Konfigurationsbeispiele - Bosch Rexroth IndraMotion MLC 11VRS Funktionsbeschreibung

192/557 Bosch Rexroth AG
SPS-Programmierung

Konfigurationsbeispiele

Die Motiontask bietet für achssynchrone Vorgänge ein totzeitoptimales
Verhalten, d.h. sämtliche Totzeiten im Bezug auf Achsbewegungen sind
minimal.
Eine zu hohe Laufzeit dieser Task kann zum Fehler Zykluszeitüberschrei‐
tung (siehe Kap. 7.4.9 "System-Tasks" auf Seite
Die Einstellungen dieser Task sollten nicht verändert werden.
Bei Bedarf können jederzeit weitere SPS-Tasks angelegt werden.
Für den Großteil der Anwendungen reichen die vorkonfigurierten Tasks aus.
Da jede Task einen zusätzlichen Rechenaufwand impliziert, sollte die Anzahl
der konfigurierten Tasks möglichst gering gehalten werden. Sollten jedoch wei‐
tere Tasks angelegt werden, ist es wichtig zu wissen, wie diese sich in das
bereits bestehende System einbetten, bzw. das Verhalten des Systems beein‐
flussen.
Neue SPS-Tasks können mittels der Taskkonfiguration angelegt werden.
Die folgenden Beispiele sollen verdeutlichen wie sich neue Tasks in das Sys‐
tem integrieren.
Folgende Abbildung veranschaulicht die Default-Einstellungen (siehe
7.4.9 "System-Tasks" auf Seite
Priorität
benötigte
Kopier-
MotionTask
zeit
Motionkernel
MK1
(Istwerterfassung)
Motion-Zykluszeit = SERCOS-Zykluszeit = 2 ms
Abb.7-11: Default-Einstellung vor dem Einfügen
Beispiel:
Als Beispiel wird nun eine neue SPS-Tasks, mit dem Namen NewTask, hinzu‐
gefügt.
Diese ist zyklisch konfiguriert, wobei die Zykluszeit 1ms beträgt.
Die Priorität der Task ist auf 15 eingestellt und es ist kein Watchdog aktiv.
DOK-IM*MLC-FUNC****V11-RE03-DE-P
Rexroth IndraMotion MLC 11VRS Funktionsbeschreibung
205).
Motionkernel
MK2
(Sollwertgenerierung)
PlcTask
205) führen.
Kap.
benötigte
Kopier-
zeit
Kommuni-
kation
Zeit