Motion-Einstellungen Referenzfahrt; Ablauf Der Referenzfahrt - Lenze i950 Inbetriebnahme

Grundeinstellung Technologieapplikation (TA)
Motion-Einstellungen
Referenzfahrt
6.2.4.1

Ablauf der Referenzfahrt

So führen Sie eine Referenzfahrt durch:
1. Referenzfahrt parametrieren.
2. CiA-Betriebsart für die Referenzfahrt auswählen.
Homing
3. Prüfen, ob die CiA-Betriebsart aktiv ist.
4. Umrichter freigeben.
4Betrieb freigeben
5. Referenzfahrt starten.
40x6040
6. Warten bis die Referenzfahrt beendet ist.
fahrt beendet)
7. Prüfen, ob die Referenzfahrt fehlerfrei war.
ler bei der Referenzfahrt erkannt)
8. Umrichter sperren.
40x6040
Die Referenzfahrt ist abgeschlossen.
Die Betriebsart für den Normalbetrieb kann ausgewählt werden, z. B.
art) = [8] CiA: Cyclic sync position (csp)
Parameter
Adresse Name / Einstellbereich / [Voreinstellung]
0x503F:071 Aktion nach "Referenzposition erkannt"
0 Positionierung stoppen
1 Relative Positionierung
2 Absolute Positionierung
0x503F:072 Referenzfahrt: Zielposition
-2147483648.0000000000 ... [0.0000000000] ...
2147483647.0000000000 Inkr.
0x503F:077 Referenzfahrt: Ruck
0.0000000000 ... [0.0000000000] ...
2147483647.0000000000
0x503F:078 Referenzfahrt: Drehmomentgrenze
0.0000 ... [0.0000] ... 214748.3647 Nm
0x503F:079 Referenzfahrt: Sperrzeit
0.000 ... [0.000] ... 2147483.647 s
0x503F:080 Referenzfahrt: Konfiguration Touch-Probe
0 Externe Quelle
1 TP1 - positive Flanke
2 TP1 - negative Flanke
3 TP1 - beliebige Flanke
4 TP1 - Nullimpuls
11 TP2 - positive Flanke
12 TP2 - negative Flanke
13 TP2 - beliebige Flanke
14 TP2 - Nullimpuls
21 TP3 - positive Flanke
22 TP3 - negative Flanke
23 TP3 - beliebige Flanke
24 TP3 - Nullimpuls
31 TP4 - positive Flanke
32 TP4 - negative Flanke
33 TP4 - beliebige Flanke
34 TP4 - Nullimpuls
0x607C Referenzfahrt: Offset Referenzposition
-2147483648.0000000000 ... [0.0000000000] ...
2147483647.0000000000 Inkr.
58
40x6060
(CiA: Aktive Betriebsart) = [6] CiA: Homing
40x6061
^ 272
(CiA-Steuerwort) Bit 4 = 1
(CiA-Statuswort) Bit 12 = 1 (Referenz-
40x6041
(CiA-Statuswort) Bit 13 = 1 (Kein Feh-
40x6041
(CiA-Steuerwort) Bit 3 = 0
(CiA: Betriebsart) = [6] CiA:
(CiA: Betriebs-
40x6060
Info
Aktion des Antriebs, nachdem die Referenzposition erkannt wurde.
Der Antrieb stoppt.
Relative Positionierung um die eingestellte Wegstrecke in 0x503F:072.
Absolute Positionierung auf die eingestellte Position in
• Wegstrecke, wenn 0x503F:071 = [1] (Relative Positionierung)
• Absolute Position, wenn 0x503F:071
Ruck für die Referenzfahrt
Nur für "Referenzieren auf Endanschlag":
Referenzfahrtmodus
0x6098 = [-2] (CwTorqueLimit)
•
0x6098 = [-1] (CcwTorqueLimit)
•
Die Referenz wird gesetzt, wenn während der Sperrzeit der Antrieb still-
steht und das Ist-Drehmoment größer ist als die Drehmomentgrenze.
Auswahl der Quelle zum Setzen der Referenzposition
Flanke des Touch-Probe-Sensors an DI1
Nullimpuls des Motorgebers
Flanke des Touch-Probe-Sensors an DI2
Nullimpuls des Motorgebers
Flanke des Touch-Probe-Sensors an DI3
Nullimpuls des Motorgebers
Flanke des Touch-Probe-Sensors an DI4
Nullimpuls des Motorgebers
Absolute Position, die bei Erkennung des Referenzereignisses gesetzt
wird.
0x503F:072
= [2] (Absolute Positionierung)