Bosch Rexroth IndraMotion MLC 11VRS Funktionsbeschreibung Seite 409

DOK-IM*MLC-FUNC****V11-RE03-DE-P
Rexroth IndraMotion MLC 11VRS Funktionsbeschreibung
Abb.9-25: Zwei Instanzen von MC_MoveAbsolute
Abb.9-26: Zeitdiagramm: zwei aufeinanderfolgende Bewegungen der Betriebsart
Absolutes Positionieren
Additives Positionieren
Durch diese Betriebsart kann die zeitoptimale Positionierung einer Einzelachse
realisiert werden. In der Betriebsart "Additives Positionieren" wird eine Distanz
vorgegeben. Die Distanz wird zur aktuellen Zielposition addiert und als neue
Zielposition an den Interpolator übergeben. Dieser errechnet unter Einbezie‐
hung vorgegebener Positionierdaten (Geschwindigkeit, Beschleunigung und
Ruck) einen Lagesollwertverlauf als Eingangsgröße für den Lageregler.
Typische Anwendungen:
● Weitertakten einer Fächerkette (Stacker)
Das nachfolgende Bild zeigt zwei Beispiele der Kombination Absolutem und
Additivem Positionieren:
Hier sind zwei unterschiedliche Funktionsbaustein (FB)-Typen in
Benutzung:
● Instance1: MC_MoveAbsolute
● Instance2: MC_MoveAdditive
1. Der linke Teil des Zeitdiagramms zeigt den Fall, dass der zweite FB nach
dem ersten gestartet wird. Der erste erreicht die gewünschte Entfernung
Bosch Rexroth AG 407/557
Motion Funktionalität