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Gemeinsame Parameter
Die Einstellungen der gemeinsamen Parameter unten rechts auf dem Bewegen-Bildschirm gelten
für den Weg zwischen der vorherigen Position des Roboterarms und dem ersten Wegpunkt unter
dem Befehl und von dort zu jedem weiteren der nachfolgenden Wegpunkte. Die Einstellungen des
Bewegen-Befehls gelten nicht für den Weg vom letzten Wegpunkt unter diesem „Move" -Befehl.
TCP-Auswahl
Der für die Wegepunkte im Rahmen dieses Fahrbefehls verwendete TCP kann aus dem
Dropdown-Menü ausgewählt werden. Es können benutzerdefinierte TCPs aus der Installation, der
aktive TCP oder einfach der Werkzeugflansch ausgewählt werden. Wenn ein benutzerdefinierter
TCP oder der aktive TCP ausgewählt ist, wird die Bewegung im Rahmen dieses Fahrbefehls
entsprechend angepasst. Wird Werkzeugflansch verwenden ausgewählt, so wird kein TCP
verwendet und die Bewegung im Rahmen dieses Fahrbefehls erfolgt in Bezug auf den
Werkzeugflansch (d. h. es erfolgt keine Anpassung der Bewegung).
Wird der aktive TCP für diese Bewegung während der Laufzeit des Programms festgelegt, muss
er über den Einstellen-Befehl dynamisch eingestellt werden
Seite 185) oder mittels Verwendung von Script-Befehlen. Weitere Informationen zur
Konfigurationen mehrerer benannter TCPs finden Sie
konfigurieren auf
Seite 134.
Auswahl von Funktionen
Die Funktion vergibt die abzubildenden Wegpunkte unter dem Befehl „Bewegen", wenn diese
Wegpunkte festlegt werden (siehe
Seite 147). Dies bedeutet, dass sich das Programm bei der Bestimmung eines Wegepunkts an
die Werkzeugkoordinaten im Bezugs-Koordinatensystem erinnert. Es gibt nur einige wenige
Umstände, die einer detaillierteren Erläuterung bedürfen:
Die ausgewählte Funktion hat keinen Einfluss auf die relativen Wegpunkte. Die relative
Bewegung ist immer hinsichtlich der Orientierung zur Basis ausgerichtet.
Bewegt sich der Roboterarm zu einem variablen Wegpunkt, wird der Werkzeugmittelpunkt (TCP)
als die Koordinaten der Variablen im Raum der ausgewählten Funktion berechnet. Deshalb ändert
sich die Roboterarmbewegung für einen variablen Wegepunkt, sobald eine andere Funktion
ausgewählt wird.
Wird eine der Funktionen in der aktuell geladenen Installation als variabel ausgewählt, sind die
entsprechenden Variablen ebenfalls im Menü zur Auswahl der Funktion wählbar. Wird eine
Funktionsvariable (bezeichnet mit dem Namen der Funktion und nachgestelltem „_var")
ausgewählt, sind die Roboterarmbewegungen (ausgenommen von relativen Wegpunkten) relativ
zum Istwert der Variablen, solange das Programm läuft. Der Anfangswert einer
Funktionsvariablen ist der Wert der eigentlichen Funktion, wie bei der Installation konfiguriert.
Wenn dieser Wert verändert wird, ändern sich auch die Bewegungen des Roboters.
UR5
hier 1.23.6. Installation → TCP
Abschnitt 1.23.12. Installation → Koordinatensysteme auf
172
(siehe 1.24.11. Befehl: Einstellen auf
Benutzerhandbuch
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