Befehl: Muster; Muster Definieren - universal robots UR5 Übersetzung Der Originalen Anleitung

14.23 Befehl: Muster

Der Befehl Muster kann eingesetzt werden, um die Positionen im Roboterprogramm zu durch-
laufen. Der Befehl Muster entspricht bei jeder Ausf ¨ uhrung einer Position.
Ein Muster kann aus Punkten in einer Linie, in einem Quadrat, in einer Box oder nur aus einer
Liste aus Punkten bestehen. Die ersten drei, n¨ a mlich Linie, Quadrat oder Box k ¨ onnen f ¨ ur Po-
sitionen in einem regelm¨ a ßigen Muster verwendet werden. Die regelm¨ a ßigen Muster werden
von einer Anzahl an charakteristischen Punkten definiert, wobei die Punkte die Kanten/Ecken
des Musters definieren. F ¨ ur Linie sind dies die beiden Endpunkte, f ¨ ur Quadrat sind es drei der
vier Eckpunkte, w¨ a hrend es f ¨ ur Box vier der acht Eckpunkte sind. Der Programmierer gibt die
Anzahl der Positionen entlang jeder der Ecken im Muster ein. Die Robotersteuerung errechnet
dann die einzelnen Musterpositionen, indem die Kantenvektoren proportional addiert werden.
Fallen die durchlaufenen Positionen nicht in ein regelm¨ a ßiges Muster, kann man Liste w¨ a hlen
und sich der von den Programmierern bereitgestellten Positionen bedienen. Auf diese Weise
kann jede Art von Positionierung realisiert werden.
Muster definieren
Bei Wahl des Box-Musters wechselt der Bildschirm zu dem unten gezeigten.
CB3 II-98
14.23 Befehl: Muster
Version 3.7.0