Beispiel Orientierbare Werkzeugträger Über Kinematische Kette - Siemens SINUMERIK 840D sl Funktionshandbuch

19.6.9.4 Beispiel Orientierbare Werkzeugträger über kinematische Kette
Beispiel für einen Werkzeugträger mit gemischter Kinematik (drehbares Werkzeug und drehbarer Tisch)
Das Beispiel zeigt einen Werkzeugträger, der über eine kinematische Kette definiert wird. Die
Kette wird automatisch an den Endpunkten der beiden Einzelketten (Werkzeug und Tisch)
geschlossen.
Programmcode
N1070 _MIXED_1_S:
N1080 IF (DELOBJ("KIN_CHAIN_ELEM") <> 0)
N1080 IF (DELOBJ("KIN_CHAIN_ELEM") <> 0)
N1090 SETAL(62000)
N1100 ENDIF
N1110 _KIE_CNT = 0
N1120 _CARR_CNT = 1
N1130 TCARR=0
N1140 $TC_CARR1[0] = 0
N1150 $TC_CARR_KIN_CNTRL[_CARR_CNT]=7
N1160 $TC_CARR_KIN_TOOL_START[_CARR_CNT]="Y_AXIS"
N1170 $TC_CARR_KIN_TOOL_END[_CARR_CNT]="B_OFFSET_CORR"
N1180 $TC_CARR_KIN_PART_START[_CARR_CNT]="X_AXIS"
N1190 $TC_CARR_KIN_PART_END[_CARR_CNT]="END_PART_CHAIN"
N1200 $TC_CARR21[_CARR_CNT]=B
N1210 $TC_CARR22[_CARR_CNT]=C
N1220 $TC_CARR23[_CARR_CNT]="M"
N1230 $NK_NAME[_KIE_CNT] = "ROOT"
N1240 $NK_PARALLEL[_KIE_CNT]="X_AXIS"
N1250 $NK_TYPE[_KIE_CNT] = "OFFSET"
N1260 $NK_NEXT[_KIE_CNT] = "Y_AXIS"
N1270 _KIE_CNT=_KIE_CNT+1
N1280 $NK_NAME[_KIE_CNT] = "Y_AXIS"
N1290 $NK_TYPE[_KIE_CNT] = "AXIS_LIN"
N1300 $NK_OFF_DIR[_KIE_CNT,1] = 1
N1310 $NK_AXIS[_KIE_CNT] = "Y1"
N1320 $NK_NEXT[_KIE_CNT] = "Z_AXIS"
N1330 _KIE_CNT=_KIE_CNT+1
N1340 $NK_NAME[_KIE_CNT] = "Z_AXIS"
N1350 $NK_TYPE[_KIE_CNT] = "AXIS_LIN"
N1360 $NK_OFF_DIR[_KIE_CNT,2] = 1
N1370 $NK_AXIS[_KIE_CNT] = "Z1"
N1380 $NK_NEXT[_KIE_CNT] = "CLOSE_HEAD"
N1390 _KIE_CNT=_KIE_CNT+1
Grundfunktionen
Funktionshandbuch, 12/2018, A5E40870716A AB
W1: Werkzeugkorrektur
19.6 Orientierbare Werkzeugträger
Kommentar
; Definition Werkzeugträger 1
; Aktuellen Werkzeugträger deaktivieren.
; Alle Werkzeugträgerdaten löschen.
; Werkzeugträger über kinematische Kette
; + Tool- und Part-Kette schließen.
; Element der Tool-Kette starten.
; Element der Tool-Kette beenden.
; Element der Part-Kette starten.
; Element der Part-Kette beenden.
;***** Tool-Kette starten *****
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