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Einige Unterkomponenten eines Roboterprogramms bestehen aus Bewegungen, die sich nicht auf
die Basis des Roboterarms beziehen, sondern relativ zu bestimmten Punkten auszuführen sind.
Dabei kann es sich um Tische, andere Maschinen, Werkstücke, Förderbänder, Paletten,
Kamerasysteme, Rohteile oder Begrenzungen handeln, die in der Umgebung des Roboterarms
vorhanden sind.
Der Roboter verfügt über zwei vordefinierte Koordinatensysteme, die unten aufgeführt sind, mit
Posen, die durch die Konfiguration des Roboterarms selbst definiert sind:
• Das Basis-Koordinatensystem hat seinen Ursprung im Zentrum der Roboterbasis (siehe
Abbildung 15.1).
• Das Werkzeug-Koordinatensystem hat seinen Ursprung im Zentrum des aktuellen TCP
(siehe Abbildung 15.2).
Verwenden Sie das Punkt-, Linien-und/oder Ebenen-Koordinatensystem, um eine Pose zu
definieren.
UR5
15.1: Basisfunktion
15.2: Tool (TCP)-Funktion
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