ABB IRC5 Bedienungsanleitung Und Fehlerbehebung Seite 343

- Es ist möglich (aber nicht empfehlenswert), die Überwachung
der Orientierung mithilfe des entsprechenden
Systemparameters abzuschalten. Detaillierte Informationen
finden Sie in der Dokumentation der Systemparameter (Typ
Motion/Typ Robot).
50203, Messknoten in Gebrauch
Beschreibung
Der Messknoten für Achse arg wird bereits verwendet.
Empfohlene Aktionen
Anderen Knoten wählen.
50204, Bewegungsüberwachung
Beschreibung
Bewegungsüberwachung ausgelöst für Achse arg an
mechanischer Einheit arg.
Folgen
Bewegung der mechanischen Einheit arg wird sofort angehalten.
Sie kehrt dann an eine Position auf ihrer definierten Bahn
zurück. Dort bleibt sie im MOTOREN-EIN-Zustand und wartet
auf eine Startanforderung.
Mögliche Ursachen
Die Bewegungsüberwachung kann durch eine Kollision, falsche
Lastdefinition oder Kräfte im externen Prozess ausgelöst
werden.
Empfohlene Aktionen
1) Falls möglich, den Fehler bestätigen und den Betrieb durch
Drücken der Start-Taste am Programmiergerät
wiederaufnehmen.
2) Sicherstellen, dass alle Lasten korrekt definiert und
angegeben sind.
3) Wenn die mechanische Einheit Kräften aus externen
Prozessen ausgesetzt ist, die Überwachungsstufe über
RAPID-Befehl oder Systemparameter erhöhen.
50205, Datenprotokollierungsfehler
Beschreibung
arg
Empfohlene Aktionen
Lösung:
arg
3HAC020738-003 Revision: R
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5 Fehlerbehebung nach Ereignisprotokoll
50206, Sensorwarnung
Beschreibung
Sensorpuffer ist voll.
Empfohlene Aktionen
50207, Zwischenpunkt hinzufügen
Beschreibung
Zwischenpunkt, der nicht mit externer mechanischer Einheit
koordiniert ist, ist beim Ändern des Förderers nötig.
Empfohlene Aktionen
Zwischenpunkt erstellen und dann den Förderer ändern.
50208, Fehlende Funktion
Beschreibung
Reibungskompensierung kann nicht aktiviert werden für Achse
arg.
Empfohlene Aktionen
Option 'Advanced Shape Tuning' installieren.
50209, Kinematische Beschränkung
Beschreibung
Es wurde keine akzeptable Lösung gefunden. Ungeklärt:
arg Grad bei Orientierung
arg mm in x
arg mm in y
arg mm in z
Empfohlene Aktionen
Zwischenpunkt einfügen. Singularität prüfen. Toleranz für
Position und Orientierung erhöhen. MoveAbsJ verwenden.
Arbeitsbereich prüfen.
50210, Lastidentifikation fehlgeschlagen
Beschreibung
Lastidentifikation nicht ausführbar, da Konfigurationswinkel zu
klein.
Empfohlene Aktionen
- Konfigurierten Winkel vergrößern.
50214, Konfiguration des Arbeitsbereichs
fehlgeschlagen
Beschreibung
Definierter Arbeitsbereich ist evtl. größer als der maximal
zulässige Bereich für Roboter arg.
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