Befehl: Muster - universal robots CB3 Benutzerhandbuch

14.23 Befehl: Muster

Der Befehl Muster kann eingesetzt werden, um die Positionen im Roboterpro-
gramm zu durchlaufen. Der Befehl Muster entspricht bei jeder Ausf ¨ uhrung einer
Position.
Ein Muster kann aus Punkten in einer Linie, in einem Quadrat, in einer Box oder
nur aus einer Liste aus Punkten bestehen. Die ersten drei, n¨ a mlich Linie, Qua-
drat oder Box k ¨ onnen f ¨ ur Positionen in einem regelm¨ a ßigen Muster verwendet
werden. Die regelm¨ a ßigen Muster werden von einer Anzahl an charakteristischen
Punkten definiert, wobei die Punkte die Kanten/Ecken des Musters definieren. F ¨ ur
Linie sind dies die beiden Endpunkte, f ¨ ur Quadrat sind es drei der vier Eckpunk-
te, w¨ a hrend es f ¨ ur Box vier der acht Eckpunkte sind. Der Programmierer gibt die
Anzahl der Positionen entlang jeder der Ecken im Muster ein. Die Robotersteue-
rung errechnet dann die einzelnen Musterpositionen, indem die Kantenvektoren
proportional addiert werden.
Fallen die durchlaufenen Positionen nicht in ein regelm¨ a ßiges Muster, kann man
Liste w¨ a hlen und sich der von den Programmierern bereitgestellten Positionen be-
dienen. Auf diese Weise kann jede Art von Positionierung realisiert werden.
Muster definieren
Bei Wahl des Box-Musters wechselt der Bildschirm zu dem unten gezeigten.
CB3 II-100
14.23 Befehl: Muster
Version 3.5.5