bahnen
1.2.5 Positionen und Bahnen
Überblick
Bei der Programmierung der Roboterbewegungen in RobotStudio werden Positionen
(Ziele) und Bahnen (Sequenzen von Bewegungsinstruktionen zu Positionen)
verwendet.
Wenn Sie die RobotStudio-Station mit der virtuellen Steuerung synchronisieren,
werden aus den Bahnen RAPID-Programme erzeugt.
Positionen
Eine Position ist eine Koordinate, die der Roboter erreichen soll. Sie enthält folgende
Informationen:
Information
Stelle
Ausrichtung
Konfiguration
Positionen werden in Instanzen des Datentyps robtarget konvertiert, wenn sie mit
der virtuellen Steuerung synchronisiert werden.
Bahnen
Bahnen (eine Sequenz von Bewegungsinstruktionen), werden verwendet, damit
sich der Roboter zwischen einer Abfolge von Positionen bewegt.
Bahnen werden in Prozeduren konvertiert, wenn sie mit der virtuellen Steuerung
synchronisiert werden.
Bewegungsinstruktionen
Eine Bewegungsinstruktion besteht aus:
Logikinstruktionen
Bei einer Logikinstruktion handelt es sich um eine RAPID-Zeichenfolge, die zur
Einstellung und Änderung von Parametern verwendet wird. Logikinstruktionen
können vor, nach oder zwischen Instruktionspositionen in Bahnen eingefügt werden.
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Beschreibung
Die Lage der Position, definiert in einem Werkobjekt-Koordina-
tensystem (siehe
Die Orientierung der Position, relativ zur Orientierung des
Werkobjekts. Wenn der Roboter die Position erreicht, richtet
er die TCP-Orientierung an der Orientierung der Position aus
(siehe
Konfigurationswerte, die angeben, wie der Roboter die Position
erreichen soll. Weitere Informationen erhalten Sie unter
terachsenkonfigurationen auf Seite
•
einem Verweis auf eine Position
•
Bewegungsdaten, z. B. Bewegungstyp, Geschwindigkeit und Zone
•
einem Verweis auf Werkzeugdaten
•
Werkobjektreferenz
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Koordinatensysteme auf Seite
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Bedienungsanleitung - RobotStudio
33).
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Robo-
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3HAC032104-003 Revision: V
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