Gelenkgrenzen - universal robots CB3 Benutzerhandbuch

Hinweis: Beachten Sie, dass die Felder f ¨ ur Begrenzungen im Reduzierten Modus de-
aktiviert sind, wenn weder eine Sicherheitsebene noch ein konfigurierbarer Ein-
gang f ¨ ur die Ausl ¨ osung eingestellt sind (siehe 10.12 und 10.13 f ¨ ur weitere Details).
Weiterhin d ¨ urfen die Grenzen f ¨ ur Geschwindigkeit und Schwung im Modus Reduziert
nicht h ¨ oher als ihre Gegenst ¨ ucke im Modus Normal sein.
Die Toleranz und Einheit der Grenzen sind jeweils am Ende der zugeh ¨ origen Zei-
le aufgelistet. Wenn ein Programm ausgef ¨ uhrt wird, wird die Geschwindigkeit des
Roboterarms automatisch angepasst, damit keiner der eingegebenen Werte abz ¨ uglich
der Toleranz ¨ uberschritten wird (siehe 10.4). Beachten Sie, dass das Minuszeichen
vor den Toleranzwerten lediglich angibt, dass die Toleranz vom eingegebenen Wert
abgezogen wird. Das Sicherheitssystem f ¨ uhrt einen Stopp der Kategorie 0 durch,
falls der Roboterarm die Grenze (ohne Toleranz) ¨ uberschreitet.
Zu allgemeinen Grundeinstellungen wechseln Durch Dr ¨ ucken der Taste allgemeine
Grundeinstellungen... wird wieder zur ¨ uck zum Bildschirm allgemeine Gren-
zen gewechselt und alle allgemeinen Grenzen werden auf ihren vordefinierten Stan-
dard zur ¨ uckgesetzt. Sollten dadurch angepasste Werte verloren gehen, wird ein
Pop-up-Dialog zum Best¨ a tigen der Aktion angezeigt.

10.11 Gelenkgrenzen

CB3
WARNUNG:
Die Geschwindigkeitsgrenze trifft nur auf den Roboter-TCP zu.
Daher k ¨ onnen sich andere Teile des Roboterarms schneller bewe-
gen, als durch den definierten Wert vorgegeben.
II-12
10.11 Gelenkgrenzen
Version 3.5.5