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1 Einführung in RobotStudio
1.2.7 Roboterachsenkonfigurationen
Fortsetzung
In einigen Fällen gibt es eventuell keine passenden Konfigurationen. Mögliche
Lösungen sind dann die Umpositionierung des Werkstücks, die Neuorientierung
von Positionen (falls für den Prozess akzeptabel) oder das Hinzufügen einer
externen Achse, die für eine bessere Erreichbarkeit das Werkstück oder den
Roboter bewegt.
Bezeichnung von Konfigurationen
Die Konfigurationen der Roboterachsen werden durch eine Serie von vier
Ganzzahlen bezeichnet, die angeben, in welchem Quadranten einer vollen
Umdrehung sich die jeweilige Achse befindet. Die Quadranten sind für positive
Drehung (gegen den Uhrzeigersinn) ab Null und für negative Drehung (im
Uhrzeigersinn) ab -1 nummeriert.
Für eine lineare Achse gibt Null bzw. die Ganzzahl an, in welchem Bereich (in
Metern) ab der neutralen Position sich die Achse befindet.
Eine Konfiguration für einen Industrieroboter mit sechs Achsen (z. B. IRB 140)
kann wie folgt aussehen:
Die erste Angabe (0) bezeichnet die Position von Achse 1: irgendwo im ersten
positiven Quadranten (zwischen 0 und 90 Grad).
Die zweite Ganzzahl (-1) bezeichnet die Position von Achse 4: irgendwo im ersten
negativen Quadranten (zwischen 0 und -90 Grad).
Die dritte Ganzzahl (2) bezeichnet die Position von Achse 6: irgendwo im dritten
positiven Quadranten (zwischen 180 und 270 Grad).
Die vierte Ganzzahl (1) bezeichnet die Position der Achse x, einer virtuellen Achse,
die den Mittelpunkt des Handgelenks in Relation zu anderen Achsen angibt.
Konfigurationssteuerung
Beim Abarbeiten eines Roboterprogramms können Sie wählen, ob die
Konfigurationswerte gesteuert werden. Wenn die Konfigurationssteuerung
deaktiviert ist, werden mit den Positionen gespeicherte Konfigurationswerte ignoriert
und der Roboter verwendet die Konfiguration, die seiner aktuellen Konfiguration
zum Erreichen der Position am ähnlichsten ist. Wenn aktiviert, verwendet der
Roboter nur die angegebene Konfiguration zum Erreichen der Positionen.
Konfigurationssteuerung kann unabhängig für eine Achse und lineare Bewegungen
deaktiviert werden und wird durch die Logikinstruktionen ConfJ und ConfL
gesteuert.
Deaktivieren der Konfigurationsteuerung
Die Ausführung eines Programms ohne Konfigurationssteuerung kann bei jeder
Abarbeitung eines Zyklus zu unterschiedlichen Konfigurationen führen: Wenn der
Roboter nach Abschluss des Zyklus an die Startposition zurückkehrt, wählt er
eventuell eine andere Konfiguration als die ursprüngliche.
Für Programme mit linearen Bewegungsinstruktionen kann dies eine Situation
erzeugen, in der der Roboter immer näher an seine Achsgrenzen gelangt und
schließlich die Position nicht mehr erreichen kann.
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Bedienungsanleitung - RobotStudio
3HAC032104-003 Revision: V
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