Bosch Rexroth IndraMotion MLC 11VRS Funktionsbeschreibung Seite 191

DOK-IM*MLC-FUNC****V11-RE03-DE-P
Rexroth IndraMotion MLC 11VRS Funktionsbeschreibung
Priorität
1
Task 1
Task 2
Task 3
starten
Task 1
Abb.7-8: Abarbeitung verschiedener Task-Prioritäten
In der obigen Abbildung stellen die waagrechten Linien die Zeiten dar, zu denen
die einzelnen Tasks laufen.
① Task 1 wird gestartet und läuft unmittelbar an, da sie die einzige abar‐
beitbereite Task zu dieser Zeit ist.
② Task 3 wird gestartet und läuft ebenfalls sofort an, da keine andere Task
läuft.
③ Task 2 wird gestartet, unterbricht die Task 3, da sie höherprior ist.
Danach läuft die Task 3 zu Ende.
④ Task 1 wird gestartet und läuft unmittelbar an, da sie die einzige lauffähige
Task zu dieser Zeit ist.
⑤ Task 2 wird gestartet und kann nicht sofort loslaufen, da die höherpriore
Task 1 noch läuft. Erst wenn diese beendet ist kann die Task 2 laufen.
Bei SPS-Tasks sollte darauf geachtet werden, dass diese auf die
Applikation abgestimmt sind. Die Priorität der unterschiedlichen
Tasks sollte entsprechend der Relevanz ihrer Abarbeitung gewählt
werden. Dies verhindert, dass Tasks deren Aufgabe zeitlich nicht
relevant sind, wichtige Tasks verdrängen deren Aufgabe zwingend
in gewissen Zyklen abgearbeitet werden muss.
Haben mehrere konkurierende Tasks dieselbe Priorität, so wird das so ge‐
nannte Round-Robin Verfahren angewendet. Hierbei wird eine laufende Task
nach 1 ms unterbrochen und die nächste Task mit gleicher Priorität wird aktiv.
Dies geschieht Reih um mit allen Tasks derselben Priorität. Dieses Verfahren
wird angewendet, solange keine höherpriore Task gestartet wird oder die Start‐
bedingung einer solchen Tasks erfüllt ist.
Die folgende Abbildung verdeutlicht die Abarbeitung mehrerer Tasks mit glei‐
cher Priorität:
Bosch Rexroth AG
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starten starten starten
Task 3 Task 2 Task 1
189/557
SPS-Programmierung
5
starten
Zeit
Task 2