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1.24.33. Grafik-Tab
Grafische Darstellung des aktuellen Roboterprogramms. Der Weg des TCP wird in einer 3D-
Ansicht gezeigt, mit schwarzen Bewegungssegmenten und grünen Übergangssegmenten
(Übergänge zwischen den Bewegungssegmenten). Die grünen Punkte bestimmen die Positionen
des TCP an jedem der Wegepunkte im Programm. Die 3D-Zeichnung des Roboterarms zeigt die
aktuelle Position des Roboterarms, während der Schatten verdeutlicht, wie der Roboterarm
beabsichtigt, die auf der linken Bildschirmseite gewählten Wegpunkte zu erreichen.
Nähert sich die aktuelle Position des Roboter-TCP einer Sicherheits- oder Auslöseebene oder
befindet sich die Ausrichtung des Roboterwerkzeugs nahe einer
(siehe 1.20.12. Grenzen auf
Seite 100), so wird eine 3D-Darstellung der Bewegungsgrenze angezeigt.
Hinweis: Beachten Sie, dass die Visualisierung der Begrenzungen deaktiviert wird, während der
Roboter ein Programm ausführt.
Sicherheitsebenen werden in Gelb und Schwarz zusammen mit einem kleinen Pfeil angezeigt, der
für die Normal-Ebene steht, was angibt, auf welcher Seite der Ebene der Roboter-TCP positioniert
werden darf. Auslöserebenen werden in Blau und Grün zusammen mit einem kleinen Pfeil
angezeigt, der auf die Seite der Ebene zeigt, auf der die Grenzen des Normal-Modus
(siehe 1.20.6.
Sicherheitsmodi auf
Seite 93) aktiv sind. Das Limit der Werkzeugausrichtungsgrenze wird anhand
eines sphärischen Kegels visualisiert, wobei ein Vektor die aktuelle Ausrichtung des
Roboterwerkzeugs anzeigt. Das Innere des Kegels repräsentiert den zulässigen Bereich für die
Werkzeugausrichtung (Vektor).
Wenn der Zielroboter-TCP sich nicht mehr in Nähe zum Limit befindet, verschwindet die 3D-
Darstellung. Wenn der TCP einen Grenzwert überschreitet oder dem sehr nahe ist, ändert sich die
Limitanzeige zu rot.
Benutzerhandbuch
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