Siemens SINUMERIK 840D sl Programmierhandbuch Seite 391

Die Stellungsbits, welche bei "STAT" zu programmieren sind, siehe:
/FB2/ Funktionshandbuch Erweiterungsfunktionen; Kinematische Transformation (M1),
Kapitel "Kartesisches PTP-Fahren".
Programmierung der Achswinkel (TU=)
Um Achswinkel < ±360 Grad eindeutig anfahren zu können, muss diese Information mit dem
Befehl "TU= " programmiert werden.
Die Achsen verfahren auf kürzestem Weg:
• wenn bei einer Position kein TU programmiert wird,
• bei Achsen, welche einen Verfahrbereich > ±360 Grad besitzen.
Beispiel:
Die im Bild angegebene Zielposition kann in negativer oder in positiver Richtung angefahren
werden. Unter der Adresse A1 wird die Richtung programmiert.
A1=225°, TU=Bit 0, → positive Richtung
A1= − 135°, TU=Bit 1, → negative Richtung
Bild 6-7
Beispiel Auswertung von TU für generische 5/6-Achs Transformation und Zielpositionen
Die Variable TU enthält für jede Achse, die in die Transformation eingeht, ein Bit, das die
Verfahrrichtung anzeigt. Die Zuordnung der TU–Bits entspricht der Kanalachssicht der
Rundachsen. Die TU–Information wird nur bei den bis zu 3 möglichen Rundachsen, die in die
Transformation eingehen, ausgewertet:
Bit0: Achse 1, TU–Bit = 0 : 0 Grad <= Rundachswinkel < 360 Grad
Bit1: Achse 2, TU–Bit = 1: –360 Grad < Rundachswinkel < 0 Grad
Die Startposition einer Rundachse ist C = 0, durch die Programmierung von C = 270 fährt die
Rundachse auf folgende Zielpositionen:
C = 270: TU–Bit 0, positive Drehrichtung
C = –90: TU–Bit 1, negative Drehrichtung
Arbeitsvorbereitung
Programmierhandbuch, 02/2011, 6FC5398-2BP40-1AA0
Transformationen
6.9 Kartesisches PTP-Fahren
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