universal robots CB3 Benutzerhandbuch

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Benutzerhandbuch (207 Seiten)

Ubersetzung der originalen anleitungen (218 Seiten)

Anleitung (218 Seiten)

Inhalt

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Inhaltsverzeichnis

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Benutzerhandbuch

UR3/CB3

¨ Ubersetzung der originalen Anleitungen (de)

Inhaltsverzeichnis

Inhaltszusammenfassung für universal robots CB3

Seite 1 Benutzerhandbuch UR3/CB3 ¨ Ubersetzung der originalen Anleitungen (de)
Seite 3 Benutzerhandbuch UR3/CB3 Euromap67 Version 3.5.5 ¨ Ubersetzung der originalen Anleitungen (de)
Seite 4 Universal Robots A/S vorliegt. Diese Informationen k ¨ onnen jederzeit und ohne vorherige Ank ¨ undigung ge¨ a ndert werden und sind nicht als Verbindlichkeit von Universal Robots A/S aus- zulegen. Dieses Handbuch wird regelm¨ a ßig gepr ¨ uft und ¨ uberarbeitet.
Seite 5: Inhaltsverzeichnis
Sicherheits-E/A ........I-34 Version 3.5.5 UR3/CB3...
Seite 6 ¨ Anderung der Sicherheitskonﬁguration ......10.2 II-5 10.3 Sicherheitssynchronisation und Fehler ......II-5 UR3/CB3 Version 3.5.5...
Seite 7 TCP-Konﬁguration ....... II-45 Hinzuf ¨ ugen, ¨ Andern und Entfernen von TCPs ....II-46 13.6.1 Version 3.5.5 UR3/CB3...
Seite 8 14.15 Befehl: Schleife ......... . II-92 UR3/CB3...
Seite 9 Zustand ......... III-14 Version 3.5.5 UR3/CB3...
Seite 10 20.4 Digitalausg¨ a nge ......... III-26 Glossar III-27 Index III-29 UR3/CB3 viii Version 3.5.5...
Seite 11: Vorwort
• Montagevorrichtung f ¨ ur die Control-Box • Montagevorrichtung f ¨ ur das Teach Pendant; • Schl ¨ ussel zum ¨ Offnen der Control-Box • F ¨ ur Ihre Region kompatibles Netzkabel • EUROMAP 67-Kabel • Stylus-Stift mit Laser • Dieses Handbuch Version 3.5.5 UR3/CB3...
Seite 12: Wichtiger Sicherheitshinweis
¨ uber eine mechanische und elektrische Grundausbildung verf ¨ ugt. Ebenso sind ele- mentare Programmierkenntnisse von Vorteil. Spezielle Kenntnisse ¨ uber Roboter im Allgemeinen oder Universal Robots im Speziellen sind nicht erforderlich. Wo Sie weitere Informationen ﬁnden Die Support-Webseite (http://www.universal-robots.com/support), die allen UR Vertriebsh¨...
Seite 13: I Hardware-Installationshandbuch I
Teil I Hardware-Installationshandbuch...
Seite 15: Sicherheit
¨ ubrigen Kapitel und Handbuchteile beachtet und befolgt werden. Insbesondere zu beachten sind Texte im Zusammenhang mit Warnsymbolen. HINWEIS: Universal Robots schließt jedwede Haftung aus, wenn der Roboter (Armsteuerger¨ a t und/oder Teach Pendant) besch¨ a digt, ver¨ a ndert oder auf bestimmte Weise manipuliert wird. Universal Robots kann nicht f ¨...
Seite 16: Haftungsbeschr¨ A Nkung
¨ uhren kann. WARNUNG: Dies weist auf eine potentielle Gef¨ a hrdungssituation durch Elek- trizit¨ a t hin, die, wenn nicht vermieden, zu Verletzungen oder gr ¨ oßeren Ger¨ a tesch¨ a den f ¨ uhren kann. UR3/CB3 Version 3.5.5...
Seite 17: Allgemeine Warnungen Und Sicherheitshinweise
¨ onnen. Wiederum andere Warnungen und Sicherheitshinweise ﬁnden sich im ge- samten Handbuch wieder. GEFAHR: Stellen Sie sicher, dass der Roboter und alle elektrischen Ger¨ a te den Speziﬁkationen und Warnungen entsprechend installiert wer- den, die in den Kapiteln 4 und 5 stehen. Version 3.5.5 UR3/CB3...
Seite 18 11. Achten Sie auf Roboterbewegung, wenn Sie das Teach- Pendant verwenden. 12. Sofern durch die Risikobewertung entsprechend festgestellt, darf der Sicherheitsbereich des Roboters nicht betreten und der Roboter nicht ber ¨ uhrt werden, wenn das System in Be- trieb ist. UR3/CB3 Version 3.5.5...
Seite 19 Betrieb, da ein l¨ a ngerer Kontakt Unwohlsein hervorru- fen kann. Schalten Sie den Roboter aus und warten Sie eine Stunde, damit er abk ¨ uhlen kann. 2. Stecken Sie niemals einen Finger hinter die innere Abdeckung der Control-Box. Version 3.5.5 UR3/CB3...
Seite 20: Verwendungszweck
Zu den wichtigsten Aufgaben eines Integrators geh ¨ ort die Risikobewertung. In vie- len L¨ a ndern ist dies gesetzlich vorgeschrieben. Der Roboter selbst ist eine unvoll- st¨ a ndige Maschine, da die Sicherheit der Roboterinstallation davon abh¨ a ngt, wie UR3/CB3 Version 3.5.5...
Seite 21 Bereichen und Funktionen des Werkzeugs/Anbauger¨ a ts oder Werkst ¨ ucks zu verringern. z.B. um zu vermeiden, dass scharfkantige Gegenst¨ a nde den Be- diener gef¨ a hrden. • Geschwindigkeitsbegrenzung: Wird insbesondere dazu verwendet, eine nied- rigere Geschwindigkeit des Roboterarms zu gew¨ a hrleisten. Version 3.5.5 UR3/CB3...
Seite 22: Notabschaltung
(z.B. eine Sicherungsvorrichtung zum Schutz des Bedieners w¨ a hrend der Einrichtung und Programmierung). Universal Robots hat die unten stehenden potentiell bedeutenden Gef¨ a hrdungen als Gefahren erkannt, die vom Integrator zu beachten sind. Hinweis: Bei einer speziellen Roboterinstallation k ¨ onnen andere erhebliche Risiken vorhanden sein.
Seite 23: Bewegung Mit Und Ohne Antriebsenergie
2. Das manuelle L ¨ osen der Bremse kann aufgrund der Schwer- kraft das Herabst ¨ urzen des Roboterarms bewirken. Sorgen Sie vor dem L ¨ osen der Bremse immer f ¨ ur eine Abst ¨ utzung des Roboterarms, Werkzeugs/Anbauger¨ a ts und des Werkst ¨ ucks. Version 3.5.5 I-11 UR3/CB3...
Seite 24 1.9 Bewegung mit und ohne Antriebsenergie UR3/CB3 I-12 Version 3.5.5...
Seite 25: Sicherheitsrelevante Funktionen Und Schnittstellen
Der Roboter verf ¨ ugt ¨ uber eine Reihe von sicherheitsrelevanten Funktionen, die da- zu verwendet werden k ¨ onnen, die Bewegung der Gelenke und des Roboters zu begrenzen Werkzeugmittelpunkt (TCP). Der TCP ist der Mittelpunkt des Ausgangs- ﬂanschs inkl. TCP-Offset Limitierungs-Sicherheitsfunktionen sind: Version 3.5.5 I-13 UR3/CB3...
Seite 26: Nachlaufzeiten Des Sicherheitssystems
Grenze n¨ a hert. ¨ Uberschreitungen der Grenzwerte treten daher nur in Aus- nahmef¨ a llen auf. Sollte eine Sicherheitsgrenze ¨ uberschritten werden, veranlasst das Sicherheitssystem einen Stopp der Kategorie 0. Nachlaufzeit-Kategorien gem¨ a ß IEC 60204-1, siehe Glossar f ¨ ur weitere Details. UR3/CB3 I-14 Version 3.5.5...
Seite 27: Sicherheitsmodi
Dies verhindert schnelle Bewegungen des Roboter-Ellbogens in der N¨ a he von Singularit¨ a ten. 2.4 Sicherheitsmodi Normaler und reduzierter Modus Das Sicherheitssystem verf ¨ ugt ¨ uber zwei kon- ﬁgurierbare Sicherheitsmodi: Normal und Reduziert. F ¨ ur jeden dieser zwei Modi Version 3.5.5 I-15 UR3/CB3...
Seite 28 Wirkungsbereich bewegt werden. Die Sicherheitsgrenzwerte des Wiederherstellungs- modus sind: Begrenzungssicherheitsfunktion Grenzwert Gelenkgeschwindigkeit 30 / TCP-Geschwindigkeit TCP-Kraft 100 N Impuls kg m Leistung 80 W Das Sicherheitssystem veranlasst einen Stopp der Kategorie 0, falls einer dieser Grenzwerte ¨ uberschritten wird. UR3/CB3 I-16 Version 3.5.5...
Seite 29: Sicherheitsrelevante Elektrische Schnittstellen
(Konﬁgurierbarer Eingang). Zu verwendende Betriebs- art, wenn ein 3-stuﬁges Aktivierungsger¨ a t konﬁguriert ist. Stopps der Kategorie 1 und 2 bremsen den Roboter unter aktiver Antriebskraft ab, wodurch der Roboter stoppt, ohne von seiner Bahn abzuweichen. Version 3.5.5 I-17 UR3/CB3...
Seite 30 Eingang des Reduzierten Modus ausgel ¨ ost wurde. 2. Nach 500 ms sind nur die Grenzwerte f ¨ ur den Reduzierten Modus wirksam. Ist eine dieser Eigenschaften nicht erf ¨ ullt, veranlasst das Sicherheitssystem einen Stopp der Kategorie 0. UR3/CB3 I-18 Version 3.5.5...
Seite 31: Sicherheitsrelevante Elektrische Ausg¨ A Nge
Falls ein Sicherheitsausgang nicht ordnungsgem¨ a ß eingestellt wurde, veranlasst das Sicherheitssystem einen Stopp der Kategorie 0 mit folgenden Worst-Case-Reaktionszeiten: Sicherheitsausgang Worst Case-Reaktionszeit System-Notabschaltung 1100 ms Roboter bewegt sich 1100 ms Roboter stoppt nicht 1100 ms Reduzierter Modus 1100 ms Nicht Reduzierter Modus 1100 ms Version 3.5.5 I-19 UR3/CB3...
Seite 32 2.5 Sicherheitsrelevante elektrische Schnittstellen UR3/CB3 I-20 Version 3.5.5...
Seite 33: Transport
Verwenden Sie geeignete Hebeger¨ a te. Alle regiona- len und nationalen Richtlinien zum Heben sind zu befolgen. Universal Robots kann nicht f ¨ ur Sch¨ a den haftbar gemacht werden, die durch den Transport der Ger¨ a te verursacht wur- den.
Seite 34 UR3/CB3 I-22 Version 3.5.5...
Seite 35: Mechanische Schnittstelle
Dar ¨ uber hinaus ist ein genaues Gegenst ¨ uck der Basis als Zubeh ¨ orteil verf ¨ ugbar. Abbildung 4.1 zeigt die Stelle, an der die L ¨ ocher zu bohren und die Schrauben zu montieren sind. Das Roboter-Anschlusskabel kann durch die Seite oder durch die Basisunterseite montiert werden. Version 3.5.5 I-23 UR3/CB3...
Seite 36: Montage
Control-Box Die Control-Box kann an der Wand angebracht oder auf den Bo- den gestellt werden. Ein freier Raum von 50 mm zu beiden Seiten wird f ¨ ur einen ausreichenden Luftstrom ben ¨ otigt. Zus¨ a tzliche Halterungen zur Anbringung sind optional erh¨ a ltlich. UR3/CB3 I-24 Version 3.5.5...
Seite 37 4.3 Montage Abbildung 4.1: L ¨ ocher zur Montage des Roboters. Verwenden Sie vier M6 Schrauben. Alle Maßangaben sind in mm. Version 3.5.5 I-25 UR3/CB3...
Seite 38 4.3 Montage Abbildung 4.2: Der Werkzeugﬂansch, ISO 9409-1-50-4-M6. Hier wird das Werkzeug an die Spitze des Roboters montiert. Alle Maßangaben sind in mm. UR3/CB3 I-26 Version 3.5.5...
Seite 39 2. Die Control-Box und das Teach Pendant d ¨ urfen nicht in stau- bigen oder feuchten Umgebungen, die die Schutzart IP20 ¨ uberschreiten, eingesetzt werden. Achten Sie auch besonders auf die Bedingungen in Umgebungen mit leitf¨ a higem Staub. Version 3.5.5 I-27 UR3/CB3...
Seite 40: Maximale Nutzlast
Abbildung 4.3. Die Abweichung des Schwerpunktes ist deﬁniert als der Abstand zwischen der Mitte des Werkzeugﬂanschs und dem Schwerpunkt. Nutzlast [kg] Schwerpunktverschiebung [mm] Abbildung 4.3: Beziehung zwischen der maximal zul¨ a ssigen Nutzlast und der Schwerpunktverschie- bung. UR3/CB3 I-28 Version 3.5.5...
Seite 41: Elektrische Schnittstelle
¨ unf Gruppen und m ¨ ussen unbedingt beachtet werden. 5.2 Elektrische Warnungen und Sicherheitshinweise Die folgenden Warnungen und Sicherheitshinweise sind bei der Erstellung und In- stallation einer Roboteranwendung zu beachten. Die Warnungen und Sicherheits- hinweise gelten auch f ¨ ur Wartungsarbeiten. Version 3.5.5 I-29 UR3/CB3...
Seite 42 St ¨ orung nicht zum Verlust der Si- cherheitsfunktion f ¨ uhren kann. 3. Einige E/A in der Control-Box k ¨ onnen entweder als normal oder als sicherheitsrelevant konﬁguriert werden. Machen Sie sich bitte mit Abschnitt 5.3 vertraut. UR3/CB3 I-30 Version 3.5.5...
Seite 43 Sie die Platte, bevor Sie die L ¨ ocher bohren. Stellen Sie sicher, dass vor der erneuten Montage der Platte alle Sp¨ a ne entfernt worden sind. Denken Sie daran, die korrekten Ver- schraubungsgr ¨ oßen zu verwenden. Version 3.5.5 I-31 UR3/CB3...
Seite 44: Controller-E/A
EMV-Probleme treten h¨ a uﬁg bei Schweißvorg¨ a ngen auf und werden in der Regel im Protokoll erfasst. Universal Robots kann nicht f ¨ ur Sch¨ a den haftbar ge- macht werden, die im Zusammenhang mit EMV-Problemen verursacht wurden.
Seite 45: Gemeinsame Speziﬁkationen F ¨ Ur Alle Digital-E/A
Die elektrischen Speziﬁkationen f ¨ ur eine interne und externe Spannungsversor- gung sind unten angegeben. Klemmen Parameter Einheit Interne 24-V-Spannungsversorgung Spannung [PWR - GND] Strom [PWR - GND] Externe 24 V Eingangsanforderungen Spannung [24V { 0V] Strom [24V { 0V] Version 3.5.5 I-33 UR3/CB3...
Seite 46: Sicherheits-E/A
Schutzstopp. Der Roboter-Notabschaltung ist nur f ¨ ur Notabschaltungs- ger¨ a te. Der Schutzstopp-Eingang gilt f ¨ ur sicherheitsrelevante Schutzausr ¨ ustung al- ler Art. Der funktionelle Unterschied wird im Folgenden erkl¨ a rt. UR3/CB3 I-34 Version 3.5.5...
Seite 47 ßig zu ¨ uberpr ¨ ufen. 4. Die Roboterinstallation muss diesen Speziﬁkationen entspre- chen. Eine Nichtbeachtung dieser Warnung kann schwere Verletzungen oder den Tod zur Folge haben, da die Sicher- heitsfunktionen umgangen werden k ¨ onnen. Version 3.5.5 I-35 UR3/CB3...
Seite 48: Standardm ¨ Aßige Sicherheitskonfiguration
E/A-Funktionen ¨ uber die GUI konﬁgurieren. • Konﬁgurierbares Eingangspaar: Externe Notabschaltung. • Konﬁgurierbares Ausgangspaar: System-Notabschaltung. Die folgende Abbildung zeigt zwei UR Roboter, die sich die Notabschaltungsfunk- tion teilen. In diesem Beispiel werden die konﬁgurierten E/A ,,CI0-CI1” und ,,CO0- CO1” verwendet. UR3/CB3 I-36 Version 3.5.5...
Seite 49 T ¨ ur nicht passieren und hinter sich schließen kann. Mit dem konﬁgurierbaren E/A kann vor der T ¨ ur eine Reset-Taste eingerichtet werden, um den Roboterbetrieb fort- zusetzen. Ein weiteres Beispiel f ¨ ur eine automatische Fortsetzung ist die Verwendung einer Sicherheitsschaltmatte oder eines Sicherheits-Laser-Scanners, siehe unten. Safety Version 3.5.5 I-37 UR3/CB3...
Seite 50: Schutzstopp Mit Reset-Taste
Solange er nicht f ¨ ur eine Sicherheitsfunktion konﬁguriert werden soll, kann jeder beliebige konﬁgurierbare Ausgang verwendet werden. 5.3.3.1 Last durch Digitalausgang gesteuert Diese Abbildung zeigt, wie eine Last anzuschließen ist, die von einem Digitalaus- gang gesteuert wird, siehe unten. UR3/CB3 I-38 Version 3.5.5...
Seite 51: Digitaleingang Durch Eine Taste
• Verwenden Sie die AG-Klemme, die dem E/A am n¨ a chsten liegt. Das Paar teilt sich einen gemeinsamen Modus-Filter. • Verwenden Sie den gleichen GND (0 V) f ¨ ur Ger¨ a te und die Control-Box. Der Analog E/A ist nicht galvanisch von der Control-Box getrennt. Version 3.5.5 I-39 UR3/CB3...
Seite 52: Verwenden Eines Analogausgangs
Im Folgenden ﬁnden Sie ein Beispiel daf ¨ ur, wie ein F ¨ orderband mit einer analogen Drehzahlsteuereingabe gesteuert werden kann. Analog Power 5.3.6.2 Verwenden eines Analogeingangs Im Folgenden ﬁnden Sie ein Beispiel dazu, wie man einen analogen Sensor an- schließt. UR3/CB3 I-40 Version 3.5.5...
Seite 53: Ein-/Aus-Fernsteuerung
[EIN / AUS] Eingangsstrom [EIN / AUS] Einschaltzeit [EIN] Die folgenden Beispiele veranschaulichen, wie die EIN-/AUS-Fernsteuerung funk- tioniert. HINWEIS: Eine spezielle Funktion der Software erm ¨ oglicht es, Programme automatisch zu laden und zu starten, siehe Teil II Version 3.5.5 I-41 UR3/CB3...
Seite 54: Werkzeug-E/A
Roboterwerkzeug verwendet werden. Die folgenden In- dustriekabel sind f ¨ ur die Anwendung geeignet: • Lumberg RKMV 8-354. Die acht Adern des Kabels haben unterschiedliche Farben. Jede Farbe steht f ¨ ur eine gewisse Funktion, siehe Tabelle unten: UR3/CB3 I-42 Version 3.5.5...
Seite 55: Digitalausg¨ A Nge Des Werkzeugs
Die digitalen Ausg¨ a nge werden als NPN umgesetzt. Wird ein Digitalausgang akti- viert, wird der entsprechende Anschluss auf Masse gelegt. Wird ein Digitalausgang deaktiviert, ist der entsprechende Anschluss offen (open collector/open drain). Die elektrischen Speziﬁkationen sind unten angegeben: Version 3.5.5 I-43 UR3/CB3...
Seite 56: Verwendung Der Digitalausg ¨ Ange Des Werkzeugs
Die Digitaleing¨ a nge werden als PNP mit schwachen Pulldown-Widerst¨ a nden um- gesetzt. Dies bedeutet, dass ein potentialfreier Eingang immer einen niedrigen Wert anzeigt. Die elektrischen Speziﬁkationen sind unten angegeben. Parameter Einheit Eingangsspannung -0,5 Logischer Pegel LOW Logischer Pegel HIGH Eingangswiderstand UR3/CB3 I-44 Version 3.5.5...
Seite 57: Verwendung Der Digitaleing ¨ Ange Des Werkzeugs
Spannung sein, solange der Eingangsmodus dieses Analogeingangs im Tab ,,E/A” entsprechend eingestellt ist. Bitte denken Sie daran, zu pr ¨ ufen, ob der Sensor mit Spannungsausgang den internen Widerstand des Werkzeugs antreiben kann. Andernfalls kann die Messung ung ¨ ultig sein. Version 3.5.5 I-45 UR3/CB3...
Seite 58: Verwendung Der Differenziellen Analogeing ¨ Ange Des Werkzeugs
Um den Roboter zu aktivieren, muss die Control-Box an das Stromnetz angeschlos- sen sein. Dies muss ¨ uber die IEC C20 Steckdose an der Unterseite der Control-Box mit einem entsprechenden IEC C19 Kabel geschehen, siehe Abbildung unten. UR3/CB3 I-46 Version 3.5.5...
Seite 59 Sie sie ab. Andere Ger¨ a te d ¨ urfen den Roboter-E/A nicht mit Strom versorgen, wenn das System abgeschaltet ist. 4. Stellen Sie sicher, dass alle Kabel korrekt angeschlossen sind, bevor die Control-Box angeschlossen wird. Verwenden Sie immer ein originales und ordnungsgem¨ a ßes Stromkabel. Version 3.5.5 I-47 UR3/CB3...
Seite 60: Roboterverbindung
Kabelverbindung zum Roboter darf erst getrennt werden, nachdem der Roboter ausgeschaltet wurde. VORSICHT: 1. Trennen Sie die Roboterkabelverbindung nicht, solange der Roboterarm eingeschaltet ist. 2. Das Originalkabel darf weder verl¨ a ngert noch ver¨ a ndert wer- den. UR3/CB3 I-48 Version 3.5.5...
Seite 61: Wartung Und Reparatur
Website http://www.universal-robots.com/support durchzuf ¨ uhren. Instandsetzungsarbeiten d ¨ urfen nur von autorisierten Systemintegratoren oder von Universal Robots durchgef ¨ uhrt werden. Alle an Universal Robots zur ¨ uckgesandten Teile sind gem¨ a ß Wartungshandbuch zur ¨ uckzusenden. 6.1 Sicherheitsanweisungen Im Anschluss an Instandhaltungs- und Instandsetzungsarbeiten sind Pr ¨ ufungen durchzuf ¨...
Seite 62 2. Tauschen Sie defekte Komponenten mit neuen Komponenten mit denselben Artikelnummern oder gleichwertigen Kompo- nenten aus, die zu diesem Zweck von Universal Robots ge- nehmigt wurden. 3. Reaktivieren Sie alle deaktivierten Sicherheitsmaßnahmen unverz ¨ uglich nach Abschluss der Arbeit.
Seite 63: Entsorgung Und Umwelt
Regel weniger als 1 /Roboter. Eine Liste der nationalen Register ﬁnden Sie hier: https://www.ewrn.org/national-registers. Die folgenden Symbole sind am Roboter angebracht, um die Konformit¨ a t mit den obenstehenden Rechtsvorschriften anzuzeigen: Version 3.5.5 I-51 UR3/CB3...
Seite 64 UR3/CB3 I-52 Version 3.5.5...
Seite 65: Zertiﬁzierungen
8.2 Zertiﬁzierungen von Drittanbietern Die von unseren Anbietern zur Verf ¨ ugung ge- Umwelt stellten Versandpaletten erf ¨ ullen die d¨ a nischen ISMPM-15 Anforderungen an Holzverpackungs- material und sind gem¨ a ß dieser Bestimmungen gekennzeichnet. Version 3.5.5 I-53 UR3/CB3...
Seite 66: Hersteller-Pr ¨ Ufzeugnis
Eine CE-Kennzeichnung ist gem¨ a ß den CE-Kennzeichnungsrichtlinien oben ange- bracht. Informationen ¨ uber Elektro- und Elektronikabfall ﬁnden Sie im Kapitel 7. Informationen zu den bei der Entwicklung des Roboters angewandten Standards ﬁnden Sie im Anhang C. UR3/CB3 I-54 Version 3.5.5...
Seite 67: Gew¨ A Hrleistung
Nutzungsausf¨ a lle, Produktionsausf¨ a lle oder Besch¨ a digungen an anderen Pro- duktionsmaschinen. Wenn ein Ger¨ a t M¨ a ngel aufweist, kommt Universal Robots nicht f ¨ ur Folgesch¨ a den oder Verluste auf, wie zum Beispiel Produktionsausfall oder Besch¨ a digungen an anderen Produktionsger¨...
Seite 68: Haftungsausschluss
9.2 Haftungsausschluss 9.2 Haftungsausschluss Universal Robots arbeitet weiter an der Verbesserung der Zuverl¨ a ssigkeit und dem Leistungsverm ¨ ogen seiner Produkte und beh¨ a lt sich daher das Recht vor, das Pro- dukt ohne vorherige Ank ¨ undigung zu aktualisieren. Universal Robots unternimmt alle Anstrengungen, dass der Inhalt dieser Anleitung genau und korrekt ist, ¨...
Seite 69: A Nachlaufzeit Und -Strecke
Boden angeordnet. Der Stopp wurde durchgef ¨ uhrt, w¨ a hrend der Ro- boter sich abw¨ a rts bewegte. Nachlaufstrecke (rad) Nachlaufzeit (ms) Gelenk 0 (FUSS) 0.18 Gelenk 1 (SCHULTER) 0.20 Gelenk 2 (ELLBOGEN) 0.15 Gem¨ a ß IEC 60204-1, siehe Glossar f ¨ ur weitere Details. Version 3.5.5 I-57 UR3/CB3...
Seite 70 A.1 Stopp-Kategorie 0 Nachlaufzeiten und -strecken UR3/CB3 I-58 Version 3.5.5...
Seite 71: B Erkl¨ A Rungen Und Zertiﬁkate
Denmark hereby declares that the product described below Industrial robot UR3/CB3 may not be put into service before the machinery in which it will be incorporated is declared in confor- mity with the provisions of Directive 2006/42/EC, as amended by Directive 2009/127/EC, and with the regulations transposing it into national law.
Seite 72: Ce/Eu-Herstellererkl¨ A Rung ( ¨ Ubersetzung Des Originals)
B.2 CE/EU-Herstellererkl ¨ arung ( ¨ Ubersetzung des Originals) B.2 CE/EU-Herstellererkl ¨ arung ( ¨ Ubersetzung des Originals) Gem¨ a ß der europ¨ a ischen Richtlinie 2006/42/EG Anhang II 1.B. Der Hersteller Universal Robots A/S Energivej 25 5260 Odense S D¨ a nemark erkl¨...
Seite 73: Sicherheitszertiﬁkat
B.3 Sicherheitszertiﬁkat B.3 Sicherheitszertiﬁkat Version 3.5.5 I-61 UR3/CB3...
Seite 74: Umweltvertr¨ A Glichkeitszertiﬁkat
B.4 Umweltvertr ¨ aglichkeitszertiﬁkat B.4 Umweltvertr ¨ aglichkeitszertiﬁkat Climatic and mechanical assessment sheet no. 1375 DELTA client DELTA project no. Universal Robots A/S T209612 and T209963 Energivej 25 5260 Odense S Denmark Product identification Robot system UR3, consisting of: UR3 Robot Arm CB 3.1 Control Box...
Seite 75: Emv-Pr ¨ Ufung
Energivej 25 5260 Odense S Denmark Product identification (type(s), serial no(s).) UR robot generation 3, G3, including CB3/AE for models UR3, UR5 and UR10 Manufacturer Universal Robots A/S Technical report(s) DELTA Project T207371, EMC Test of UR5 and UR10 - DANAK-19/13884, dated 26 March 2014...
Seite 76 The implementation of the testing and certification is carried out by TÜV SÜD Industrie Service GmbH. Certificate Nr.: 2589737-01 Report-Nr.: 203195-1 Valid till: August 2018 Dipl.-Ing. (FH) Walter Ritz Berlin, 25. August 2016 TÜV SÜD Industrie Service GmbH Wittestraße 30, Haus L, 13509 Berlin UR3/CB3 I-64 Version 3.5.5...
Seite 77 The implementation of the testing and certification is carried out by TÜV SÜD Industrie Service GmbH. Certificate Nr.: 2589737-04 Report-Nr.: 203195 Valid till: August 2018 Dipl.-Ing. (FH) Walter Ritz Berlin, 25. August 2016 TÜV SÜD Industrie Service GmbH Wittestraße 30, Haus L, 13509 Berlin Version 3.5.5 I-65 UR3/CB3...
Seite 78: Reinraumpr ¨ Ufungszertiﬁkat
B.6 Reinraumpr ¨ ufungszertiﬁkat UR3/CB3 I-66 Version 3.5.5...
Seite 79: C Angewandte Normen
Die Sicherheitssteuerung ist entsprechend den Anforderungen der Standards als Performance- Level D (PLd) ausgelegt. ISO 13850:2006 [Stopp-Kategorie 1] ISO 13850:2015 [Stopp-Kategorie 1] EN ISO 13850:2008 (E) [Stopp-Kategorie 1 – 2006/42/EG] EN ISO 13850:2015 [Stopp-Kategorie 1 – 2006/42/EG] Safety of machinery – Emergency stop – Principles for design Version 3.5.5 I-67 UR3/CB3...
Seite 80 Drei-Punkt-Schalter bet¨ a tigen zu m ¨ ussen, kann der Bediener den Roboter ganz einfach mit der Hand stoppen. Wird ein UR-Roboter in einem gef¨ a hrdeten, abgesicherten Bereich installiert, ist gem¨ a ß ISO 13849-1 ausgelegt. Weitere Einzelheiten ﬁnden Sie unter Glossar 3. UR3/CB3 I-68 Version 3.5.5...
Seite 81 Dokument. Das britische Englisch des Originals wurde in amerikanisches Englisch umge¨ a ndert, der Inhalt bleibt jedoch gleich. Beachten Sie, dass der zweite Teil (ISO 10218-2) dieser Norm auf den Integrator des Robotersystems und daher nicht auf Universal Robots zutrifft. CAN/CSA-Z434-14 Industrial Robots and Robot Systems – General Safety Requirements Dieser kanadische Standard umfasst die ISO-Normen ISO 10218-1 (siehe oben) und -2 in einem Doku- ment.
Seite 82 Anforderungen m ¨ ussen m ¨ oglicherweise vom Roboter-Integrator beachtet werden. Beachten Sie, dass der zweite Teil (ISO 10218-2) dieser Norm auf den Integrator des Robotersystems und daher nicht auf Universal Robots zutrifft. IEC 61000-6-2:2005 IEC 61000-6-4/A1:2010 EN 61000-6-2:2005 [2004/108/EG]...
Seite 83 Die UR Roboter sind so ausgelegt, dass ihre Oberﬂ¨ a chentemperaturen stets unter dem in diesem Stan- dard deﬁnierten, ergonomischen Grenzwert bleiben. IEC 61140/A1:2004 EN 61140/A1:2006 [2006/95/EG] Protection against electric shock – Common aspects for installation and equipment Version 3.5.5 I-71 UR3/CB3...
Seite 84 Insulation coordination for equipment within low-voltage systems Part 1: Principles, requirements and tests Part 5: Comprehensive method for determining clearances and creepage distances equal to or less than 2 mm Die elektrischen Schaltkreise der UR Roboter erf ¨ ullen diese Norm. UR3/CB3 I-72 Version 3.5.5...
Seite 85 EUROMAP 67:2015, V1.11 Electrical Interface between Injection Molding Machine and Handling Device / Robot UR Roboter, die mit dem E67 Zusatzmodul zur Verwendung mit Spritzgießmaschinen ausgestattet sind, entsprechen dieser Norm. Version 3.5.5 I-73 UR3/CB3...
Seite 86 UR3/CB3 I-74 Version 3.5.5...
Seite 87: D Technische Speziﬁkationen
50 C. Bei kontinuierlich hoher Gelenk-Drehzahl reduziert sich die maximal speziﬁzierte Umgebungstemperatur. Stromversorgung 100-240 VAC, 50-60 Hz Verkabelung Kabel zwischen Roboter und Control-Box (6 m / 236 in) Kabel zwischen Touchscreen und Control-Box (4.5 m / 177 in) Version 3.5.5 I-75 UR3/CB3...
Seite 88 UR3/CB3 I-76 Version 3.5.5...
Seite 89: Polyscope-Handbuch
Teil II PolyScope-Handbuch...
Seite 91: Sicherheitskonﬁguration
10 Sicherheitskonﬁguration 10.1 Einleitung Der Roboter ist mit einem fortschrittlichen Sicherheitssystem ausgestattet. Abh¨ a ngig von den bestimmten Charakteristiken seines Wirkungsbereichs sind die Einstellun- gen f ¨ ur das Sicherheitssystem so zu konﬁgurieren, dass die Sicherheit des Personals und der Ger¨ a te im Umfeld des Roboters garantiert werden kann. Das Anwenden von Einstellungen, die durch die Risikobewertung deﬁniert wurden, geh ¨...
Seite 92: Einleitung
10.1 Einleitung Die Sicherheitseinstellungen bestehen aus einer Anzahl von Grenzwerten, die ver- wendet werden, um die Bewegungen des Roboterarms zu beschr¨ a nken, und den Sicherheitsfunktionseinstellungen f ¨ ur die konﬁgurierbaren Ein- und Ausg¨ a nge. Sie werden in den folgenden Unter-Tabs auf dem Sicherheitsbildschirm deﬁniert: •...
Seite 93: Anderung Der Sicherheitskonﬁguration
10.2 ¨ Anderung der Sicherheitskonﬁguration als ein Eingang konﬁguriert werden. F ¨ ur weitere Details, siehe 10.13. ¨ Anderung der Sicherheitskonﬁguration 10.2 ¨ Anderungen bei Sicherheitskonﬁgurationseinstellungen sind nur gem¨ a ß der Risi- kobewertung des Integrators vorzunehmen. Die empfohlene Prozedur zum ¨ Andern der Sicherheitskonﬁguration ist wie folgt: 1.
Seite 94: Toleranzen
10.4 Toleranzen Wenn Fehler vorhanden sind und Sie versuchen, den Tab Installation zu ver- lassen, erscheint ein Dialog mit den folgenden Optionen: 1. L ¨ osen Sie das Problem, um alle Fehler zu beseitigen. Dies wird sichtbar wenn das rote Fehlersymbol neben dem Text Sicherheit auf der linken Seite des Bildschirms verschwunden ist.
Seite 95: Sicherheitspr ¨ Ufsumme
10.5 Sicherheitspr ¨ ufsumme Safety speed limit Maximum operational speed Actual speed Time Abbildung 10.1: Beispiel f ¨ ur Sicherheitstoleranz 10.5 Sicherheitspr ¨ ufsumme Der Text in der Ecke rechts oben auf dem Bildschirm bietet eine Kurzfassung der Sicherheitskonﬁguration, die der Roboter derzeit nutzt. Wenn sich der Text ¨ a ndert, zeigt dies an, dass sich auch die Sicherheitskonﬁguration ge¨...
Seite 96: Freedrive-Modus
10.7 Freedrive-Modus Reduzierten Modus festzulegen. Die Werkzeug- und Gelenkgrenzwerte des Redu- zierten Modus bez ¨ uglich der Geschwindigkeit und des Schwungs m ¨ ussen strenger sein als die des Normalen Modus. Wenn eine Sicherheitsgrenze des aktiven Grenzwertsatzes ¨ uberschritten wird, f ¨ uhrt der Roboterarm einen Stopp der Kategorie 0 aus.
Seite 97: Passwortsperre
10.8 Passwortsperre 10.8 Passwortsperre Alle Einstellungen auf diesem Bildschirm sind gesperrt, bis das korrekte Sicher- heitspasswort (siehe 15.3) in das weiße Textfeld unten im Bildschirm eingegeben und die Taste Entsperren gedr ¨ uckt wurde. Der Bildschirm kann durch Klick auf die Taste Sperren wieder gesperrt werden. Der Tab Sicherheit wird auto- matisch gesperrt, wenn der Sicherheitskonﬁgurations-Bildschirm verlassen wird.
Seite 98: Allgemeine Grenzwerte
10.10 Allgemeine Grenzwerte Dar ¨ uber hinaus werden die ¨ Anderungen bei der Best¨ a tigung automatisch als Teil der aktuellen Roboterinstallation gespeichert. Siehe 13.5 f ¨ ur weitere Informationen zum Speichern der Roboterinstallation. 10.10 Allgemeine Grenzwerte Die allgemeinen Sicherheitsgrenzen dienen der Begrenzung der linearen Geschwin- digkeit des Roboter-TCPs und der Kraft, die dieser auf die Umgebung aus ¨...
Seite 99 10.10 Allgemeine Grenzwerte N¨ a hert sich die aktuelle Geschwindigkeit des Roboter-TCP im Freedrive-Modus (siehe 13.1.5) zu sehr dem Grenzwert der Geschwindigkeit, f ¨ uhlt der Benutzer einen Widerstand, der mit zunehmender Ann¨ a herung an die Geschwindigkeitsgrenze st¨ a rker wird. Die Kraft wird generiert, wenn die aktuelle Geschwindigkeit sich in- nerhalb von etwa 250 von der Grenze bewegt.
Seite 100: Gelenkgrenzen
10.11 Gelenkgrenzen Hinweis: Beachten Sie, dass die Felder f ¨ ur Begrenzungen im Reduzierten Modus de- aktiviert sind, wenn weder eine Sicherheitsebene noch ein konﬁgurierbarer Ein- gang f ¨ ur die Ausl ¨ osung eingestellt sind (siehe 10.12 und 10.13 f ¨ ur weitere Details). Weiterhin d ¨...
Seite 101 10.11 Gelenkgrenzen Gelenkgrenzen beschr¨ a nken die Bewegung einzelner Gelenke im Gelenkraum, d.h. sie beziehen sich nicht auf den kartesischen Raum, sondern auf die interne (Drehungs- ) Position der Gelenke und deren Drehgeschwindigkeit. Die Optionsschaltﬂ¨ a chen im oberen Bereich des Unterfelds erm ¨ oglichen eine unabh¨ a ngige Einstellung der Maximalen Geschwindigkeit und des Positionsbereichs f ¨...
Seite 102: Grenzen
10.12 Grenzen den Maximalwert. Die Programmausf ¨ uhrung wird abgebrochen, sobald die Positi- on eines Gelenkes den Bereich, der sich aus der Addition der ersten Toleranz zum eingegebenen Mindestwert und Subtraktion der zweiten Toleranz vom eingege- benen Maximalwert errechnet, verl¨ a sst, falls es sich weiterhin entlang der voraus- sichtlichen Bahn fortbewegt.
Seite 103: Ausw¨ A Hlen Einer Zu Konﬁgurierenden Grenze
10.12 Grenzen Die Widerstand wird generiert, wenn sich der TCP in etwa 5 cm Abstand zu einer Sicherheitsebene beﬁndet oder die Ausrichtungsabweichung des Werkzeugs etwa 3 von der speziﬁzierten maximalen Abweichung betr¨ a gt. Wenn eine Ebene als Reduzierten Modus ausl¨ o sen-Ebene deﬁniert ist und der TCP sich ¨...
Seite 104: Sicherheitsebenenkonﬁguration
10.12 Grenzen Wenn eine Ebene oder das Limit der Werkzeugausrichtungsgrenze konﬁguriert, jedoch nicht aktiv ist, ist die Visualisierung grau. Bet¨ a tigen Sie die Lupensymbole, um hinein-/herauszuzoomen oder ziehen Sie einen Finger dar ¨ uber, um die Ansicht zu ¨ a ndern. 10.12.3 Sicherheitsebenenkonﬁguration Der Abschnitt Eigenschaften der Sicherheitsebene im unteren Teil des Tab deﬁniert die Konﬁguration der ausgew¨...
Seite 105 10.12 Grenzen Es ist zu beachten, dass die Positionsinformationen bei der Konﬁguration einer Si- cherheitsebene durch Auswahl einer Funktion nur in die Sicherheitsebene kopiert werden; die Ebene ist nicht mit dieser Funktion verkn ¨ upft. Dies bedeutet, dass die Sicherheitsebene bei ¨ Anderungen an der Position oder Ausrichtung einer Funkti- on, die zur Konﬁguration einer Sicherheitsebene genutzt wurde, nicht automatisch aktualisiert wird.
Seite 106 10.12 Grenzen bewegt wird. Durch die Eingabe eines negativen Werts wird der zul¨ a ssige Bereich verringert, indem die Ebene in Richtung der Ebenennormalen bewegt wird. Die Toleranz und Einheit f ¨ ur die Verdr¨ a ngung der Grenzebene wird rechts neben dem Textfeld angezeigt.
Seite 107: Werkzeuggrenzkonﬁguration
10.12 Grenzen die Grenzen des Reduzierten Modus nicht mehr aktiv und die des Normalen Modus werden aktiviert. Wenn die voraussichtliche Bahn des TCP durch eine Reduzierten Modus ausl¨ o sen- Ebene verl¨ a uft, wird der Roboterarm bereits vor dem Eindringen in die Ebene abge- bremst, falls er sonst die Grenzwerte der Gelenkgeschwindigkeit, der Werkzeugge- schwindigkeit oder des Moments dieser Ebene ¨...
Seite 108 10.12 Grenzen Nutzen Sie die Dropdown-Box auf der unteren linken Seite des Felds Eigenschaften der Werkzeuggrenze, um eine Funktion auszuw¨ a hlen. Nur die Punkte und die Ebenentypenfunktionen sind verf ¨ ugbar. Durch Auswahl des Elements <Nicht definiert> wird die Konﬁguration der Ebene gel ¨ oscht. Es ist zu beachten, dass bei der Konﬁguration eines Limits durch Auswahl einer Funktion die Ausrichtungsinformationen nur in das Limit kopiert werden;...
Seite 109: Sicherheits-E/A
10.13 Sicherheits-E/A 10.13 Sicherheits-E/A Dieser Bildschirm deﬁniert die Sicherheitsfunktionen f ¨ ur konﬁgurierbare Ein- und Ausg¨ a nge (E/A). Die E/As sind zwischen den Eing¨ a ngen und Ausg¨ a ngen aufge- teilt und werden paarweise so zusammengefasst, dass jede Funktion eine Katego- 3 und PLd E/A umfasst.
Seite 110 10.13 Sicherheits-E/A Eing¨ a nge, dass das Sicherheitssystem in den Reduzierten Modus wechselt. Wenn n ¨ otig, bremst der Roboterarm anschließend ab, um die Grenzen des Reduzierten Modus einzuhalten. Sollte der Roboterarm eine der Grenzen des Reduzierten Mo- dus weiterhin ¨ uberschreiten, f ¨ uhrt er einen Stopp der Kategorie 0 aus. Der Wechsel zur ¨...
Seite 111: Ausgangssignale
10.13 Sicherheits-E/A 2. Um die Betriebsart von Polyscope auszuw¨ a hlen, darf nur der 3-Stufen-Sicherheitsvorrich Eingang konﬁguriert sein und auf die Sicherheitskonﬁguration angewendet werden. In diesem Fall ist der Standardmodus Aktivbetrieb. Um zum Program- miermodus zu wechseln, w¨ a hlen Sie die Taste ,,Roboter programmieren” auf dem Willkommensbildschirm.
Seite 112 10.13 Sicherheits-E/A HINWEIS: Externe Maschinen, die den per Schutz-Aus-Status vom Ro- boter ¨ uber den Ausgang System-Notabschaltung erhalten, m ¨ ussen die Vorgaben der ISO 13850 erf ¨ ullen. Dies ist insbesonde- re bei Setups erforderlich, in denen der Roboter-Notabschaltung- Eingang an ein externes Not-Aus-Ger¨...
Seite 113: Programmierung Starten
11 Programmierung starten 11.1 Einleitung Der Universal Robot Arm besteht aus Rohren und Gelenken. Die Gelenke und ihre ¨ ublichen Bezeichnungen sind in Abbildung 11.1 dargestellt. An der Basis ist der Roboter montiert und am anderen Ende (Handgelenk 3) ist das Roboterwerkzeug befestigt.
Seite 114: Erste Schritte
11.2 Erste Schritte 11.2 Erste Schritte Vor der Verwendung von PolyScope m ¨ ussen der Roboterarm und der Controller installiert und der Controller eingeschaltet werden. 11.2.1 Installation des Roboterarms und des Controllers Um den Roboterarm und den Controller zu installieren, gehen Sie wie folgt vor: 1.
Seite 115: Ein- Und Ausschalten Des Roboterarms
11.2 Erste Schritte 11.2.3 Ein- und Ausschalten des Roboterarms Der Roboterarm kann eingeschaltet werden, wenn der Controller eingeschaltet und kein Not-Aus-Schalter bet¨ a tigt ist. Der Roboterarm wird ¨ uber den Initialisierungs- bildschirm (siehe 11.5) eingeschaltet, indem die Schaltﬂ¨ a che Ein auf dem Bild- schirm und anschließend die Schaltﬂ¨...
Seite 116: Das Erste Programm
11.2 Erste Schritte 11.2.5 Das erste Programm Ein Programm ist eine Auﬂistung von Befehlen, die dem Roboter vorgeben, was dieser zu tun hat. PolyScope erm ¨ oglicht die Programmierung des Roboters auch durch Personen mit weniger Programmiererfahrung. F ¨ ur die meisten Aufgaben er- folgt die Programmierung ausschließlich mit dem Touch-Screen, ohne dabei kryp- tische Befehle eingeben zu m ¨...
Seite 117: Polyscope-Programmierschnittstelle
11.3 PolyScope-Programmierschnittstelle 13. Dr ¨ ucken Sie OK. 14. Ihr Programm ist fertig. Der Roboter wird sich zwischen den beiden Weg- punkten bewegen, wenn Sie das Symbol ,,Abspielen” dr ¨ ucken. Treten Sie zur ¨ uck und halten Sie eine Hand an der Notabschaltungstaste. Dr ¨ ucken Sie anschlie- ßend auf ,,Abspielen”.
Seite 118 11.3 PolyScope-Programmierschnittstelle Die oben stehende Abbildung zeigt den Startbildschirm. Die bl¨ a ulichen Bereiche des Bildschirmes sind Schaltﬂ¨ a chen, die mit dem Finger oder der R ¨ uckseite eines Stiftes bet¨ a tigt werden k ¨ onnen. PolyScope verf ¨ ugt ¨ uber eine hierarchische Bild- schirmstruktur.
Seite 119: Startbildschirm
11.4 Startbildschirm 11.4 Startbildschirm Nach dem Starten des Steuerungscomputers wird der Startbildschirm angezeigt. Der Bildschirm bietet die folgenden Optionen: • Programm ausf ¨ uhren: Vorhandenes Programm ausw¨ a hlen und ausf ¨ uhren. Dies ist der einfachste Weg, den Roboterarm und das Steuerger¨ a t zu bedienen. •...
Seite 120: Initialisierungsbildschirm
11.5 Initialisierungsbildschirm 11.5 Initialisierungsbildschirm Mit diesem Bildschirm steuern Sie die Initialisierung des Roboterarms. Roboterarm-Statusanzeige Diese Status-LED zeigt den aktuellen Status des Roboterarms an: • Eine helle, rote LED zeigt an, dass sich der Roboterarm derzeit im Stoppzu- stand beﬁndet, wof ¨ ur es mehrere Gr ¨ unde geben kann. •...
Seite 121: Initialisierung Des Roboterarms
11.5 Initialisierungsbildschirm Gleichermaßen wird der Name der aktuell geladenen Installationsdatei in dem grauen Textfeld angezeigt. Eine andere Installation kann durch Tippen auf das Text- feld oder mithilfe der danebenliegenden Taste Laden geladen werden. Alternativ kann die geladene Installation mithilfe der Tasten neben der 3D-Ansicht im unteren Bereich des Bildschirms angepasst werden.
Seite 122 11.5 Initialisierungsbildschirm dus gewechselt, in dem der Roboterarm in die Sicherheitsgrenzen zur ¨ uckbewegt werden kann. • Tritt eine St ¨ orung auf, kann der Controller mithilfe der Taste neu gestartet werden. • Falls der Controller momentan nicht l¨ a uft, kann es durch Antippen der Taste gestartet werden.
Seite 123: Bildschirm-Editoren
12 Bildschirm-Editoren 12.1 Ausdruckseditor auf dem Bildschirm W¨ a hrend der Ausdruck selbst als Text bearbeitet wird, verf ¨ ugt der Ausdrucksedi- tor ¨ uber eine Vielzahl von Schaltﬂ¨ a chen und Funktionen zur Eingabe der speziel- len Ausdruckssymbole, wie zum Beispiel zur Multiplikation und f ¨...
Seite 124 12.2 Bearbeitungsanzeige ,,Pose” Roboter Die aktuelle Position des Roboterarms und die festgelegte neue Zielposition wer- den in 3D-Graﬁken angezeigt. Die 3D-Zeichnung des Roboterarms zeigt die ak- tuelle Position des Roboterarms an, w¨ a hrend der ,,Schatten” des Roboterarms die Zielposition des Roboterarms angibt, die durch die festgelegten Werte auf der rech- ten Bildschirmseite gesteuert wird.
Seite 125: Funktion Und Werkzeugposition
12.2 Bearbeitungsanzeige ,,Pose” Funktion und Werkzeugposition Oben rechts auf dem Bildschirm ist der Funktionseinsteller zu ﬁnden. Er legt fest, welche Funktion des Roboterarms angesteuert wird. Der Name des aktuell aktiven Tool Center Point (TCP) wird unterhalb des Funkti- onseinstellers angezeigt. Weitere Informationen zur Konﬁgurationen mehrerer be- zeichneter TCPs ﬁnden Sie hier 13.6.
Seite 126 12.2 Bearbeitungsanzeige ,,Pose” Wert eine Werkzeugkoordinate war, bewegt sich der Roboterarm mithilfe der Be- wegungsart MoveL-Tab in die Zielposition. Im Gegensatz dazu bewegt sich der Ro- boterarm mithilfe der Bewegungsart MoveJ-Tab in die Zielposition, wenn zuletzt eine Gelenkposition festgelegt wurde. Die unterschiedlichen Bewegungsarten wer- den im Abschnitt 14.5 erkl¨...
Seite 127: Roboter-Steuerung
13 Roboter-Steuerung 13.1 Move-Tab Mit diesem Bildschirm k ¨ onnen Sie den Roboterarm immer direkt bewegen (Joystick- Steuerung), entweder durch Versetzung/Drehung des Roboterwerkzeugs oder durch Bewegung der einzelnen Robotergelenke. 13.1.1 Roboter Die aktuelle Position des Roboterarms wird mit einer 3D-Graﬁk angezeigt. Bet¨ a tigen Sie die Lupensymbole, um hinein-/herauszuzoomen oder ziehen Sie einen Finger dar ¨...
Seite 128: Bewegung Des Werkzeuges
13.1 Move-Tab zeigt, bei der die Grenzen des Modus Normal aktiv sind (siehe 10.6). Das Li- mit der Werkzeugausrichtungsgrenze wird anhand eines sph¨ a rischen Kegels visua- lisiert, wobei ein Vektor die aktuelle Ausrichtung des Roboterwerkzeugs anzeigt. Das Innere des Kegels repr¨ a sentiert den zul¨ a ssigen Bereich f ¨ ur die Werkzeugaus- richtung (Vektor).
Seite 129: E/A-Tab
13.2 E/A-Tab der Roboterarm bewegen/herabfallen, w¨ a hrend die Freedrive-Taste gedr ¨ uckt wird. Lassen Sie die Freedrive-Taste in diesem Fall einfach los. WARNUNG: 1. Stellen Sie sicher, dass Sie die richtigen Installationseinstel- lungen verwenden (z. B. Robotermontagewinkel, Gewicht in TCP, TCP-Ausgleich).
Seite 130: Modbus-Client-E/A
13.3 MODBUS-Client-E/A Werden w¨ a hrend der Ausf ¨ uhrung des Programms ¨ Anderungen vorgenommen, so stoppt das Programm. Wenn ein Programm stoppt, behalten alle Ausgangssignale ihren Status bei. Der Bildschirm wird bei nur 10 Hz aktualisiert, sodass ein sehr schnelles Signal eventuell nicht richtig angezeigt wird.
Seite 131: Automove-Tab
13.4 AutoMove-Tab Ausg ¨ ange Rufen Sie den Status der digitalen MODBUS-Ausg¨ a nge auf und schalten Sie zwi- schen ihnen um. Ein Signal kann nur dann umgeschaltet werden, wenn die Aus- wahl f ¨ ur E/A Tab-Steuerung (siehe 13.8) dies zul¨ a sst. 13.4 AutoMove-Tab Der Tab ,,AutoMove”...
Seite 132: Installation Laden/Speichern
13.5 Installation Laden/Speichern Auto Halten Sie die Schaltﬂ¨ a che Auto gedr ¨ uckt, um den Roboterarm wie in der Anima- tion zu bewegen. Hinweis: Lassen Sie die Schaltﬂ¨ a che los, um die Bewegung jederzeit zu stoppen. Manuell Dr ¨ ucken Sie die Schaltﬂ¨ a che Manuell, um zum Move-Tab zu gelangen, wo der Roboter manuell bewegt werden kann.
Seite 133: Installation Tcp-Konﬁguration
13.6 Installation TCP-Konﬁguration cherte ¨ Anderungen gibt, wird ein Diskettensymbol neben dem Laden/Speichern- Text auf der linken Seite des Tab Installation angezeigt. Eine Installation kann durch Dr ¨ ucken der Tasten Speichern oder Speichern als. . . gespeichert werden. Alternativ wird die aktive Installation durch das Speichern eines Programms gespeichert.
Seite 134: Hinzuf ¨ Ugen, ¨ Andern Und Entfernen Von Tcps
13.6 Installation TCP-Konﬁguration 13.6.1 Hinzuf ¨ ugen, ¨ Andern und Entfernen von TCPs Um einen neuen TCP zu deﬁnieren, dr ¨ ucken Sie die Taste Neu. Der so erstellte TCP erh¨ a lt dann automatisch einen eineindeutigen Namen und wird im Dropdown- Men ¨...
Seite 135: Tcp-Ausrichtung Anlernen
13.6 Installation TCP-Konﬁguration 2. W¨ a hlen Sie einen festen Punkt im Wirkungsbereich des Roboters. 3. Verwenden Sie die Schaltﬂ¨ a chen auf der rechten Seite des Bildschirms, um den TCP aus mindestens drei verschiedenen Winkeln an den gew¨ a hlten Punkt zu bewegen und um die entsprechenden Positionen des Werkzeugausgangs- ﬂanschs zu speichern.
Seite 136: Nutzlast
13.7 Installation/ Montage 4. ¨ Uberpr ¨ ufen Sie die berechnete TCP-Ausrichtung und ¨ ubertragen Sie sie auf den ausgew¨ a hlten TCP mithilfe der Einstellen-Taste. 13.6.5 Nutzlast Das Gewicht des Roboterwerkzeugs ist im unteren Teil des Bildschirms angezeigt. Um diese Einstellung zu ¨ a ndern, tippen Sie einfach in das weiße Textfeld und geben Sie ein neues Gewicht ein.
Seite 137: Installation/Montage
13.7 Installation/ Montage Der Controller verwendet ein erweitertes Dynamikmodell, um dem Roboterarm ﬂießende und genaue Bewegungen zu verleihen und sich im Freedrive-Modus selbst¨ a ndig halten zu lassen. Aus diesem Grund ist es sehr wichtig, dass die Aus- richtung des Roboterarms korrekt eingestellt ist. WARNUNG: Werden die Einstellungen des Roboterarms nicht richtig durch- gef ¨...
Seite 138: E/A-Einstellung
13.8 Installation E/A-Einstellung 13.8 Installation E/A-Einstellung Auf diesem Bildschirm k ¨ onnen den f ¨ ur den Roboter verf ¨ ugbaren E/A-Signalen benutzerdeﬁnierte Namen zugeordnet sowie Aktionen und E/A Tab-Steuerungen konﬁguriert werden. Die Spalten Eing¨ a nge und Ausg¨ a nge beinhalten folgende Typen von E/A-Signalen: Digital: (Universal, konﬁgurierbar und Werkzeug) Analog: Analog (Universal und Werkzeug) MODBUS:...
Seite 139: E/A-Aktionen Und E/A-Tabsteuerung
13.9 Installations sicherheit L ¨ oschen auf seine Standardeinstellung zur ¨ uckgesetzt werden ( ¨ uber die Schaltﬂ¨ a che L ¨ oschen). Um ein allgemeines Register einem Programm zur Verf ¨ ugung zu stellen (z. b. f ¨ ur einen Warten-Befehl oder eine bedingte Abfrage wie z.B.
Seite 140: Installations Variablen
13.10 Installations variablen 13.10 Installations variablen Hier erstellte Variablen werden Installationsvariablen genannt und k ¨ onnen wie normale Programmvariablen verwendet werden. Installationsvariablen sind spe- ziell, da sie ihren Wert beibehalten, selbst wenn ein Programm gestoppt und dann wieder gestartet wird und wenn der Roboterarm und/oder die Control-Box aus- und dann wieder eingeschaltet wird.
Seite 141: Installation Modbus-Client-E/A-Einstellung
13.11 Installation MODBUS-Client-E/A-Einstellung stallationsvariablen und deren Werte werden etwa alle 10 Minuten automatisch gespeichert. Wird ein Programm oder eine geladen und eine oder mehrere der Programmvaria- blen haben denselben Namen wie die Installationsvariablen, so werden dem Benut- zer zwei Optionen zur Behebung dieses Problems angeboten: er kann entweder die Installationsvariablen desselben Namens anstelle der Programmvariablen verwen- den oder die in Konﬂikt stehenden Variablen automatisch umbenennen lassen.
Seite 142: Einstellung Ip-Adresse Einheit
13.11 Installation MODBUS-Client-E/A-Einstellung Einheit l ¨ oschen Dr ¨ ucken Sie auf diese Schaltﬂ¨ a che, um die MODBUS-Einheit und alle Signale die- ser Einheit zu l ¨ oschen. Einstellung IP-Adresse Einheit Hier wird die IP-Adresse der MODBUS-Einheit angezeigt. Dr ¨ ucken Sie auf die Schaltﬂ¨...
Seite 143: Signaladresse Einstellen
13.11 Installation MODBUS-Client-E/A-Einstellung Registereingang: Ein Registereingang ist eine 16-Bit-Menge, die von der Adresse ab- gelesen wird, die im Adressfeld angegeben ist. Der Funktionscode 0x04 (Read Input Registers) wird eingesetzt. Registerausgang: Ein Registerausgang ist eine 16-Bit-Menge, die durch den Benut- zer eingestellt werden kann. Bevor der Wert dieses Registers eingestellt wur- de, wird der Wert von der dezentralen MODBUS-Einheit abgelesen.
Seite 144: Installation Modbus-Client-E/A-Einstellung
13.11 Installation MODBUS-Client-E/A-Einstellung E4: FEHLER IM SLAVE-GER ¨ AT (0x04) Ein nicht wiederherstellbarer Fehler ist auf- getreten, w¨ a hrend der Server (oder Slave) versucht hat, die angeforderte Ak- tion auszuf ¨ uhren. E5: BEST ¨ ATIGEN (0x05) Spezielle Verwendung in Verbindung mit Programmier- befehlen, die an die dezentrale MODBUS-Einheit gesendet werden.
Seite 145: Installation Funktionen
13.12 Installation Funktionen 13.12 Installation Funktionen Es ist ein g¨ a ngiges Szenario, dass einige Teile eines Roboterprogramms aus Bewe- gungen bestehen, die sich nicht auf die Basis des Roboters beziehen, sondern relativ zu bestimmten Punkten auszuf ¨ uhren sind. Dabei kann es sich um Tische, andere Maschinen, Werkst ¨...
Seite 146: Verwenden Einer Funktion
13.12 Installation Funktionen Abbildung 13.2: Tool (TCP)-Funktion Abbildung 13.1: Basisfunktion F ¨ ur die Deﬁnition einer benutzerdeﬁnierten Funktion stehen drei verschiedene Me- thoden zur Auswahl (Punkt, Linie und Ebene). Die beste Methode f ¨ ur eine be- stimmte Anwendung h¨ a ngt von der Art des Objektes und den Pr¨ a zisionsanforderungen ab.
Seite 147 13.12 Installation Funktionen (13.1.3), ebenso wie die aktuelle Anzeige der TCP-Koordinaten, die im TCP- Fenster des Bildschirms angezeigt wird. Wenn z. B. ein Tisch als Funktion deﬁniert und als Bezugsfunktion im Tab Move ausgew¨ a hlt wurde, werden die Pfeiltasten f ¨ ur Verschiebungen nach oben/unten, links/rechts, vorw¨...
Seite 148: Neuer Punkt
13.12 Installation Funktionen steme der Funktion und des TCP ¨ uberein. 13.12.2 Neuer Punkt Bet¨ a tigen Sie diese Schaltﬂ¨ a che, um eine Punkt-Funktion zur Installation hinzu- zuf ¨ ugen. Die Punkt-Funktion kann z.B. bei der Deﬁnition von Sicherheitsgrenzen oder einer globalen Grundposition des Roboterarms verwendet werden.
Seite 149: Neue Ebene
13.12 Installation Funktionen Abbildung 13.3: Deﬁnition der Zeilenfunktion 13.12.4 Neue Ebene Bet¨ a tigen Sie diese Schaltﬂ¨ a che, um eine Ebenen-Funktion zur Installation hinzu- zuf ¨ ugen. Die Ebenen-Funktion wird in der Regel gew¨ a hlt, wenn ein Koordinaten- system mit hoher Pr¨...
Seite 150: Beispiel: Manuelle Anpassung Einer Funktion Zur Anpassung Eines Programms
13.12 Installation Funktionen Ebene und der z-Achse des ersten Punktes kleiner als 180 Grad ist. 13.12.5 Beispiel: Manuelle Anpassung einer Funktion zur Anpassung eines Pro- gramms Stellen Sie sich eine Anwendung vor, in welcher mehrere Teile eines Roboterpro- gramms relativ zu einem Tisch deﬁniert sind. In Abbildung 13.4 wird dies als Be- wegung der Wegpunkte wp1 bis wp4 dargestellt.
Seite 151: Beispiel: Dynamisches Aktualisieren Einer Funktion
13.12 Installation Funktionen Tisches leicht variieren. Die Bewegung relativ zum Tisch ist identisch. Durch Deﬁnition der Tischposition als Funktion PI in der Installation und der An- wahl der Checkbox Variable kann das Programm mit einem MoveL-Befehl, welcher relativ zu Ebene konﬁguriert ist, einfach f ¨ ur weitere Roboter angewendet werden, indem lediglich die Installation mit der tats¨...
Seite 152: Einrichtung Der Fließbandverfolgung
13.13 Einrichtung der Fließbandverfolgung in dem die Bezugsfunktion f ¨ ur den MoveL-Befehl P1 var zwischen zwei Ebenen P1 und P2 wechseln kann. Roboterprogramm MoveJ if (digital_input[0]) then P1_var = P1 else P1_var = P2 MoveL # Funktion: P1_var Abbildung 13.7: Umschalten von einer Ebenenfunktion zu einer anderen 13.13 Einrichtung der Fließbandverfolgung Wird ein Fließband verwendet, kann der Roboter so konﬁguriert werden, dass er dessen Bewegung verfolgt.
Seite 153: Installation Standardprogramm
13.14 Installation Standardprogramm die Linienfunktion bestimmen. Es wird empfohlen, die Linienfunktion so zu konﬁ- gurieren, dass Sie das Werkzeug beim Anlernen fest gegen die Seite des Fließbands stemmen. Verl¨ a uft die Richtung der Linienfunktion entgegen der Fließbandbewe- gung, verwenden Sie die Schaltﬂ¨ a che Richtung umkehren. Das Feld Inkremente pro Meter wird als die Anzahl der Inkremente verwendet, die der Encoder w¨...
Seite 154: Laden Eines Standardprogramms
13.14 Installation Standardprogramm WARNUNG: Wenn die drei Optionen Auto-Laden, Auto-Start und Auto- Initialisieren aktiviert sind, wird der Roboter mit der Ausf ¨ uhrung des ausgew¨ a hlten Programms beginnen, sobald die Control-Box eingeschaltet wird, wenn das Eingangssignal der ausgew¨ a hlten Signalebene entspricht, d.
Seite 155: Der Tab ,,Protokoll
13.15 Der Tab ,,Protokoll” gew¨ a hlt wurde, der der Signalebene beim Start entspricht. 13.15 Der Tab ,,Protokoll” Zustand des Roboters Die obere H¨ a lfte des Bildschirms zeigt den Zustand des Roboterarms und der Control-Box an. Der linke Teil zeigt Informationen im Zusammenhang mit der Control-Box des Ro- boters, w¨...
Seite 156 13.16 ,,Laden” - Anzeige HINWEIS: Das Ausf ¨ uhren eines Programms von einem USB-Laufwerk aus wird nicht empfohlen. Um ein Programm auszuf ¨ uhren, das auf ei- nem USB-Laufwerk gespeichert ist, laden Sie es zuerst und spei- chern Sie es dann im lokalen Ordner Programme mithilfe der Op- tion Speichern als.
Seite 157 13.16 ,,Laden” - Anzeige Dateiauswahlbereich In diesem Bereich des Dialogfensters werden die Inhalte des eigentlichen Bereiches angezeigt. Es gibt dem Benutzer die M ¨ oglichkeit, eine Datei durch einfachen Klick auf ihren Namen auszuw¨ a hlen oder eine Datei durch Doppelklick auf ihren Namen zu ¨...
Seite 158: Der ,,Ausf ¨ Uhren"-Tab
13.17 Der ,,Ausf ¨ uhren”-Tab 13.17 Der ,,Ausf ¨ uhren”-Tab Dieser Tab bietet einen sehr einfachen Weg zur Bedienung des Roboterarms und des Steuerger¨ a ts mit so wenig Schaltﬂ¨ a chen und Optionen wie m ¨ oglich. Dies kann sinnvoll mit einem Passwort kombiniert werden, das den Programmierteil von Po- lyScope sch¨...
Seite 159: Programmierung
14 Programmierung 14.1 Neues Programm Ein neues Roboterprogramm kann entweder von einer Vorlage oder von einem vorhandenen (gespeicherten) Roboterprogramm aus gestartet werden. Eine Vorlage kann die Gesamtprogrammstruktur bieten, sodass nur die Details des Programms ausgef ¨ ullt werden m ¨ ussen. Version 3.5.5 II-71...
Seite 160: Programm - Tab
14.2 Programm - Tab 14.2 Programm - Tab Der Tab Programm zeigt das aktuell bearbeitete Programm an. 14.2.1 Programmstruktur Die Programmstruktur auf der linken Bildschirmseite zeigt das Programm als Auf- listung von Befehlen, w¨ a hrend der Bereich auf der rechten Bildschirmseite Infor- mationen im Zusammenhang mit dem aktuellen Befehl anzeigt.
Seite 161: Programmausf ¨ Uhrungsanzeige
14.2 Programm - Tab 14.2.2 Programmausf ¨ uhrungsanzeige Die Programmstruktur enth¨ a lt visuelle Hinweise hinsichtlich des Befehls, den der Controller des Roboters gerade ausf ¨ uhrt. Ein kleines Anzeigesymbol auf der linken Seite des Befehlssymbols wird angezeigt und der Name des gerade aus- gef ¨...
Seite 162: R ¨ Uckg¨ A Ngig/Erneut Ausf ¨ Uhren - Taste
14.2 Programm - Tab woraufhin die entsprechenden Programmknoten gelb hervorgehoben erscheinen. Dr ¨ ucken Sie das Symbol , um die Suchfunktion zu verlassen. 14.2.4 R ¨ uckg ¨ angig/Erneut ausf ¨ uhren - Taste Die Tasten mit den Symbolen unterhalb der Programmstruktur dienen dazu, in der Programmstruktur vorgenommene ¨...
Seite 163: Variable
14.3 Variable GEFAHR: 1. Stellen Sie sicher, dass Sie sich außerhalb des Wirkungsbe- reichs des Roboters beﬁnden, wenn die Taste Abspielen ge- dr ¨ uckt wird. Die von Ihnen programmierte Aktivit¨ a t k ¨ onnte von der erwarteten Bewegung abweichen. 2.
Seite 164: Befehl: Leer
14.4 Befehl: Leer Bool Eine Boolesche Variable, deren Wert entweder True (wahr) oder False (falsch) ist. Eine Ganzzahl im Bereich von 2147483648 bis 2147483647 (32 Bit). Float Eine Gleitkommazahl (dezimal)(32 Bit). String Eine Sequenz von Zeichen. Pose Ein Vektor, der die Lage und Ausrichtung im Kartesischen Raum be- schreibt.
Seite 165: Befehl: Move
14.5 Befehl: Move 14.5 Befehl: Move Der Move-Befehl steuert die Roboterbewegung durch die zugrunde liegenden Weg- punkte. Wegpunkte m ¨ ussen unter einem Move-Befehl vorhanden sein. Der Befehl ,,Move” deﬁniert die Beschleunigung und die Geschwindigkeit, mit denen sich der Roboterarm zwischen diesen Wegpunkten bewegen wird. Bewegungsarten Folgende drei Bewegungsarten stehen zur Auswahl: MoveJ, MoveL und MoveP.
Seite 166 14.5 Befehl: Move werden. Variable-Merkmale und -Wegpunkte sind von besonderem Interes- se im Hinblick auf Funktionsr¨ a ume. Variable Funktionen k ¨ onnen eingesetzt werden, wenn die Werkzeugposition eines Wegpunkts durch den Istwert der Variable-Funktion bei laufendem Roboterprogramm bestimmt werden muss. •...
Seite 167: Gemeinsame Parameter
14.5 Befehl: Move Gemeinsame Parameter Die Einstellungen der gemeinsamen Parameter (unten rechts auf dem Move-Bildschirm) gelten f ¨ ur den Weg zwischen der vorherigen Position des Roboterarms und dem ersten Wegpunkt unter dem Befehl und von dort zu jedem weiteren der nachfol- genden Wegpunkte.
Seite 168: Befehl: Fester Wegpunkt
14.6 Befehl: Fester Wegpunkt Cruise Deceleration Acceleration Time Abbildung 14.1: Geschwindigkeitsproﬁl f ¨ ur eine Bewegung. Die Kurve wird in drei Segmente unterteilt: Beschleunigung, konstante Bewegung und Verz¨ o gerung. Die Ebene der konstanten Bewegung wird durch die Geschwindigkeitseinstellung der Bewegung vorgegeben, w¨ a hrend der Anstieg und Abfall der Phasen in Beschleunigung und Verz¨...
Seite 169: Namen Der Wegpunkte
14.6 Befehl: Fester Wegpunkt ein Bezugskoordinatensystem f ¨ ur diesen Move-Befehl ausgew¨ a hlt werden, damit diese Schaltﬂ¨ a che bet¨ a tigt werden kann. Namen der Wegpunkte Deﬁnierten Wegpunkten wird automatisch ein eindeutiger Name zugewiesen. Der Name kann durch den Benutzer ge¨ a ndert werden. Wegpunkte mit dem gleichen Namen haben dieselben Positionsinformationen.
Seite 170 14.6 Befehl: Fester Wegpunkt ist ein Radius. Wenn sich der Roboter innerhalb des ¨ Uberblend-Radius des Weg- punktes beﬁndet, kann er von der urspr ¨ unglichen Bahn abweichen. Dies erm ¨ oglicht schnellere und gleichm¨ a ßigere Bewegungen, da der Roboter weder abbremsen noch beschleunigen muss.
Seite 171 14.6 Befehl: Fester Wegpunkt WP_1 WP_2 WP_3 WP_4 Abbildung 14.4: Blending-Radius- ¨ Uberlappung nicht zul¨ a ssig (*). n¨ a chsten Wegpunkt f ¨ ur das ¨ Uberblenden zu bestimmen, muss der Roboter den aktuellen Wert von digital input[1] bereits beim Eintritt in den ¨ Uberblend- Radius berechnen.
Seite 172 14.6 Befehl: Fester Wegpunkt WP_I MoveL WP_1 WP_I WP_1 ( ¨ U berblenden) WP_2 ( ¨ U berblenden) if (digital_input[1]) then WP_2 WP_F_1 else WP_F_2 WP_F_1 WP_F_2 Abbildung 14.5: WP I ist der Ausgangswegpunkt und es gibt zwei m ¨ ogliche endg ¨ ultige Wegpunkte WP F 1 und WP F 2, je nach einem bedingten Ausdruck (if ...
Seite 173 14.6 Befehl: Fester Wegpunkt WP_2 WP_1 WP_3 Abbildung 14.7: Blending von einer Bewegung im Gelenkraum (MoveJ) zu linearer Werkzeugbewegung (MoveL). v1 << v2 v1 >> v2 WP_2 WP_2 WP_1 WP_1 WP_3 WP_3 Abbildung 14.8: Blending im Gelenkraum bei erheblich niedrigerer Ausgangsgeschwindigkeit v1 im Vergleich zur Endgeschwindigkeit v2 oder umgekehrt.
Seite 174: Befehl: Relativer Wegpunkt
14.7 Befehl: Relativer Wegpunkt 14.7 Befehl: Relativer Wegpunkt Ein Wegpunkt , dessen Position in Relation zur vorhergehenden Position des Ro- boterarms angegeben wird, wie z. B. ,,zwei Zentimeter nach links”. Die relative Position wird als Unterschied zwischen den beiden gegebenen Positionen festge- legt (links nach rechts).
Seite 175: Befehl: Variabler Wegpunkt
14.8 Befehl: Variabler Wegpunkt 14.8 Befehl: Variabler Wegpunkt Ein Wegpunkt, dessen Position durch eine Variable angegeben wird, in diesem Fall berechnete Pos. Die Variable muss eine Pose sein, wie beispielsweise var=p[0.5,0.0,0.0,3.14,0.0,0.0]. Die ersten drei sind x,y,z und die letzten drei beschreiben die Ausrichtung als Rotationsvektor, der durch den Vektor rx,ry,rz vorgegeben wird.
Seite 176: Befehl: Warten
14.10 Befehl: Einstellen 14.9 Befehl: Warten Warten unterbricht das E/A-Signal oder den Ausdruck f ¨ ur eine bestimmte Zeit. Wird Nicht warten ausgew¨ a hlt, erfolgt keine Maßnahme. 14.10 Befehl: Einstellen II-88 Version 3.5.5...
Seite 177: Befehl: Meldung
14.11 Befehl: Meldung Setzt entweder digitale oder analoge Ausg¨ a nge auf einen vorgegebenen Wert. Der Befehl kann ebenso zur Einstellung der Tragf¨ a higkeit des Roboterarms ein- gesetzt werden. Eine Anpassung der Tragf¨ a higkeit k ¨ onnte erforderlich sein, um zu verhindern, dass der Roboter einen Schutzstopp ausl ¨...
Seite 178: Befehl: Halt
14.13 Befehl: Kommentar 14.12 Befehl: Halt Die Ausf ¨ uhrung des Programms wird an dieser Stelle angehalten. 14.13 Befehl: Kommentar Hier erh¨ a lt der Programmierer die M ¨ oglichkeit, das Programm durch eine Textzei- le zu erg¨ a nzen. Diese Textzeile hat auf die Ausf ¨ uhrung des Programms keinerlei II-90 Version 3.5.5...
Seite 179: Befehl: Ordner
14.14 Befehl: Ordner Auswirkung. 14.14 Befehl: Ordner Ein Ordner wird zur Organisation und Kennzeichnung bestimmter Programmtei- le, zur Bereinigung der Programmstruktur und zur Vereinfachung des Lesens und Navigierens im Programm eingesetzt. Der Ordner selbst f ¨ uhrt keine Maßnahmen durch. Version 3.5.5 II-91...
Seite 180: Befehl: Schleife
14.15 Befehl: Schleife 14.15 Befehl: Schleife Die zugrunde liegenden Programmbefehle beﬁnden sich in einer Schleife. In Abh¨ a ngigkeit von der Auswahl werden die zugrunde liegenden Befehle entweder unbegrenzt, ei- ne gewisse Anzahl oder solange wiederholt wie die vorgegebene Bedingung wahr ist.
Seite 181: Befehl: Unterprogramm
14.16 Befehl: Unterprogramm 14.16 Befehl: Unterprogramm Ein Unterprogramm kann Programmteile enthalten, die an mehreren Stellen erfor- derlich sind. Ein Unterprogramm kann eine separate Datei auf der Diskette oder auch versteckt sein, um sie gegen ungewollte ¨ Anderungen am Unterprogramm zu sch ¨...
Seite 182: Befehl: Zuordnung
14.17 Befehl: Zuordnung Wenn Sie ein Unterprogramm aufrufen, werden die Programmzeilen im Unterpro- gramm ausgef ¨ uhrt, bevor zur n¨ a chsten Zeile ¨ ubergegangen wird. 14.17 Befehl: Zuordnung Weist den Variablen Werte zu. Der berechnete Wert auf der rechten Seite wird der Variablen auf der linken Seite zugeordnet.
Seite 183: Befehl: If
14.18 Befehl: If 14.18 Befehl: If Durch einen if...else-Befehl kann der Roboter sein Verhalten aufgrund von Sensor- eing¨ a ngen oder Variablewerten ¨ a ndern. Verwenden Sie den Ausdruckseditor, um die Bedingung zu beschreiben, in der der Roboter mit den Unterbefehlen dieses If fortfahren soll.
Seite 184: Befehl: Script
14.19 Befehl: Script 14.19 Befehl: Script Dieser Befehl erm ¨ oglicht den Zugang zur zugrundeliegenden Echtzeit-Scriptsprache, die vom Controller des Roboters ausgef ¨ uhrt wird. Er ist nur f ¨ ur erfahrene Benutzer bestimmt und Anweisungen zu seiner Verwendung ﬁnden Sie im Skripthandbuch auf der Support-Webseite (http://www.universal-robots.com/support).
Seite 185: Befehl: Ereignis
14.20 Befehl: Ereignis 14.20 Befehl: Ereignis Ein Ereignis kann zur ¨ Uberwachung eines Eingangssignals eingesetzt werden und eine Maßnahme durchf ¨ uhren oder eine Variable einstellen, wenn dieses Eingangs- signal auf HIGH wechselt Wechselt beispielsweise ein Ausgangssignal auf HIGH, kann das Ereignisprogramm 200 ms warten, bevor es das Signal anschließend wie- der auf LOW zur ¨...
Seite 186: Befehl: Thread
14.21 Befehl: Thread 14.21 Befehl: Thread Ein Thread ist ein paralleler Prozess zum Roboterprogramm. Ein Thread kann zur Steuerung einer externen Maschine, unabh¨ a ngig vom Roboterarm, eingesetzt wer- den. Ein Thread kann mithilfe von Variablen und Ausgangssignalen mit dem Ro- boterprogramm kommunizieren.
Seite 187: Befehl: Switch
14.22 Befehl: Switch 14.22 Befehl: Switch Durch einen Switch Case-Befehl kann der Roboter sein Verhalten aufgrund von Sensoreing¨ a ngen oder Variablewerten ver¨ a ndern. Verwenden Sie den Ausdruck- seditor, um die Bedingung zu beschreiben, in welcher der Roboter mit den Un- terbefehlen dieses Switch fortfahren soll.
Seite 188: Befehl: Muster
14.23 Befehl: Muster 14.23 Befehl: Muster Der Befehl Muster kann eingesetzt werden, um die Positionen im Roboterpro- gramm zu durchlaufen. Der Befehl Muster entspricht bei jeder Ausf ¨ uhrung einer Position. Ein Muster kann aus Punkten in einer Linie, in einem Quadrat, in einer Box oder nur aus einer Liste aus Punkten bestehen.
Seite 189: Befehl: Kraft
14.24 Befehl: Kraft Ein Boxmuster verwendet drei Vektoren, um die Seiten der Box zu deﬁnieren. Die- se drei Vektoren sind als vier Punkte gegeben, wobei der erste Vektor von Punkt ein bis Punkt zwei, der zweite von Punkt zwei bis Punkt drei und der dritte von Punkt drei bis Punkt vier geht.
Seite 190: Auswahl Von Funktionen
14.24 Befehl: Kraft trifft oder beim Schieben oder Ziehen eines Werkst ¨ ucks. Der Kraftmodus l¨ a sst sich auch auf bestimmte Impulse um vorgegebene Achsen anwenden. Hinweis: Trifft der Roboterarm auf einer Achse mit Krafteinstellung ungleich null auf keinerlei Hindernis, so tendiert er entlang/an dieser Achse zur Beschleuni- gung.
Seite 191: Auswahl Des Kraftwertes
14.24 Befehl: Kraft Kraftmodustyp Es gibt vier verschiedene Kraftmodustypen, die bestimmen, wie die ausgew¨ a hlte Funktion jeweils zu interpretieren ist. • Einfach: In diesem Kraftmodus ist nur eine Achse konform. Die Kraftanwen- dung entlang dieser Achse ist anpassbar. Die gew ¨ unschte Kraft wird immer entlang der z-Achse der ausgew¨...
Seite 192 14.24 Befehl: Kraft HINWEIS: Folgende Schritte sind erforderlich: • Verwenden Scriptfunktion Festlegung TCP- Kraft() in einem separaten Thread, um Ist-Kraft und -Impuls auszulesen. • Korrigieren Sie den Vektor f ¨ ur den Schl ¨ ussel, falls die tats¨ a chliche Kraft und/oder Impuls niedriger sein sollte als ben ¨...
Seite 193: Befehl: Palettieren
14.25 Befehl: Palettieren 14.25 Befehl: Palettieren Ein Palettierbetrieb kann eine Reihe von Bewegungen an bestimmten Stellen bein- halten, die als Muster vorgegeben sind (siehe 14.23). An jeder Stelle im Mu- ster wird die Abfolge von Bewegungen in Relation zur Position im Muster durch- gef ¨...
Seite 194: Befehl: Suchen
14.26 Befehl: Suchen ,,VorStart” Die optionale VorStart-Abfolge wird kurz vor Beginn des Stapelvorgangs ausgef ¨ uhrt. Dies kann genutzt werden, um auf Freigabesignale zu warten. ,,NachEnde” Die optionale NachEnde-Abfolge wird kurz nach Ende des Stapelvorgangs aus- gef ¨ uhrt. Diese kann daf ¨ ur eingesetzt werden, um zu signalisieren, dass die Bewe- gung des Conveyers in Vorbereitung auf die n¨...
Seite 195 14.26 Befehl: Suchen Stapeln Beim Stapeln bewegt sich der Roboterarm in die Ausgangsposition und dann in die Gegenrichtung, um die n¨ a chste Stapelposition zu suchen. Wenn gefunden, merkt sich der Roboter die Position und f ¨ uhrt die spezielle Abfolge aus. Das n¨ a chste Mal startet der Roboter die Suche aus dieser Position, erweitert um die St¨...
Seite 196: Entstapeln
14.26 Befehl: Suchen Entstapeln Beim Entstapeln bewegt sich der Roboterarm von der Ausgangsposition in die an- gegebene Richtung, um nach dem n¨ a chsten Element zu suchen. Die Voraussetzung auf dem Bildschirm bestimmt, wann das n¨ a chste Element erreicht wird. Wenn die Voraussetzung erf ¨...
Seite 197 14.26 Befehl: Suchen Richtung Die Richtung wird durch zwei Punkte angezeigt und wird als Differenz der TCP- Punkt 1 und 2 ermittelt. Hinweis: Eine Richtung ber ¨ ucksichtigt nicht die Ausrichtung der Punkte. Ausdruck der n ¨ achsten Stapel-Position Der Roboterarm bewegt sich entlang des Richtungsvektors, w¨ a hrend er fortlaufend bewertet, ob die n¨...
Seite 198: Befehl: Fließbandverfolgung
14.29 Graﬁk-Tab 14.27 Befehl: Fließbandverfolgung Wird ein Fließband verwendet, kann der Roboter so konﬁguriert werden, dass er dessen Bewegung verfolgt. Ist das Fließband-Tracking in der Installation kor- rekt konﬁguriert, folgt der Roboter mit seinen Bewegungsabl¨ a ufen dem Band. Der Programmknoten Fließband-Tracking steht im Tab Assistenten unter dem Tab Struktur zur Verf ¨...
Seite 199 14.29 Graﬁk-Tab des Roboterarms verdeutlicht, wie der Roboterarm beabsichtigt, die auf der linken Bildschirmseite gew¨ a hlten Wegpunkte zu erreichen. N¨ a hert sich die aktuelle Position des Roboter-TCP einer Sicherheits- oder Ausl ¨ oseebene oder beﬁndet sich die Ausrichtung des Roboterwerkzeugs nahe einer Werkzeug- ausrichtungsgrenze (siehe 10.12), so wird eine 3D-Darstellung der angen¨...
Seite 200: Struktur-Tab
14.30 Struktur-Tab 14.30 Struktur-Tab Im Tab ,,Struktur” kann man die verschiedenen Befehlsarten einf ¨ ugen, verschieben, kopieren und/oder entfernen. Um neue Befehle einzuf ¨ ugen, gehen Sie wie folgt vor: 1. W¨ a hlen Sie einen vorhandenen Programmbefehl. 2. W¨ a hlen Sie, ob der neue Befehl ¨ uber oder unter dem gew¨ a hlten Befehl ein- gef ¨...
Seite 201: Der Tab ,,Variable
14.31 Der Tab ,,Variable” 14.31 Der Tab ,,Variable” Der Tab Variable zeigt die Live-Werte von Variablen im laufenden Programm und f ¨ uhrt eine Liste von Variablen und Werten zwischen Programmverl¨ a ufen auf. Er erscheint, wenn er anzuzeigende Informationen enth¨ a lt. Alle Variable sind alpha- betisch nach ihren Namen geordnet.
Seite 202: Befehl: Variablen-Initialisierung
14.32 Befehl: Variablen-Initialisierung 14.32 Befehl: Variablen-Initialisierung Dieser Bildschirm erm ¨ oglicht die Einstellung von Variablen-Werten, bevor das Pro- gramm (mit einem Thread) ausgef ¨ uhrt wird. W¨ a hlen Sie eine Variable aus der Liste der Variablen, indem Sie darauf klicken oder indem Sie die Variablen-Auswahlbox verwenden.
Seite 203: Set-Up-Bildschirm
15 Set-up-Bildschirm • Roboter initialisieren F ¨ uhrt Sie zum Initialisierungsbildschirm, siehe 11.5. • Sprache und Einheiten Konﬁgurieren Sie die Sprache und die Maßeinheiten der Benutzeroberﬂ¨ a che, siehe 15.1. • Roboter aktualisieren Aktualisiert die Robotersoftware auf eine neuere Ver- sion, siehe 15.2.
Seite 204: Sprachen Und Einheiten
15.1 Sprachen und Einheiten 15.1 Sprachen und Einheiten Auf diesem Bildschirm k ¨ onnen die in PolyScope verwendeten Sprachen, Einheiten und die Tastatursprache ausgew¨ a hlt werden. Die ausgew¨ a hlte Sprache wird f ¨ ur den sichtbaren Text auf den verschiedenen Bild- schirmen von PolyScope sowie in der eingebetteten Hilfe verwendet.
Seite 205: Roboter Aktualisieren
15.2 Roboter aktualisieren 15.2 Roboter aktualisieren Softwareaktualisierungen k ¨ onnen ¨ uber USB-Sticks installiert werden. Stecken Sie einen USB-Stick ein und klicken Sie auf Suchen, um dessen Inhalt anzuzeigen. Um eine Aktualisierung durchzuf ¨ uhren, w¨ a hlen Sie eine Datei, klicken Sie auf Aktua- lisieren und folgen Sie den Anweisungen auf dem Bildschirm.
Seite 206: Passwort Festlegen
15.3 Passwort festlegen 15.3 Passwort festlegen Zwei Passw ¨ orter sind verf ¨ ugbar. Das erste ist ein optionales Systempasswort, das die Konﬁguration des Roboters vor nicht autorisierten ¨ Anderungen sch ¨ utzt. Wenn ein Systempasswort eingerichtet ist, k ¨ onnen Programme zwar ohne Passwort geladen und ausgef ¨...
Seite 207: Bildschirm Kalibrieren
15.4 Bildschirm kalibrieren 15.4 Bildschirm kalibrieren Kalibrieren des Touch-Screens. Befolgen Sie die Anleitung auf dem Bildschirm zur Kalibration des Touch-Screens. Verwenden Sie vorzugsweise einen spitzen, nicht metallischen Gegenstand, beispielsweise einen geschlossenen Stift. Durch Geduld und Sorgfalt l¨ a sst sich ein besseres Ergebnis erzielen. Version 3.5.5 II-119...
Seite 208: Netzwerk Einstellen
15.6 Uhrzeit einstellen 15.5 Netzwerk einstellen Fenster zur Einrichtung des Ethernet-Netzwerkes. F ¨ ur die grundlegenden Roboter- funktionen ist keine Ethernet-Verbindung erforderlich, sodass diese standardm¨ a ßig deaktiviert ist. 15.6 Uhrzeit einstellen II-120 Version 3.5.5...
Seite 209: Urcaps-Einstellung
15.7 URCaps-Einstellung Stellen Sie die Uhrzeit und das Datum f ¨ ur das System ein und konﬁgurieren Sie die Anzeigeformate f ¨ ur die Uhr. Die Uhr wird im oberen Bereich der Bildschirme Programm ausf ¨ uhren und Roboter programmieren angezeigt. Wenn Sie die Uhr antip- pen, wird das Datum kurz eingeblendet.
Seite 210 15.7 URCaps-Einstellung URCap-Fehler: Das URCap ist installiert, aber kann nicht ausgef ¨ uhrt werden. Kontaktieren Sie den Entwickler des URCaps. URCap-Neustart erforderlich: Das URCap wurde gerade installiert und ein Neu- start ist erforderlich. II-122 Version 3.5.5...
Seite 211: Euromap 67-Schnittstelle
Teil III EUROMAP 67-Schnittstelle...
Seite 213: Einleitung
Einbau, Programmierung, Verst¨ a ndnis und Fehlerbehebung. Die in diesem Dokument verwendeten Abk ¨ urzungen sind untenstehend beschrie- ben. Abk ¨ urzung Bedeutung Universal Robots Controller Spritzgusswerkzeug Freier Formbereich A, B, C, ZA, ZB und ZC Signale im EUROMAP 67-Kabel HINWEIS: EUROMAP 67 ist nur bei Controllern unterst ¨...
Seite 214: Euromap 67-Standard
16.2 Gesetzlicher Hinweis GEFAHR: Eine IMM kann bei einigen Signalen bis zu 250 V betragen. Ver- binden Sie eine IMM nicht mit einer EUROMAP 67-Schnittstelle, wenn diese nicht ordnungsgem¨ a ß in einem Controller montiert wurde, einschließlich aller vorgeschriebenen Erdungsanschl ¨ usse. GEFAHR: 1.
Seite 215 Werden Roboter und IMM nicht auf sichere Weise einge- bunden, kann dies zum Tod, zu schweren Verletzungen oder Sch¨ a den an den Maschinen f ¨ uhren. Universal Robots kann nicht haftbar gemacht werden f ¨ ur Sch¨ a den, die durch eine IMM verursacht werden (z.
Seite 216 16.2 Gesetzlicher Hinweis III-6 Version 3.5.5...
Seite 217: Integration Roboter Und Imm
17 Integration Roboter und IMM Die folgenden Unterabschnitte enthalten wichtige Informationen f ¨ ur den Integra- tor. 17.1 Notabschaltung und Schutzstopp Die Notabschaltungssignale werden von Roboter und IMM gemeinsam benutzt. Dies bedeutet, dass eine Notabschaltung des Roboters die IMM ebenfalls mit einer Notabschaltung stoppt und umgekehrt.
Seite 218: Montage Des Roboters Und Werkzeugs
17.4 Verwendung des Roboters ohne IMM Die EUROMAP 67-Schnittstelle wird ohne MAF-Lichtgitter geliefert. Das bedeutet, dass ein Fehler im Roboterprogramm dazu f ¨ uhren k ¨ onnte, dass sich das Werkzeug der IMM schließt und den Roboter zerquetscht. Es ist jedoch m ¨ oglich, ein Licht- gitter anzuschließen (siehe Abbildung unten), um diese Unf¨...
Seite 219: Umwandlung Von Euromap 12 Zu Euromap 67
17.5 Umwandlung von EUROMAP 12 zu EUROMAP 67 17.5 Umwandlung von EUROMAP 12 zu EUROMAP 67 F ¨ ur den Anschluss einer IMM mit EUROMAP 12-Schnittstelle muss ein E12-E67- Adapter eingesetzt werden. Mehrere Adapter von unterschiedlichen Herstellern sind auf dem Markt erh¨ a ltlich. Leider sind die meisten Adapter f ¨ ur spezielle Robo- ter oder IMM konzipiert und gehen von speziﬁschen Gestaltungswahlm ¨...
Seite 220 17.5 Umwandlung von EUROMAP 12 zu EUROMAP 67 III-10 Version 3.5.5...
Seite 221: Gbo
18 GBO Die folgenden Unterabschnitte beschreiben die Bedienung der Euromap-Schnittstelle ¨ uber die graﬁsche Benutzeroberﬂ¨ a che (GBO), die Veriﬁzierung der Signale an die und von der IMM, die einfache Programmierung mit Strukturen und die Durchf ¨ uhrung komplexerer Dinge durch die direkte Verwendung der Signale. Es wird jedoch dringend empfohlen, die EUROMAP 67-Programmiervorlage zu verwenden, statt ein komplett neues Programm zu erstellen (siehe unten).
Seite 222: E/A- ¨ Uberblick Und Fehlerbehebung
18.2 E/A- ¨ Uberblick und Fehlerbehebung Die EUROMAP 67-Programmiervorlage ist f ¨ ur die Durchf ¨ uhrung der einfachen Interaktion mit einer IMM ausgelegt. Trotz der Vorgabe von nur wenigen Weg- punkten und einiger E/A-Aktionen ist der Roboter in der Lage, die in der IMM hergestellten Gegenst¨...
Seite 223 18.2 E/A- ¨ Uberblick und Fehlerbehebung Es gibt vier Rahmen auf dem Bildschirm, die unten stehend beschrieben sind. Allen gemeinsam sind die beiden Spalten Roboter und Maschine, die jeweils Schaltﬂ¨ a chen zur Steuerung der Ausgangssignale und Anzeigen zur Anzeige des Zustandes der Eingangssignale umfassen.
Seite 224: Steuerung
18.3 Programmstrukturfunktion 18.2.1 Steuerung Die mit der Steuerung der Interaktion zwischen dem Roboter und der IMM ver- bundenen Signale sind hier dargestellt. Diese Signale werden alle von Programm- strukturen verwendet, wo sie sicher und angemessen zusammengef ¨ uhrt wurden. 18.2.2 Herstellerabh ¨ angig Hierbei handelt es sich um Signale, die entsprechend dem IMM-Hersteller ¨...
Seite 225: Startpr ¨ Ufung
18.3 Programmstrukturfunktion Alle Strukturen sind so konzipiert, dass eine ordnungsgem¨ a ße und sichere Inter- aktion mit der IMM erreicht wird, weshalb sie auch Tests zur ¨ Uberpr ¨ ufung der korrekten Einstellung bestimmter Signale umfassen. Des Weiteren k ¨ onnen sie even- tuell mehrere Ausg¨...
Seite 226: Freigabe Werkzeug
18.3 Programmstrukturfunktion 18.3.2 Freigabe Werkzeug Signalisiert der IMM, dass diese einen Formvorgang starten kann. Wenn das Signal aktiviert wird, muss der Roboter außerhalb der IMM angeordnet werden. Verwen- den Sie die Kontrollk¨ a stchen, um einzelne Schritte zu aktivieren/deaktivieren. III-16 Version 3.5.5...
Seite 227: Auf Werkst ¨ Uck Warten
18.3 Programmstrukturfunktion VORSICHT: Wenn dieses Signal aktiviert ist, sollte sich der Roboter außerhalb der Form beﬁnden, so dass sich die Form schließen kann, ohne den Roboter zu ber ¨ uhren. 18.3.3 Auf Werkst ¨ uck warten Dient dazu, den Roboter warten zu lassen, bis ein Werkst ¨ uck aus der IMM fertig ist. Verwenden Sie die Kontrollk¨...
Seite 228: Auswerfer Zur ¨ Uck
18.3 Programmstrukturfunktion 18.3.5 Auswerfer zur ¨ uck Erm ¨ oglicht die R ¨ uckbewegung des Auswerfers. Verwenden Sie die Kontrollk¨ a stchen, um einzelne Schritte zu aktivieren/deaktivieren. 18.3.6 Kernz ¨ uge ein Aktiviert die Bewegung der Kernz ¨ uge in Position 1. Welche Kernz ¨ uge verwen- det werden, wird aus dem Auswahlmen ¨...
Seite 229: Kernz ¨ Uge Aus
18.3 Programmstrukturfunktion 18.3.7 Kernz ¨ uge aus Aktiviert die Bewegung der Kernz ¨ uge in Position 2. Welche Kernz ¨ uge verwen- det werden, wird aus dem Auswahlmen ¨ u ausgew¨ a hlt. Verwenden Sie die Kon- trollk¨ a stchen, um einzelne Schritte zu aktivieren/deaktivieren. Version 3.5.5 III-19...
Seite 230: E/A-Action Und Warten
18.4 E/A-Action und warten 18.4 E/A-Action und warten Da die digitalen Ausg¨ a nge des Roboters durch einen Action-Knoten eingestellt wer- den k ¨ onnen, ist dies auch f ¨ ur die EUROMAP 67-Ausgangssignale m ¨ oglich. Bei der Installation der EUROMAP 67-Schnittstelle erscheinen die Signale in den Men ¨ us, aus denen sie ausgew¨...
Seite 231: Installation Und Deinstallation Der Schnittstelle
19 Installation und Deinstallation der Schnittstelle Um die Sicherheitsfunktion redundant zu machen, weiß das Steuerger¨ a t, ob es die Anwesenheit einer EUROMAP 67-Schnittstelle erwarten soll oder nicht. Daher sind die unten stehenden Installations- und Deinstallationsvorg¨ a nge genauestens zu be- folgen.
Seite 232: Deinstallation
19.2 Deinstallation Abbildung 19.2: Schnittstellenbest ¨ uckung in der Controller-Box • Verwenden Sie 4 x Schrauben der Gr ¨ oße M4 8 mm, um die leeren L ¨ ocher abzudecken. • Klicken Sie das Flachkabel mit der richtigen Ausrichtung an. •...
Seite 233 19.2 Deinstallation • Das Sicherheitssystem des Roboters meldet, dass EUROMAP 67 in der Roboterinstallation deﬁniert, aber vom System nicht erkannt wurde. Ge- hen Sie zu Installation, Sicherheit und Sonstiges und deaktivieren Sie das Kontrollk¨ a stchen Euromap67. • Dr ¨ ucken Sie die Taste Save and restart. •...
Seite 234 19.2 Deinstallation III-24 Version 3.5.5...
Seite 235: Elektrische Eigenschaften
20 Elektrische Eigenschaften Die folgenden Unterabschnitte enthalten n ¨ utzliche Informationen f ¨ ur Maschinen- bauer und mit der Fehlerbehebung betraute Personen. 20.1 Schnittstelle MAF-Lichtgitter Die 24 V werden mit den 24 V [ZA9-ZC9] im EUROMAP 67-Kabel gemeinsam verwendet. Die Eingangssignale des Steuerger¨ a tes sind jedoch Niedrigstr ¨ ome und daher steht der Großteil des Stroms zur Verf ¨...
Seite 236: Digitaleing¨ A Nge
20.4 Digitalausg ¨ ange Parameter Einheit [C1-C2][C3-C4] Spannung 10,2 12,5 [C1-C2][C3-C4] Strom (Jeder Ausgang) [C1-C2][C3-C4] Stromschutz [A1-A2][A3-A4] Eingangsspannung [A1-A2][A3-A4] Garantiert AUS, wenn [A1-A2][A3-A4] Garantiert EIN, wenn [A1-A2][A3-A4] Garantiert AUS, wenn [A1-A2][A3-A4] EIN Strom (10 – 30 V) [A1-C1][A2-C2][A3-C3] Strom AC/DC 0.01 [A1-C1][A2-C2][A3-C3] Spannung DC [A1-C1][A2-C2][A3-C3] Spannung AC...
Seite 237: Glossar
Glossar Stoppkategorie 0: Die Roboterbewegung wird durch die sofortige Trennung der Strom- versorgung zum Roboter gestoppt. Es ist ein ungesteuerter Stopp, bei dem der Roboter vom programmierten Pfad abweichen kann, da jedes Gelenk un- vermittelt bremst. Dieser Sicherheitsstopp wird verwendet, wenn ein sicher- heitsrelevanter Grenzwert ¨...
Seite 238 20.4 Digitalausg ¨ ange Risikobewertung: Eine Risikobewertung umfasst den gesamten Vorgang der Identi- ﬁzierung aller Risiken und deren Reduzierung auf ein angemessenes Niveau. Eine Risikobewertung sollte stets dokumentiert werden. Siehe ISO 12100 f ¨ ur weitere Informationen. Kooperative Roboteranwendung: Der Begriff kollaborativ bezieht sich auf das Zusam- menwirken von Bediener und Roboter in einer Roboteranwendung.
Seite 239: Index
Index Symbols ¨ Uberblend-Parameter ....II-82 Konﬁgurierbarer E/A ....I-33 ¨ Uberblenden ..... . . II-81 Kraftmodus .
Seite 240 roboterarm ......I-67 URCaps ....... x Roboterarms .

Diese Anleitung auch für:

Ur3

universal robots CB3 Benutzerhandbuch

Vorwort

I Hardware-Installationshandbuch I

1 Sicherheit

2 Sicherheitsrelevante Funktionen und Schnittstellen

3 Transport

4 Mechanische Schnittstelle

5 Elektrische Schnittstelle

6 Wartung und Reparatur

7 Entsorgung und Umwelt

8 Zertiﬁzierungen

9 Gew¨ a Hrleistung

A Nachlaufzeit und -Strecke

B Erkl¨ a Rungen und Zertiﬁkate

C Angewandte Normen

D Technische Speziﬁkationen

Polyscope-Handbuch

10 Sicherheitskonﬁguration

11 Programmierung Starten

12 Bildschirm-Editoren

14 Programmierung

15 Set-Up-Bildschirm

EUROMAP 67-Schnittstelle

16 Einleitung

17 Integration Roboter und IMM

18 Gbo

19 Installation und Deinstallation der Schnittstelle

20 Elektrische Eigenschaften

Glossar

Index

Quicklinks

Verwandte Anleitungen für universal robots CB3

Inhaltszusammenfassung für universal robots CB3