Ziele Am Rand Erstellen - ABB RobotStudio Bedienungsanleitung

8.10.4 Ziele am Rand erstellen

Überblick
„Ziele am Rand" erstellt Ziele und Move-Instruktionen entlang der Kanten der
geometrischen Fläche, indem Zielpunkte im Grafikfenster ausgewählt werden.
Jeder Punkt an einer geometrischen Kante besitzt bestimmte Eigenschaften, die
zur Positionierung von Roboterzielen im Verhältnis zu der Kante verwendet werden
können.
Erstellen von Zielen am Rand
Bedienungsanleitung - RobotStudio
3HAC032104-003 Revision: V
1 Klicken Sie auf der Registerkarte Home auf Ziel und wählen Sie Ziele am
Rand erstellen.
Das Dialogfeld Ziele am Rand wird angezeigt.
Hinweis
Der Auswahlmodus im Grafikfenster ist automatisch auf Oberfläche, und
der Einrastmodus auf Rand eingestellt.
2 Klicken Sie auf die Oberfläche des Körpers oder Bereichs, um Zielpunkte zu
erstellen.
Der nächste Punkt an der benachbarten Kante wird berechnet und dem
Listenfeld als Zielpunkte Punkt 1, Punkt 2... hinzugefügt.
Hinweis
Wenn eine Kante gleichzeitig zu zwei Oberflächen gehört, hängen die
normale und Tangentenrichtung von der gewählten Oberfläche ab.
3 Verwenden Sie die folgenden Variablen, um festzulegen, in welchem
Verhältnis sich ein Ziel zu einem Punkt an der Kante befindet.
Wählen Sie...
Vertikaler Offset
Lateraler Offset
Annäherungswinkel
Umgekehrte Verfahrrich-
tung
Hinweis
Für jeden Zielpunkt wird eine Vorschau der Annäherung- und
Fahrstrecken-Vektoren als Pfeile und als Kugel angezeigt, die den Punkt
an der Kante im Grafikfenster darstellt. Die Vorschau der Pfeile wird
dynamisch aktualisiert, sobald die Variablen geändert werden.
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8 Registerkarte „Home"
8.10.4 Ziele am Rand erstellen
um...
den Abstand von der Kante zum Ziel in der Richtung der
Oberflächennormalen anzugeben.
den Abstand von der Kante zum Ziel senkrecht zu der
Kantentangente anzugeben.
den Winkel zwischen der (inversen) Oberflächennormalen
und dem Annäherungsvektor des Ziels angeben.
angeben, ob der Fahrstrecken-Vektor des Ziels parallel
oder umgekehrt parallel zur Kantentangente ist.
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